一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人，属于物流机器人技术领域。机器人车体包括前机座、人机面板、连接座与后机座；前机座与后机座结构相同，前机座与后机座内侧左右两端对称设置有一对舵轮组，且每对舵轮组之间转动连接有连接轴，舵轮组与连接轴转动连接，连接轴横向贯穿于前机座底端，舵轮组包括电机与伺服器，电机设置于舵轮组内侧，电机与舵轮组转动连接，通过物流机器人车体中各个活动部位如舵轮组式行进、双门架式液压升降、伺服侧滑动式叉车搬运及基于双CCD视觉检测识别的位置定位，来完成对机器人运行的自动控制，解决了传统物流机器人识别方式等造成的应用场景受限、工作效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人
本专利技术涉及物流机器人
，特别是一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人。
技术介绍
物流机器人是指应用于仓库、分拣中心、以及运输途中等场景的，进行货物转移、搬运等操作的机器人，近年来，机器人产业发展已成为智能制造中重要的一个方向。为了扶持机器人产业发展，国家陆续出台多项政策。其中，物流机器人大大受益其中，然而现有的物流机器人在实际投入使用时，机器人通过磁力感应等识别的行进方式导致应用场景中不可存在高磁性的物品，这也致使场景中金属货架、物料搬运结构受材料制约，适用性较低，且机器人行进定位、搬运、升降抬放效率直接受机器人定位识别效率影响，这也导致现有机器人工作效率难以满足于高流量物流场合的使用。基于以上存在的问题，需要研究当今时代适合用于高流量物流场合的自动物流机器人，现有的物流机器人通常利用磁感应来对应用现场进行定位，感应识别方式效率较低、稳定性较差的同时，影响了机器人行进搬运、升降抬放等各个环节的工作效率，从而导致物流机器人实用性与适用性受其制约，一定程度上限制了机器人的可靠性。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本专利技术的目的是，针对上述问题，提供一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人，通过物流机器人车体中各个活动部位如舵轮组式行进、双门架式液压升降、伺服侧滑动式叉车搬运及基于双CCD视觉检测识别的位置定位，来完成对机器人运行的自动控制，解决了传统物流机器人识别方式等造成的应用场景受限、工作效率低的问题。为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人，包括：机器人车体包括前机座、人机面板、连接座与后机座；所述前机座与后机座结构相同，所述前机座与后机座内侧左右两端对称设置有一对舵轮组，且每对舵轮组之间转动连接有连接轴，所述舵轮组与连接轴转动连接，所述连接轴横向贯穿于前机座底端，所述舵轮组包括电机与伺服器，所述电机设置于舵轮组内侧，所述电机与舵轮组转动连接，所述伺服器固定于电机正面，所述伺服器输出端与电机输入端电性连接；所述人机面板设置于前机座上表面，所述人机面板与前机座嵌接，所述人机面板内侧固定有机控主机，所述机控主机嵌入设置于前机座内；所述连接座设置于前机座与后机座之间，所述连接座左右两侧均焊接有横轨架，所述横轨架外侧壁分别与前机座、后机座内壁嵌接，所述横轨架上端焊接有槽钢架，所述槽钢架与前机座、后机座内壁紧密贴合，所述槽钢架与前机座、后机座间贯穿有螺栓，所述连接座通过槽钢架与前机座、后机座固定连接；升降结构包括升降门架、内门架、抬升座、叉头座与液压油缸；所述升降门架设置于连接座背面，所述升降门架底端左右两侧嵌接于横轨架内，所述升降门架与连接座、横轨架滑动连接，所述升降门架中部开槽设置有活动槽；所述内门架嵌入设置于活动槽内，所述内门架左右两侧对称设置有两对侧滑轮，所述侧滑轮轴芯与内门架转动连接，所述侧滑轮轮轴壁与活动槽槽壁滚动连接，所述内门架通过侧滑轮与升降门架滑动连接；所述抬升座设置于内门架正面上端，所述抬升座与内门架内壁嵌接，所述抬升座上端与内门架固定连接，所述抬升座正面左右两端对称设置有一对定轮组，所述定轮组由轮盘、轮轴座构成，所述轮盘嵌接于轮轴座中部，所述轮轴座与抬升座表面焊接，所述轮盘可沿轮轴座转动；所述叉头座设置于内门架正面下端，所述叉头座与内门架内壁嵌接，所述叉头座与抬升座纵向对齐，所述叉头座上端左右两侧对称设置有一对缆线夹，所述缆线夹与叉头座表面固定连接，所述线缆夹内夹合有缆线，所述缆线向上延伸并绕过定轮组轮盘后套接于叉头座背面，所述叉头座正面插接有叉头，所述叉头共设置有两根，所述叉头位于缆线夹下端，所述叉头前端贯穿于连接座中部；所述液压油缸设置于升降门架底端，所述液压油缸与升降门架焊接，所述液压油缸包括液压轴，所述液压轴固定于液压油缸上端，所述液压轴与液压油缸互通，所述液压轴上端插接有升降轴，所述升降轴与液压轴滑动连接，所述升降轴上端嵌接有链轮，所述链轮与抬升座顶端固定连接，所述链轮外侧套接有链条，所述链条向下延伸并环绕定轮组一周，所述链轮通过链条与定轮组轮盘转动连接；侧叉结构包括横轨架、轮座、伺服电机与齿条轨；所述横轨架为一种U型槽钢件，所述横轨架左右两侧贯穿于后机座前后两端；所述轮座共设置有两座，所述轮座呈对称设置于升降门架左右两侧，所述轮座与升降门架为一体结构，所述轮座上下两端嵌接于横轨架U型槽内，所述轮座上端嵌入设置有滚轮，所述滚轮与轮座转动连接，所述滚轮表面蚀刻有一圈旋状齿纹；所述伺服电机共设置有两对，所述伺服电机呈对称嵌入设置于前机座与后机座内，所述伺服电机卡接于横轨架内侧上端，所述伺服电机包括机轴，所述机轴设置于伺服电机下端，所述机轴间套接有齿条；所述齿条轨嵌入设置于横轨架内侧上端，所述伺服电机机轴贯穿于齿条轨左右两端，所述齿条横向设置于齿条轨内，所述滚轮与齿条呈直角啮合结构；捕捉系统包括摄像头与机控主机；所述摄像头共设置有两对，所述摄像头呈对称设置于前机座内左右两端，所述摄像头贯穿于前机座外壁；所述机控主机嵌入设置于前机座内，所述机控主机固定于人机面板下端，所述机控主机输入端与人机面板输出端电性连接，所述机控主机包括PLC系统、电量计与视觉系统，所述PLC系统与视觉系统信号连接，所述PLC系统输出端分别与舵轮组、伺服电机、电机、伺服器输入端电性连接，所述电量计输出端与人机面板输入端电性连接，所述视觉系统输入端与摄像头输出端电性连接；本专利技术包括机器人车体、升降结构、侧叉结构与捕捉系统，其四者具不可分割，机器人车体为一种通过舵轮组驱动的低高度车体结构，通过机控主机设置的行进工作方式来以电机、伺服器完成对机器人车体行进运动的自主控制，以满足机器人的搬运工作，升降结构与侧叉结构基于传统叉车式搬运原理，通过升降结构中双门架式的同步升降，为单轴式液压缸提供双倍的抬升高度，且升降过程由升降轴与链轮的转动同步完成，提高了升降结构的升降效率，并利用齿链转动的方式来驱动升降门架沿机器人车体作前推滑动，完成将货物推入货架、叉取物料的工作，捕捉系统相比传统磁感应识别，利用基于双CCD视觉捕捉的识别方式，完成对构建场景的坐标识别，以为机器人自动行进方式进行坐标反馈，保证机器人运行时的高效定位与移动，从而提高机器人的工作效率。具体的方案，所述伺服器包括网络输出接口，所述伺服器中网络输出接口符合串口通信协议。具体的方案，所述前机座与后机座底端外侧均设置有边沿板，所述边沿板为一种胶质刚性垫板，所述边沿板边缘棱角处经过打磨处理。具体的方案，所述升降轴长度规格与缆线单圈长度直接决定叉头最大升降高度，所述升降轴长度规格与缆线圈径规格视应用场合中放置物架高度决定。具体的方案，所述轮座下端嵌接有一对滑轮，所述滑轮与横轨架槽壁滚动连接。具体的方案，所述摄像头安装时通过在应用场景中设置目标像点来进行活动场景搭建，所述摄像头与目标像点识别方式根据摄像头摄像类型选择。具体的方案，所述机控主机通过伺服器链入应用的仓储系统网络中，所述机控主机PLC系统包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人，其特征在于：包括：/n机器人车体包括前机座、人机面板、连接座与后机座；所述前机座与后机座结构相同，所述前机座与后机座内侧左右两端对称设置有一对舵轮组，且每对舵轮组之间转动连接有连接轴，所述舵轮组与连接轴转动连接，所述连接轴横向贯穿于前机座底端，所述舵轮组包括电机与伺服器，所述电机设置于舵轮组内侧，所述电机与舵轮组转动连接，所述伺服器固定于电机正面，所述伺服器输出端与电机输入端电性连接；所述人机面板设置于前机座上表面，所述人机面板与前机座嵌接，所述人机面板内侧固定有机控主机，所述机控主机嵌入设置于前机座内；所述连接座设置于前机座与后机座之间，所述连接座左右两侧均焊接有横轨架，所述横轨架外侧壁分别与前机座、后机座内壁嵌接，所述横轨架上端焊接有槽钢架，所述槽钢架与前机座、后机座内壁紧密贴合，所述槽钢架与前机座、后机座间贯穿有螺栓，所述连接座通过槽钢架与前机座、后机座固定连接；/n升降结构包括升降门架、内门架、抬升座、叉头座与液压油缸；所述升降门架设置于连接座背面，所述升降门架底端左右两侧嵌接于横轨架内，所述升降门架与连接座、横轨架滑动连接，所述升降门架中部开槽设置有活动槽；所述内门架嵌入设置于活动槽内，所述内门架左右两侧对称设置有两对侧滑轮，所述侧滑轮轴芯与内门架转动连接，所述侧滑轮轮轴壁与活动槽槽壁滚动连接，所述内门架通过侧滑轮与升降门架滑动连接；所述抬升座设置于内门架正面上端，所述抬升座与内门架内壁嵌接，所述抬升座上端与内门架固定连接，所述抬升座正面左右两端对称设置有一对定轮组，所述定轮组由轮盘、轮轴座构成，所述轮盘嵌接于轮轴座中部，所述轮轴座与抬升座表面焊接，所述轮盘可沿轮轴座转动；所述叉头座设置于内门架正面下端，所述叉头座与内门架内壁嵌接，所述叉头座与抬升座纵向对齐，所述叉头座上端左右两侧对称设置有一对缆线夹，所述缆线夹与叉头座表面固定连接，所述线缆夹内夹合有缆线，所述缆线向上延伸并绕过定轮组轮盘后套接于叉头座背面，所述叉头座正面插接有叉头，所述叉头共设置有两根，所述叉头位于缆线夹下端，所述叉头前端贯穿于连接座中部；所述液压油缸设置于升降门架底端，所述液压油缸与升降门架焊接，所述液压油缸包括液压轴，所述液压轴固定于液压油缸上端，所述液压轴与液压油缸互通，所述液压轴上端插接有升降轴，所述升降轴与液压轴滑动连接，所述升降轴上端嵌接有链轮，所述链轮与抬升座顶端固定连接，所述链轮外侧套接有链条，所述链条向下延伸并环绕定轮组一周，所述链轮通过链条与定轮组轮盘转动连接；/n侧叉结构包括横轨架、轮座、伺服电机与齿条轨；所述横轨架为一种U型槽钢件，所述横轨架左右两侧贯穿于后机座前后两端；所述轮座共设置有两座，所述轮座呈对称设置于升降门架左右两侧，所述轮座与升降门架为一体结构，所述轮座上下两端嵌接于横轨架U型槽内，所述轮座上端嵌入设置有滚轮，所述滚轮与轮座转动连接，所述滚轮表面蚀刻有一圈旋状齿纹；所述伺服电机共设置有两对，所述伺服电机呈对称嵌入设置于前机座与后机座内，所述伺服电机卡接于横轨架内侧上端，所述伺服电机包括机轴，所述机轴设置于伺服电机下端，所述机轴间套接有齿条；所述齿条轨嵌入设置于横轨架内侧上端，所述伺服电机机轴贯穿于齿条轨左右两端，所述齿条横向设置于齿条轨内，所述滚轮与齿条呈直角啮合结构；/n捕捉系统包括摄像头与机控主机；所述摄像头共设置有两对，所述摄像头呈对称设置于前机座内左右两端，所述摄像头贯穿于前机座外壁；所述机控主机嵌入设置于前机座内，所述机控主机固定于人机面板下端，所述机控主机输入端与人机面板输出端电性连接，所述机控主机包括PLC系统、电量计与视觉系统，所述PLC系统与视觉系统信号连接，所述PLC系统输出端分别与舵轮组、伺服电机、电机、伺服器输入端电性连接，所述电量计输出端与人机面板输入端电性连接，所述视觉系统输入端与摄像头输出端电性连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于双CCD视觉捕捉的自动物流机器人，其特征在于：包括：
机器人车体包括前机座、人机面板、连接座与后机座；所述前机座与后机座结构相同，所述前机座与后机座内侧左右两端对称设置有一对舵轮组，且每对舵轮组之间转动连接有连接轴，所述舵轮组与连接轴转动连接，所述连接轴横向贯穿于前机座底端，所述舵轮组包括电机与伺服器，所述电机设置于舵轮组内侧，所述电机与舵轮组转动连接，所述伺服器固定于电机正面，所述伺服器输出端与电机输入端电性连接；所述人机面板设置于前机座上表面，所述人机面板与前机座嵌接，所述人机面板内侧固定有机控主机，所述机控主机嵌入设置于前机座内；所述连接座设置于前机座与后机座之间，所述连接座左右两侧均焊接有横轨架，所述横轨架外侧壁分别与前机座、后机座内壁嵌接，所述横轨架上端焊接有槽钢架，所述槽钢架与前机座、后机座内壁紧密贴合，所述槽钢架与前机座、后机座间贯穿有螺栓，所述连接座通过槽钢架与前机座、后机座固定连接；
升降结构包括升降门架、内门架、抬升座、叉头座与液压油缸；所述升降门架设置于连接座背面，所述升降门架底端左右两侧嵌接于横轨架内，所述升降门架与连接座、横轨架滑动连接，所述升降门架中部开槽设置有活动槽；所述内门架嵌入设置于活动槽内，所述内门架左右两侧对称设置有两对侧滑轮，所述侧滑轮轴芯与内门架转动连接，所述侧滑轮轮轴壁与活动槽槽壁滚动连接，所述内门架通过侧滑轮与升降门架滑动连接；所述抬升座设置于内门架正面上端，所述抬升座与内门架内壁嵌接，所述抬升座上端与内门架固定连接，所述抬升座正面左右两端对称设置有一对定轮组，所述定轮组由轮盘、轮轴座构成，所述轮盘嵌接于轮轴座中部，所述轮轴座与抬升座表面焊接，所述轮盘可沿轮轴座转动；所述叉头座设置于内门架正面下端，所述叉头座与内门架内壁嵌接，所述叉头座与抬升座纵向对齐，所述叉头座上端左右两侧对称设置有一对缆线夹，所述缆线夹与叉头座表面固定连接，所述线缆夹内夹合有缆线，所述缆线向上延伸并绕过定轮组轮盘后套接于叉头座背面，所述叉头座正面插接有叉头，所述叉头共设置有两根，所述叉头位于缆线夹下端，所述叉头前端贯穿于连接座中部；所述液压油缸设置于升降门架底端，所述液压油缸与升降门架焊接，所述液压油缸包括液压轴，所述液压轴固定于液压油缸上端，所述液压轴与液压油缸互通，所述液压轴上端插接有升降轴，所述升降轴与液压轴滑动连接，所述升降轴上端嵌接有链轮，所述链轮与抬升座顶端固定连接，所述链轮外侧套接有链条，所述链条向下延伸并环绕定轮组一周，所述链轮通过链条与定轮组轮盘转动连接；
侧叉结构包括横轨架、轮座、伺服电机与齿条轨；所述横轨架为一种U型槽钢件，所述横轨架左右两侧贯穿于后机座前后两端；所述轮座共设置有两座，所述轮座呈对称设置于升降门架左右两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐亮，
申请(专利权)人：苏州达文西自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32