本实用新型专利技术公开一种三轴机械臂，包括依次相连的框架组件、升降组件及托盘组件，托盘组件设有一个第一机械手与至少一个第二机械手；托盘组件包括底框、一对侧框及至少一个驱动板，底框设有位于一对侧框之间并与第一机械臂滑动连接的第一机械臂及与第一机械手相连的第一驱动件，每个第二机械手与一个驱动板相连，每个驱动板设有一对第二机械臂及一个的第二驱动件，一对机械臂之间滑动连接有与第二驱动件相连并用于安装第二机械臂的支撑杆。本实用新型专利技术的有益效果在于：通过在第一机械臂上安装第一机械手，以及在一对第二机械臂之间设置用于安装第二机械手的支撑杆，使得托盘组件可以取放尺寸高于第二机械臂的物品。
【技术实现步骤摘要】
三轴机械臂
本技术涉及物流配送
，尤其涉及一种三轴机械臂。
技术介绍
随着科技的不断发展，用户越来越多的使用电商进行消费，同时电商为了提高配送效率并降低配送成本，电商越来越多的采用配送机器人和智能配送站来进行最后100米的配送任务，以避免人力的投入。在现在有技术中，智能配送站的物品取放装置只能取放规定尺寸的物品或者小于规定尺寸的物品，影响了智能配送站的通用性。鉴于此，实有必要提供一种三轴机械臂以克服上述缺陷。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种三轴机械臂，旨在提高智能配送站的物品取放的自动化程度，且利于缩小体积并提高通用性。为了实现上述目的，本技术提供一种三轴机械臂，包括依次相连的框架组件、升降组件及托盘组件，所述托盘组件设有一个用于取放物品的第一机械手与至少一个用于取放物品的第二机械手；所述托盘组件包括底框、一对分别设置在所述底框的两侧并用来连接所述升降组件的侧框及至少一个驱动板，所述一对侧框的一端分别与所述驱动板的两端相连，所述一对侧框的另一端形成用于取放物品的开口；所述底框设有位于一对侧框之间的第一机械臂及与所述第一机械手相连的第一驱动件，所述第一机械手与所述第一机械臂滑动连接并在所述第一驱动件的驱动下沿所述第一机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动；每个第二机械手与一个驱动板相连，每个驱动板设有一对第二机械臂及一个的第二驱动件，所述一对机械臂相对设置并分别与一个侧框相连，且所述一对机械臂滑动连接有用于安装对应第二机械臂的支撑杆，所述第二驱动件与所述支撑杆相连并用于驱动对应的第二机械手沿所述一对第二机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动。在一个优选实施方式中，所述底框包括一对分别与一对侧框相连的第一横梁及连接于一对第一横梁之间的第二横梁与连接板，且所述第二横梁设置在所述第一横梁靠近所述开口的一侧，所述连接板设置在所述第一横梁远离所述开口的一端；所述第一机械臂连接于所述连接板与所述第二横梁的中部之间。在一个优选实施方式中，所述一对第一横梁的相互靠近的一侧分别设有一个用于承载物品的第一载物条，每一对第二机械臂的相互靠近的一侧分别设有一个用于承载物品的第二载物条。在一个优选实施方式中，所述第一载物条与所述第二载物条均呈圆柱状。在一个优选实施方式中，所述第一机械臂上设有第一滑轨，所述第一机械手与所述第一滑轨滑动连接；每个第二机械臂的顶端设有第二滑轨，每个支撑杆滑动连接于一对第二机械臂的两个第二滑轨之间。在一个优选实施方式中，所述第一驱动件包括设置在连接板上的第一驱动电机与设置在第一机械臂上的第一同步带机构，所述第一同步带机构与所述第一机械手相连以带动所述第一机械手沿着第一机械臂移动，所述第一驱动电机与第一同步带机构相连以给第一同步带机构提供动力；所述第二驱动件包括一对分别装在一对所述第二机械臂上的第二同步带机构、连接于一对第二同步带机构之间的第二驱动轴及设置在对应驱动板上的并连接所述第二驱动轴的第二驱动电机，所述第二同步带机构与对应的第二机械手相连以带动第二机械手沿着第二机械臂移动，所述第二驱动电机通过所述第二驱动轴给所述第二同步带机构提供动力。在一个优选实施方式中，所述托盘组件还包括加强板，所述加强板设置在所述托盘组件远离所述开口的一侧并与所述底框及所述驱动板相连。在一个优选实施方式中，所述第一机械手与所述第二机械手的结构一致并均包括与所述托盘组件相连的固定架、装设于固定架上的固定板及镶嵌在所述固定板上的若干用于取放物品的夹头。在一个优选实施方式中，所述夹头为真空吸盘，所述加强板上装设有与所述夹头相连的真空发生器。在一个优选实施方式中，每个侧框背离另一个侧框的一侧设有与所述升降组件相连的托盘安装板。本技术通过在第一机械臂安装第一机械手，以及在一对第二机械臂之间设置安装第二机械手的支撑杆，使得托盘组件可以取放尺寸高于第二机械臂的物品。为使技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本技术较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明图1为本技术提供的三轴机械臂的立体图；图2为图1所示三轴机械臂安装在智能配送站上的立体分解图；图3为图1所示三轴机械臂的立体分解图；图4为图1所示升降组件的立体图；图5为图1所示托盘组件的立体图；图6为图1所示托盘组件另一角度的立体图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本技术，并不是为了限定本技术。请参阅图1与图2，本技术提供一种三轴机械臂100，装在智能配送站200上用于取放物品。具体的，智能配送站200包括储物箱300及内置在储物箱300中的储物架400，储物架400上设有若干用于存放物品的储物单元4001，三轴机械臂100也设置在储物箱300中并与储物架400相连以用于将一个储物单元4001中的物品移动至另一个储物单元4001中。在本技术的实施例中，三轴机械臂100包括依次相连的框架组件10、升降组件20及托盘组件30，托盘组件30设有一个第一机械手41及至少一个第二机械手42，框架组件10用于驱动升降组件20沿第一方向移动，升降组件20用于驱动托盘组件30沿第二方向移动，第一机械手41与第二机械手42均用于取放物品，且第一机械手41与第二机械手42均在托盘组件30的驱动下沿第三方向移动并伸入储物架400的一个储物单元4001或者离开储物架400的一个储物单元4001，以达到将一个储物单元4001中的物品移动至另一个储物单元4001中的目的。在本实施方式中，第一方向、第二方向及第三方向之间相互垂直，且第一方向为储物箱300的长度方向，第二方向为储物箱300的高度方向，第三方向为储物箱300的宽度方向。请参阅图3，框架组件10包括一对边框11、一对连接于一对边框11之间并与升降组件20滑动连接的主梁12及连接于一对主梁12之间并与升降组件20固定连接的框架驱动件13，主梁12用于固定升降组件20并限制升降组件20的移动方向，框架驱动件13用于驱动升降组件20沿一对主梁12移动。具体的，一对主梁12的相互靠近的一侧分别设有一个沿第一方向设置的框架滑轨121，且一对主梁12的两端之间还分别设有至少一个框架立柱122，每个框架滑轨121上设有若干可移动的并用于连接升降组件20的框架滑块123，框架立柱122用于提高框架组件10的结构强度；框架驱动件13包括一对分别设置在一对主梁12上的框架同步带机构131、连接于一对框架同步带机构131之间的框架驱动轴132及与框架驱动轴132相连的框架驱动电机133，框架同步带机构131连接升降组件20并用于带动升降组件20沿一对主梁12上的框架滑轨121移动，框架驱动电机133固定在一个框架立柱122上并通过框架驱动轴132给框本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三轴机械臂，其特征在于，包括依次相连的框架组件、升降组件及托盘组件，所述托盘组件设有一个用于取放物品的第一机械手与至少一个用于取放物品的第二机械手；所述托盘组件包括底框、一对分别设置在所述底框的两侧并用来连接所述升降组件的侧框及至少一个驱动板，所述一对侧框的一端分别与所述驱动板的两端相连，所述一对侧框的另一端形成用于取放物品的开口；所述底框设有位于一对侧框之间的第一机械臂及与所述第一机械手相连的第一驱动件，所述第一机械手与所述第一机械臂滑动连接并在所述第一驱动件的驱动下沿所述第一机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动；每个第二机械手与一个驱动板相连，每个驱动板设有一对第二机械臂及一个的第二驱动件，所述一对机械臂相对设置并分别与一个侧框相连，且所述一对机械臂滑动连接有用于安装对应第二机械臂的支撑杆，所述第二驱动件与所述支撑杆相连并用于驱动对应的第二机械手沿所述一对第二机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种三轴机械臂，其特征在于，包括依次相连的框架组件、升降组件及托盘组件，所述托盘组件设有一个用于取放物品的第一机械手与至少一个用于取放物品的第二机械手；所述托盘组件包括底框、一对分别设置在所述底框的两侧并用来连接所述升降组件的侧框及至少一个驱动板，所述一对侧框的一端分别与所述驱动板的两端相连，所述一对侧框的另一端形成用于取放物品的开口；所述底框设有位于一对侧框之间的第一机械臂及与所述第一机械手相连的第一驱动件，所述第一机械手与所述第一机械臂滑动连接并在所述第一驱动件的驱动下沿所述第一机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动；每个第二机械手与一个驱动板相连，每个驱动板设有一对第二机械臂及一个的第二驱动件，所述一对机械臂相对设置并分别与一个侧框相连，且所述一对机械臂滑动连接有用于安装对应第二机械臂的支撑杆，所述第二驱动件与所述支撑杆相连并用于驱动对应的第二机械手沿所述一对第二机械臂向靠近或者远离所述开口的方向移动。
2.根据权利要求1所述的三轴机械臂，其特征在于，所述底框包括一对分别与一对侧框相连的第一横梁及连接于一对第一横梁之间的第二横梁与连接板，且所述第二横梁设置在所述第一横梁靠近所述开口的一侧，所述连接板设置在所述第一横梁远离所述开口的一端；所述第一机械臂连接于所述连接板与所述第二横梁的中部之间。
3.根据权利要求2所述的三轴机械臂，其特征在于，所述一对第一横梁的相互靠近的一侧分别设有一个用于承载物品的第一载物条，每一对第二机械臂的相互靠近的一侧分别设有一个用于承载物品的第二载物条。
4.根据权利要求3所述的三轴机械臂，其特征在于，所述第一载物条与所述第二载物条均呈圆柱状。
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙博，陈友生，林忠寿，郑精辉，朱捷，陈焕昌，迟惠松，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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