一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法及装置，涉及汽车技术领域，本发明专利技术通过向控制器和车身稳定控制器之间的参数交互及计算得到虚拟的方向盘绝对转角值，替代方向盘转角传感器，实施了该方案的车辆可以不安装方向盘转角传感器获取到方向盘撞角实时的绝对值，节约了整车制造成本，降低了整个系统的复杂度，同时节省了装配空间。

【技术实现步骤摘要】
一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法及装置
本专利技术涉及汽车
，具体涉及一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法及装置。
技术介绍
随着汽车工业的发展，越来越多的车辆装备了电动助力转向机、车身稳定控制系统、车道保持辅助系统、自动泊车系统、360环视系统等；而精确的转向角度信号对于这些系统功能的正常运转及性能的有效保证都有重要意义。相关技术中，转向绝对转角的0度位置为车辆直行时的转向机管柱位置，而车辆行驶时的转向绝对转角值为当前方向盘转角相对直行时0度位置的角度。车道保持辅助系统、自动泊车系统、360环视、倒车影像辅助等系统都需要用到方向盘绝对角度值。目前所用的一般方法都是通过在车上安装方向盘转角传感器获取方向盘绝对转角的精确值。但是，这样会增加装配空间占用以及整个系统的复杂性，增加整车制造成本。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法及装置，节省装配空间，降低整个系统的复杂度，节约整车制造成本。为达到以上目的，本专利技术采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n电动转向控制器通过马达位置传感器得到马达位置；/n电动转向控制器根据马达位置，计算得到相对转角值及转角可信度并发送给车身稳定控制器；/n车身稳定控制器根据轮速、侧向加速度、相对转角值，计算绝对转角与相对转角的差值与差值可信度，并回传给电动转向控制器；/n电动转向控制器收到相对转角差值与差值可信度时，根据相对转角值和所述差值计算绝对转角值，并发送至整车网络。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
电动转向控制器通过马达位置传感器得到马达位置；
电动转向控制器根据马达位置，计算得到相对转角值及转角可信度并发送给车身稳定控制器；
车身稳定控制器根据轮速、侧向加速度、相对转角值，计算绝对转角与相对转角的差值与差值可信度，并回传给电动转向控制器；
电动转向控制器收到相对转角差值与差值可信度时，根据相对转角值和所述差值计算绝对转角值，并发送至整车网络。


2.如权利要求1所述的电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于：
当相对转角度的转角可信度超出范围时，车身稳定控制器取上一时刻的相对转角值进行绝对转角与相对转角的差值的计算；
当差值可信度超出范围时，电动转向控制器取上一时刻的差值计算绝对转角值。


3.如权利要求1所述的电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于，电动转向控制器根据马达位置，计算得到相对转角值及转角可信度，其计算方法为：
相对转角值θ＝η(λ*μ+α)，其中λ为马达位置传感器读数，η为相对转角关于马达传感器位置的函数，μ为补偿系数，α为补偿值。


4.如权利要求1所述的电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于，车身稳定控制器根据轮速、侧向加速度、相对转角值，计算绝对转角与相对转角的差值与差值可信度，其计算公式为：
绝对转角与相对转角的差值β＝ρ(δ，γ，t)，其中δ为4轮轮速的均方差，γ为侧向加速度在一段时间内的平均值，t为计算所取的样本时间；ρ为计算绝对转角与相对转角的差值的函数；
β在一段时间t内求导得到差值可信度τ。


5.如权利要求1所述的电动转向机转向绝对角度虚拟计算方法，其特征在于，电动转向控制器收到相对转角差值与可信度时，根据相对转角值和所述差值计算绝对转角值，其计算公式为：
绝对转角值＝相对转角值θ+差值β。


6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽彬，孙国正，文翊，陈智磊，赵保华，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42