定位单元制造技术

定位单元(10)具有支撑板(11)、安装板(12)、以及固定在支撑板(11)上且具有圆筒部(24)的固定盘(22)，在圆筒部(24)的前端向着圆筒部的径向外侧突出设置的环状部(25)的前面上形成有环状的圆弧面(26)。在环状部(25)与支撑板(11)之间配置有可动板(31)，可动板(31)与安装板(12)连接。在安装板(12)上设置有与圆弧面(26)相对的抵接面(37)，安装板(12)在抵接面(37)与圆弧面(26)相抵接的位置、和抵接面(37)隔着与圆弧面(26)的间隙(38)而从圆弧面(26)离开的位置之间自由移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位单元
本专利技术涉及一种定位单元(ComplianceUnit)，用于消除在运送被运送物并对被运送物进行定位时产生的定位误差。
技术介绍
为了将被运送物从第一位置运送到第二位置，使用机械手(RobotArm)等运送装置。运送装置上安装有把持被运送物的把持部件。例如，被配置在第一位置的被运送物被把持部件把持着移动到第二位置。在使运送装置移动到各个位置时有可能产生运送装置与各个位置之间的相对的位置偏差，也就是定位误差。为了消除这些定位误差，在运送装置与把持部件之间安装有定位单元。定位单元也被称为定位模块。在将运送装置移动到各个位置时，有可能在水平方向、轴向以及倾斜方向上产生定位误差。水平方向上的定位误差是指运送装置的中心轴相对于各个位置的中心轴而在与中心轴垂直方向上偏移的方向，也就是横向上的位置偏差。轴向的定位误差是指第一和第二各个位置的中心轴与运送装置的中心轴处于同轴状态时，使被运送物接近于各个位置时在轴向也就是纵向上的位置偏差。倾斜方向的定位误差是指被运送物的中心轴相对于各个位置的中心轴而倾斜的方向上的位置偏差。专利文献1中记载有如下的调心装置，该调心装置具有在夹具上安装的安装板和在移动部件上安装的支撑板。该调心装置中，安装板以在上述水平方向即作为沿着支撑板的方向的X、Y方向、轴向即Z方向、角度α的倾斜方向上自由移动的方式安装在安装板上。为了将安装板锁定于支撑板的原点位置即基准位置，在调心机构设置有锁定机构，该锁定机构具有利用流体压而动作的活塞。专利文献2中记载有具有机器人安装板和卡盘安装板的定位误差消除装置。该装置中，卡盘安装板以在沿着机器人安装板的方向即X、Y方向上自由滑动的方式安装在机器人安装板上，能够消除水平方向上的定位误差，但是不能消除纵向上的定位误差。卡盘安装板通过具有活塞的锁定机构而被锁定于机器人安装板的基准位置。专利文献3中记载有具有机械手侧的主体和工件侧的基体的定位单元。该定位单元中，使基体围绕着三轴旋转的定位机构设置于主体与基体之间。而且，通过具有磁铁的原点恢复机构，基体恢复到原点位置，通过具有活塞部件的锁定机构，基体被锁定。即使是在该定位单元中，也并不能消除纵向上的误差。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2000-94377号公报；专利文献2：JP特开平9-150391号公报；专利文献3：JP特开2003-103489号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题在被运送物在第一位置被把持、被运送并配置到第二位置的情况下，存在运送装置在各个位置相对于被运送物从预定的位置在轴向上偏移的情况。因此，如专利文献2、3所记载的那样，不能消除轴向也就是纵向上的位置偏差的定位单元，不能安装到运送装置上。相对于此，在专利文献1所记载的调心装置中，能够消除轴向上的位置偏差。但是，在该调心装置中，调心盘具有：筒部，在内周部与动作板相连接；和抵接杆，与活塞一体设置，且向着动作板突出并与动作板的中心部点接触。因此，必须使调心装置在轴向上的尺寸很大，调心装置不能小型化。另外，当动作板为了调心而向着与支撑板接近的方向移动时，动作板与抵接杆的圆弧面相冲突，因此在抵接杆与安装板点接触的部分产生由冲突造成的磨损或敲击痕。所以，不能提高装置的耐久性。本专利技术的目的在于提供一种能够提高小型化和耐久性的定位单元。解决问题的技术方案本专利技术的定位单元，具有：支撑板，安装在运送装置上，且具有压力室，在该压力室中组装有沿着轴向自由往复运动的活塞；固定盘，具有固定在所述支撑板上的圆筒部和设置于所述圆筒部的前端且向着所述圆筒部的径向外侧突出的环状部，在所述环状部的前面上形成有环状的圆弧面；可动板，配置在所述环状部与所述支撑板之间；安装板，设置有与所述圆弧面相对的抵接面，以在所述抵接面与所述圆弧面相抵接的位置和隔着所述抵接面与所述圆弧面之间的间隙而从所述圆弧面离开的位置之间自由移动的方式与所述可动板连接，且安装有把持部件；以及基准位置恢复机构，位于所述圆筒部的内侧并配置在所述活塞与所述安装板之间，将所述安装板在基准位置锁定，在未向所述压力室供给流体时，所述安装板在沿着所述支撑板的平面方向、沿着所述支撑板的中心轴的轴向以及相对于所述中心轴而倾斜的倾斜方向上自由移动，通过向所述压力室供给流体，从而将所述安装板在所述基准位置锁定。专利技术的效果安装板在沿着支撑板的平面方向、沿着支撑板的中心轴的轴向以及相对于中心轴而倾斜的倾斜方向上移动。当安装板向着支撑板而在轴向上移动时，抵接面与在固定盘的环状部设置的圆弧面相冲突。由于该冲突发生时，安装板与固定盘是面接触，因此能够抑制抵接面与圆弧面的磨损或敲击痕的发生，能够提高定位单元的耐久性。由于使定位单元返回原点位置即基准位置的基准位置恢复机构配置在固定盘的圆筒部的内侧，因此能够缩短定位单元在轴向上的长度，能够使定位单元小型化。附图说明图1是示出作为一实施方式的定位单元的剖视图。图2是示出安装板的抵接面与固定板的圆弧面相抵接的状态下的定位单元的剖视图。图3是示出在抵接面与圆弧面相抵接的状态的基础上、安装板相对于固定板倾斜移动的状态下的定位单元的剖视图。图4是示出安装板在基准位置被锁定的状态下的定位单元的剖视图。图5是图1的A-A线剖视图。图6是图1的B-B线剖视图。图7中的(A)～(F)是示出设置有定位单元的部件运送装置的一个例子的运送工序图。具体实施方式以下，基于附图详细说明本专利技术的实施方式。如图1～图4所示，定位单元10具有支撑板11和安装板12。如图7所示，支撑板11安装到运送装置13上，在安装板12上安装有把持部件14。运送装置13用于将例如配置在第一位置即部件收纳部15中的被运送物W运送到第二位置即部件装载部16。说明书中，将定位单元10中安装在运送装置13上的支撑板11一侧作为背面，将安装在把持部件14上的安装板12一侧作为前面。支撑板11具有外周面为圆形的部分，在背面侧一体设置有未图示的凸缘。如图1所示，安装孔21在支撑板11的背面侧开口并设置在支撑板11上。安装孔21在支撑板11上设置有多个，通过与安装孔21螺纹结合的未图示的螺纹部件，支撑板11被安装到运送装置13上。固定盘22被固定在支撑板11的前面上。固定盘22具有：圆筒部24，通过螺纹部件23与支撑板11连接；和环状部25，在圆筒部24的前端而向着圆筒部24的径向外侧突出，并与圆筒部24一体设置。在环状部25的前面上形成有环状的圆弧面26。将通过支撑板11的径向中心且与支撑板11垂直的线作为中心轴O。这样，圆弧面26是将位于中心轴O上且位于支撑板11的背面方向上的中心点作为曲率半径的中心的球面的一部分。因此，圆弧面26为朝向定位单元10的前面的凸面。在环状部25的背面侧的环状面27与支撑板11之间，形成有环状的空间28，可动板31配置在空间28中。可动板31在空间28内自由移动。可动板31的移动方向是中心轴O的径向也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位单元，其特征在于，具有：/n支撑板，安装在运送装置上，且具有压力室，在该压力室中组装有沿着轴向自由往复运动的活塞：/n圆筒部，固定在所述支撑板上；/n环状部，设置于所述圆筒部的前端且向着所述圆筒部的径向外侧突出，在该环状部的前表面上形成有环状的圆弧面；/n固定盘，具有所述圆筒部和所述环状部；/n可动板，配置在所述环状部与所述支撑板之间；/n安装板，设置有与所述圆弧面相对的抵接面，该安装板与所述可动板紧固，且安装有把持部件；以及/n基准位置恢复机构，位于所述圆筒部的内侧并配置在所述活塞与所述安装板之间，将所述安装板在基准位置锁定，/n在未向所述压力室供给流体时，所述安装板在沿着所述支撑板的平面方向、沿着所述支撑板的中心轴的轴向以及相对于所述中心轴而倾斜的倾斜方向上自由移动，通过向所述压力室供给流体，将所述安装板在所述基准位置锁定。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20161005 JP 2016-1973001.一种定位单元，其特征在于，具有：
支撑板，安装在运送装置上，且具有压力室，在该压力室中组装有沿着轴向自由往复运动的活塞：
圆筒部，固定在所述支撑板上；
环状部，设置于所述圆筒部的前端且向着所述圆筒部的径向外侧突出，在该环状部的前表面上形成有环状的圆弧面；
固定盘，具有所述圆筒部和所述环状部；
可动板，配置在所述环状部与所述支撑板之间；
安装板，设置有与所述圆弧面相对的抵接面，该安装板与所述可动板紧固，且安装有把持部件；以及
基准位置恢复机构，位于所述圆筒部的内侧并配置在所述活塞与所述安装板之间，将所述安装板在基准位置锁定，
在未向所述压力室供给流体时，所述安装板在沿着所述支撑板的平面方向、沿着所述支撑板的中心轴的轴向以及相对于所述中心轴而倾斜的倾斜方向上自由移动，通过向所述压力室供给流体，将所述安装板在所述基准位置锁定。


2.如权利要求1所述的定位单元，其特征在于，
所述安装板在所述抵接面与所述圆弧面相抵接的位置、和通过所述抵接面与所述圆弧面之间的间隙而从所述圆弧面离开的位置之间自由移动。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫下武志，
申请(专利权)人：株式会社小金井，
类型：新型
国别省市：日本;JP