一种避让行人的智能控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种避让行人的智能控制系统，包括摄像头、图像处理系统、雷达、感知融合系统、整车控制器、灯光控制系统、刹车系统、转向系统。本发明专利技术车辆辨认人行横道有行人目标，如果移动速度正常，则蠕行至人行横道外等待行人全部通过，如果移动速度低于正常移动速度，进行补光等增强识别，不能排除行人可能时，控制车辆停止在人行横道外，大大提高行人安全。

【技术实现步骤摘要】
一种避让行人的智能控制系统及方法
本专利技术涉及智能汽车
，具体为一种避让行人的智能控制系统及方法。
技术介绍
当今对于车辆避让行人是重要研究的方向。中国专利201710958679.9公布了一种利用雷达和摄像机识别行人的方法，专利申请201910403777.5提供的方法是，从多个图片中提取行人CNN特征图，并采用对抗擦学习的方式模仿所述行人CNN特征图的判别性区域被遮挡的进行模型训练，再利用所述训练模型结合目标行人图像进行行人重识别，得到行人重识别的结果。专利申请201711338020.X采用对图像识别为行人的目标进行移动速度的比较，如果符合行人移动速度，判定为行人。中国专利201610119218.8通过建立汽车与行人安全距离模型，对驾驶员进行预警，距离进入危险范围进行辅助制动控制。然而现有技术中，并没有避让行人的智能控制方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种避让行人的智能控制系统，包括摄像头、图像处理系统、雷达、感知融合系统、整车控制器、灯光控制系统、刹车系统、转向系统。本专利技术还提供了一种避让行人的智能控制方法，具体步骤如下：S1：摄像头将拍摄的前方路口图片进行上传到图像处理系统，图像处理系统进行图像识别，从图像中识别人行横道信息，将识别的信息传递给整车控制器；S2：整车控制器接收到图像处理系统传递的人行横道信息后，通过刹车系统控制汽车提前进行降低车速；S3：整车控制器控制汽车降低车速的同时会通知感知融合系统进行工作，感知融合系统中的全部行人感知传感器和雷达进行工作；S4：感知融合系统通过传感器发现行人目标后，整车控制器通过转向系统规划避让行人的速度位置行驶路线通过路口，具体路线和行车方式依据具体的行人情况进行判断，具体情况如下：1)行人目标移动速度正常，且车辆不能保持蠕行速度等待全部行人目标通过，则控制车辆停止在人行横道外；2)行人目标静止或者运动速度远低于正常行人过人行横道速度，整车控制器通知灯光控制系统对目标进行补光感知；3)如不能排除行人可能，则整车控制器控制车辆减速刹车停止在斑马线外；S5：通过人工进行确认，确认安全后，重新启动车辆再行驶。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术车辆辨认人行横道有行人目标，如果移动速度正常，则蠕行至人行横道外等待行人全部通过，如果移动速度低于正常移动速度，进行补光等增强识别，不能排除行人可能时，控制车辆停止在人行横道外，大大提高行人安全。附图说明图1为直行路上人行横道通行示意图；图2为十字路上人行横道通行示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1一种避让行人的智能控制系统，包括摄像头、图像处理系统、雷达、感知融合系统、整车控制器、灯光控制系统、刹车系统、转向系统。本专利技术还提供了一种避让行人的智能控制方法，具体步骤如下：S1：摄像头将拍摄的前方路口图片进行上传到图像处理系统，图像处理系统进行图像识别，从图像中识别人行横道信息，将识别的信息传递给整车控制器；S2：整车控制器接收到图像处理系统传递的人行横道信息后，通过刹车系统控制汽车提前进行降低车速；S3：整车控制器控制汽车降低车速的同时会通知感知融合系统进行工作，感知融合系统中的全部行人感知传感器和雷达进行工作；S4：感知融合系统通过传感器发现行人目标后，整车控制器通过转向系统规划避让行人的速度位置行驶路线通过路口，具体路线和行车方式依据具体的行人情况进行判断，具体情况如下：1)行人目标移动速度正常，且车辆不能保持蠕行速度等待全部行人目标通过，则控制车辆停止在人行横道外；2)行人目标静止或者运动速度远低于正常行人过人行横道速度，整车控制器通知灯光控制系统对目标进行补光感知；3)如不能排除行人可能，则整车控制器控制车辆减速刹车停止在斑马线外；S5：通过人工进行确认，确认安全后，重新启动车辆再行驶。本专利技术车辆辨认人行横道有行人目标，如果移动速度正常，则蠕行至人行横道外等待行人全部通过，如果移动速度低于正常移动速度，进行补光等增强识别，不能排除行人可能时，控制车辆停止在人行横道外，大大提高行人安全。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避让行人的智能控制系统，其特征在于：包括摄像头、图像处理系统、雷达、感知融合系统、整车控制器、灯光控制系统、刹车系统、转向系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种避让行人的智能控制系统，其特征在于：包括摄像头、图像处理系统、雷达、感知融合系统、整车控制器、灯光控制系统、刹车系统、转向系统。


2.一种权利要求1所述的避让行人的智能控制方法，其特征在于：具体步骤如下：
S1：摄像头将拍摄的前方路口图片进行上传到图像处理系统，图像处理系统进行图像识别，从图像中识别人行横道信息，将识别的信息传递给整车控制器；
S2：整车控制器接收到图像处理系统传递的人行横道信息后，通过刹车系统控制汽车提前进行降低车速；
S3：整车控制器控制汽车降低车速的同时会通知感知融合系统进行工作，感知融合系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世强，宁予，潘世林，李世明，阎全忠，
申请(专利权)人：汉腾新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36