一种全地形探测小车制造技术

本发明专利技术公开了一种全地形探测小车，包括车体，一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，所述主要工作空间下侧设有弹跳空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，只用了两个轮子来提供运动所需的动力，解决了体积过大的问题，设置了弹跳装置在面对高度较高的路障时能够轻松越过，同时在轮子无法有效输出动力时，可弹跳来脱险，设计了两种转向模式使得小车的转向更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种全地形探测小车
本专利技术涉及机器人相关领域,具体为一种全地形探测小车。
技术介绍
无人机早已惊人的速度在民用领域普及，但大部分无人小车依然限制在平面的运动中，无法在复杂的地形中高效率的移动，主要困难体现在一下几点，在面对复杂路况时，车体容易被不规则的路面架空，导致车轮无法与地面有效接触，甚至直接与地面不接触，导致小车失去动力，在面对较高路障时无法快速越过，在体积上过大无法随身携带，也因此使用的范围也不广泛。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种全地形探测小车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，所述动力装置包括固定连接在所述车体前侧内壁的主动力电机，所述主动力电机后侧动力连接有主动力轴，所述主动力轴后侧固定连接有主动力锥齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述主体内设置有两个关于所述小车主轴竖直方向中心线对称分布的差速装置，所述小车主轴上固定连接有动力传动锥齿轮，所述动力传动锥齿轮右侧与所述主动力锥齿轮相互啮合，两个所述差速装置两侧固定连接有两个车轮，所述车轮与地面直接接触提供输出动力，所述车体下侧壁上设有用于小车因地形原因轮子无法高效输出动力时使用的弹跳装置，所述弹跳装置包括位于所述主要工作空间下侧设置的关于所述车体竖直中心线对称分布的两个弹跳空间，所述弹跳空间内均转动安装有弹跳块，所述弹跳块转动能够顶推所述车体向上弹跳从而跨越障碍，所述差速装置上侧设有用于控制小车快速转向的快速转向装置，所述快速转向装置包括转向电机，所述转向电机工作为所述差速装置提供动力，从而使得左右侧的所述车轮转速不同而实现小车的转向，所述动力装置后侧设有用于小车高速行驶阶段平缓转向的平缓转向装置，所述平缓转向装置内包括水平设置于所述工作空间内的丝杠，所述丝杠上螺纹连接有配重块，所述配重块在所述丝杠上水平移动时，小车重心偏移使得两个所述车轮与地面的摩擦力不同，实现小车缓慢转向，所述车体下侧内壁与所述动力装置间设有用于提供所述弹跳装置势能的势能提供装置。作为优选，所述差速装置包括分别固定连接在所述小车主轴左右侧的两个差速器输入齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述小车主轴右侧固定连接有差速器输出齿轮，所述差速器输出齿轮与所述差速器输入齿轮中啮合有三个差速器输出齿轮，所述中转动连接有轮轴，所述轮轴左侧固定连接有差速器输出齿轮，所述轮轴右侧固定连接有轮子，三个所述差速器输出齿轮同时固定连接有一个齿轮架，当因为外部环境因素或自身转向所需，从而导致所述两个车轮转动角速度不同，两轮相差的角速度将由三个所述差速器输出齿轮所消耗。作为优选，所述快速转向装置包括关于所述车体竖直中心线对称分布的两个转向轴，两个所述转向轴远离所述车体竖直中心线的一端与所述车体内侧壁转动连接，所述转向轴靠近所述车体竖直中心线的一侧固定连接有右侧转向锥齿轮，所述转向电机固定安装在所述主要工作空间后侧内壁，所述转向电机前侧动力连接有转向主动力轴，所述转向主动力轴前侧固定连接连接有转向主动力锥齿轮，所述转向主动力锥齿轮与所述右侧转向锥齿轮啮合，当小车向前行驶需要快速向左转向时，通过控制单元使得所述转向电机输出动力使得所述转向主动力锥齿轮顺时针转动，使得所述右侧转向锥齿轮转动，使从而使得所述转向输出齿轮转动，由于所述转向输出齿轮与所述齿轮架啮合，所述齿轮架转动，所述齿轮架转动使得所述差速器输出齿轮加速转动，所述差速器输出齿轮转动就使得所述轮轴加速转动，进而使得右侧的所述车轮转速大于左侧的所述车轮的转速，从而使得小车左转。作为优选，所述平缓转向装置包括，所述车体右侧内壁固定连接有副转向电机，所述丝杆右端动力连接于所述副转向电机上，所述丝杆左端与所述主要工作空间左侧内壁转动连接，所述配重块与所述主要工作空间滑动配合，当小车需要平稳转向时，开启所述副转向电机使得所述丝杆转动，使得所述配重块左右平移，从而使得小车重心偏移，从而使得两个所述车轮与地面的摩擦力不同，从而使得小车缓慢转向。作为优选，所述弹跳装置包括转动安装于两个所述弹跳空间之间的弹跳主轴，所述弹跳主轴左右侧均固定连接有位于所述弹跳空间内的棘轮，所述棘轮与所述弹跳空间内端壁之间固定连接有扭簧，所述固定连接于所述棘轮下侧，所述弹跳主轴中间位置上固定连接有弹跳势能输入齿轮，所述车体右侧壁固定连接有控制弹跳舵机，所述控制弹跳舵机转动连接有控制轴，所述控制轴下侧固定连接有止动爪，所述止动爪能够与所述棘轮抵触，当小车因地形原因轮子无法高效输出动力时，打开所述控制弹跳舵机使得所述控制轴转动一定角度，使得所述止动爪转动，使得所述止动爪不予所述棘轮抵触，使得所述扭簧释放势能，使得所述弹跳块顺时针转动敲击地面使得小车跳起。作为优选，所述势能提供装置包括所述车体下侧面固定连接有底部支撑隔板，所述弹跳主轴贯穿所述底部支撑隔板且与所述底部支撑隔板通过轴承转动安装，所述弹跳势能输入齿轮位于所述底部支撑隔板内，所述底部支撑隔板上侧面通过轴承转动连接有弹跳势能输入轴，所述弹跳势能输入轴下侧固定连接有滑动齿轮，所述滑动齿轮与所述弹跳势能输入齿轮啮合，所述弹跳势能输入轴上侧固定连接有弹跳势能连接块，所述弹跳势能连接块内侧壁上固定连接有环形齿条，所述弹跳势能连接块上侧壁滑动连接有固定弹跳势能输入轴，所述弹跳势能连接块上侧面固定连接有两个于所述弹跳势能连接块竖直中心线对称的滑动弹簧，所述固定弹跳势能输入轴上固定连接有固定挡板，所述固定挡板与所述滑动弹簧固定连接，所述滑动弹簧下侧滑动连接有所述弹跳势能连接块，当小车在所述弹跳装置跳起瞬间，所述弹跳势能连接块因惯性依然保持原运动状态，所述弹跳势能连接块相对所述车体向下运动，使得所述可动齿轮与所述环形齿条向啮合，由于所述小车主轴转动使得所述弹跳锥齿轮转动，所述弹跳锥齿轮转动使得所述固定弹跳势能输入轴转动，所述固定弹跳势能输入轴转动使得所述可动齿轮转动，所述可动齿轮与所述环形齿条啮合使得所述弹跳势能连接块转动，所述弹跳势能连接块转动使得所述弹跳势能输入轴转动，所述弹跳势能输入轴转动使得所述滑动齿轮转动，所述滑动齿轮转动左侧与所述弹跳势能输入齿轮转动，所述弹跳势能输入齿轮转动使得所述弹跳主轴转动，从而使得扭簧转动以增加势能。作为优选，所述车体后侧中心处固定连接有所述支持条能够与地面接触，当小车正常运行且处于静止状态时，小车的重心处于后端，所述支持条起到支撑作用。综上所述，本专利技术有益效果是：本专利技术设计了结构紧凑的车身，只用了两个轮子来提供运动所需的动力，解决了体积过大的问题，设置了弹跳装置在面对高度较高的路障时能够轻松越过，同时在轮子无法有效输出动力时，可弹跳来脱险，设计了两种转向模式使得小车的转向更加灵活。附图说明为了更清楚地说明专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全地形探测小车，包括车体, 其特征在于：一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，所述动力装置包括固定连接在所述车体前侧内壁的主动力电机，所述主动力电机后侧动力连接有主动力轴，所述主动力轴后侧固定连接有主动力锥齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述主体内设置有两个关于所述小车主轴竖直方向中心线对称分布的差速装置，所述小车主轴上固定连接有动力传动锥齿轮，所述动力传动锥齿轮右侧与所述主动力锥齿轮相互啮合，两个所述差速装置两侧固定连接有两个车轮，所述车轮与地面直接接触提供输出动力，所述车体下侧壁上设有用于小车因地形原因轮子无法高效输出动力时使用的弹跳装置，所述弹跳装置包括位于所述主要工作空间下侧设置的关于所述车体竖直中心线对称分布的两个弹跳空间，所述弹跳空间内均转动安装有弹跳块，所述弹跳块转动能够顶推所述车体向上弹跳从而跨越障碍，所述差速装置上侧设有用于控制小车快速转向的快速转向装置，所述快速转向装置包括转向电机，所述转向电机工作为所述差速装置提供动力，从而使得左右侧的所述车轮转速不同而实现小车的转向，所述动力装置后侧设有用于小车高速行驶阶段平缓转向的平缓转向装置，所述平缓转向装置内包括水平设置于所述工作空间内的丝杠，所述丝杠上螺纹连接有配重块，所述配重块在所述丝杠上水平移动时，小车重心偏移使得两个所述车轮与地面的摩擦力不同，实现小车缓慢转向，所述车体下侧内壁与所述动力装置间设有用于提供所述弹跳装置势能的势能提供装置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种全地形探测小车，包括车体,其特征在于：一种全地形探测小车包括车体，所述车体中设有主要工作空间，在所述主要工作空间中设有为小车提供动力的动力装置，所述动力装置包括固定连接在所述车体前侧内壁的主动力电机，所述主动力电机后侧动力连接有主动力轴，所述主动力轴后侧固定连接有主动力锥齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述主体内设置有两个关于所述小车主轴竖直方向中心线对称分布的差速装置，所述小车主轴上固定连接有动力传动锥齿轮，所述动力传动锥齿轮右侧与所述主动力锥齿轮相互啮合，两个所述差速装置两侧固定连接有两个车轮，所述车轮与地面直接接触提供输出动力，所述车体下侧壁上设有用于小车因地形原因轮子无法高效输出动力时使用的弹跳装置，所述弹跳装置包括位于所述主要工作空间下侧设置的关于所述车体竖直中心线对称分布的两个弹跳空间，所述弹跳空间内均转动安装有弹跳块，所述弹跳块转动能够顶推所述车体向上弹跳从而跨越障碍，所述差速装置上侧设有用于控制小车快速转向的快速转向装置，所述快速转向装置包括转向电机，所述转向电机工作为所述差速装置提供动力，从而使得左右侧的所述车轮转速不同而实现小车的转向，所述动力装置后侧设有用于小车高速行驶阶段平缓转向的平缓转向装置，所述平缓转向装置内包括水平设置于所述工作空间内的丝杠，所述丝杠上螺纹连接有配重块，所述配重块在所述丝杠上水平移动时，小车重心偏移使得两个所述车轮与地面的摩擦力不同，实现小车缓慢转向，所述车体下侧内壁与所述动力装置间设有用于提供所述弹跳装置势能的势能提供装置。


2.根据权利要求1所述的一种全地形探测小车，其特征在于：所述差速装置包括分别固定连接在所述小车主轴左右侧的两个差速器输入齿轮，所述车体内壁下侧固定连接有固定动力轴壁,所述小车主轴转动连接与所述固定动力轴壁中，所述小车主轴右侧固定连接有差速器输出齿轮，所述差速器输出齿轮与所述差速器输入齿轮中啮合有三个差速器输出齿轮，所述中转动连接有轮轴，所述轮轴左侧固定连接有差速器输出齿轮，所述轮轴右侧固定连接有轮子，三个所述差速器输出齿轮同时固定连接有一个齿轮架，当因为外部环境因素或自身转向所需，从而导致所述两个车轮转动角速度不同，两轮相差的角速度将由三个所述差速器输出齿轮所消耗。


3.根据权利要求1所述的一种全地形探测小车，其特征在于：所述快速转向装置包括关于所述车体竖直中心线对称分布的两个转向轴，两个所述转向轴远离所述车体竖直中心线的一端与所述车体内侧壁转动连接，所述转向轴靠近所述车体竖直中心线的一侧固定连接有右侧转向锥齿轮，所述转向电机固定安装在所述主要工作空间后侧内壁，所述转向电机前侧动力连接有转向主动力轴，所述转向主动力轴前侧固定连接连接有转向主动力锥齿轮，所述转向主动力锥齿轮与所述右侧转向锥齿轮啮合s，当小车向前行驶需要快速向左转向时，通过控制单元使得所述转向电机输出动力使得所述转向主动力锥齿轮顺时针转动，使得所述右侧转向锥齿轮转动，使从而使得所述转向输出齿轮转动，由于所述转向输出齿轮与所述齿轮架啮合，所述齿轮架转动，所述齿轮架转动使得所述差速器输出齿轮加速转动，所述差速器输出齿轮转动就...

【专利技术属性】
技术研发人员：白永鹏，
申请(专利权)人：杭州朴端科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33