工业机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。本发明专利技术实施例通过使加长臂组件的轴向的两端的端面分别与前臂总成的安装面以及减速机的输出端的安装面相同，可在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人
本专利技术实施例涉及自动化生产领域，更具体地说，涉及一种工业机器人。
技术介绍
工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，目前已广泛应用在CNC(Computernumericalcontrol，计算机数字控制机床)上下料、手机壳打磨、金属打磨等领域。目前，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，其中，本体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。现有的一些工业机器人，往往因其臂部长度，导致其工作半径有限，限制了工业机器人的工作能力和使用范围。通过在工业机器人的原有本体结构，特别是臂部，增加加长部件，可在有效增加工业机器人臂长及其工作半径的同时，缩短工业机器人开发周期，降低开发成本。然而，上述加长部件往往无法灵活增减，且上述为增加臂长而增加的零件会引入装配误差，从而影响整机的精度(包括零点位置、定位精度等)，整机的美观性也会变差。并且受工业机器人美观、加长臂及其连接件结构要求和工业机器人轻量话、小型化的限制，导致工业机器人内部走线困难，相应位置的线缆走线难度也会加大。此外，加长臂如采用铸造方式制造，铸件内部如有缺陷或毛刺，将加重线缆磨损情况。
技术实现思路
本专利技术实施例针对上述为增加工业机器人臂长而增加的零件无法灵活增加，并会引入装配误差、导致内部走线困难以及加重线缆磨损的问题，提供一种新的工业机器人。本专利技术实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。优选地，所述工业机器人还包括安装固定在所述肘部壳体或所述加长臂组件的第一过线套，所述第一过线套的主体部分穿过所述减速机的内孔，且所述第一过线套的外壁与所述减速机的内孔的内壁之间具有间隙。优选地，所述加长臂组件包括加长臂主体，且所述加长臂主体的第一端具有第一开口以及位于所述第一开口内侧的凸环部；所述第一开口与所述减速机的刚柔轮的形状和尺寸相适配，所述凸环部由所述加长臂主体的内壁向中心延伸形成，且所述凸环部上具有第一安装孔；所述加长臂主体的第一开口套于所述减速机的输出端外，且所述加长臂主体通过穿过所述第一安装孔的第一螺钉固定在所述减速机的刚柔轮上。优选地，所述加长臂组件包括固定板，且所述固定板通过所述第一螺钉固定在所述凸环部；所述固定板上具有第一通孔，所述第一过线套的主体部分的一端具有第一安装沿，且所述第一过线套的主体部分穿过第一通孔后，通过所述第一安装沿固定安装在所述固定板上。优选地，所述工业机器人还包括第二过线套，所述第二过线套固定在所述加长臂组件内，且所述第二过线套的主体部分位于所述第一过线套的主体部分的延长线上。优选地，所述加长臂组件包括加长臂主体以及连接板，且所述加长臂主体的第二端具有第二开口；所述连接板安装固定在所述第二开口的内侧，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述连接板的朝向所述前臂总成的端面上，且所述连接板的朝向所述前臂总成的端面的形状和尺寸与所述减速机的刚柔轮的形状和尺寸相同。优选地，所述连接板包括突出于所述连接板的外壁的第二安装沿，且所述第二安装沿包括第二安装孔和第一销孔，所述加长臂主体的第二端与所述第一销孔对应的位置设有第二销孔，且所述连接板通过插接在所述第一销孔和第二销孔的第一销钉对位安装，并通过穿过所述第二安装孔的螺钉固定安装在所述加长臂主体上。优选地，所述连接板的朝向所述前臂总成的一端的端面具有第三销孔，所述前臂总成的安装面具有与所述第三销孔对应的第四销孔，且所述前臂总成通过插接在所述第三销孔和第四销孔的第二销钉对位安装。优选地，所述第二过线套包括突出于所述第二过线套的主体部的外壁的第三安装沿，且所述第二过线套通过所述第三安装沿固定安装在所述连接板的远离所述前臂总成的端面上。优选地，所述连接板的朝向所述前臂总成的端面突出于所述第二安装沿的端面，所述前臂总成包括还绕在所述第二安装沿的外侧的凸沿。本专利技术实施例的工业机器人，通过使加长臂组件的轴向的两端的端面分别与前臂总成的安装面以及减速机的输出端的安装面相同，在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。并且，本专利技术实施例还通过在加长臂组件内增加过线套，改善了工业机器人内部走线，并解决线缆磨损严重的问题。此外，本专利技术实施例还通过合理的装配结构，使工业机器人兼顾了美观的同时，保证了工业机器人的装配精度。附图说明图1是本专利技术实施例提供的工业机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的工业机器人的加长臂的剖面结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的工业机器人的加长臂的第二端的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，是本专利技术实施例提供的工业机器人的结构示意图，该工业机器人可应用于自动化装备的CNC上下料、手机壳打磨、金属打磨等，且该工业机器人具体可以为六轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、七轴机器人等。本实施例的工业机器人包括基体总成1、加长臂组件2和前臂总成3，上述基体总成1具体包括底座、一个或多个旋转臂组件以及肘部组件，且加长臂组件2的第一端安装固定到肘部组件；前臂总成3包括前臂组件、腕体等，且该前臂总成3安装固定到加长臂组件2。具体地，结合图2所示，上述肘部组件包括肘部壳体11以及固设于肘部壳体11的前端止口的中空型减速机(肘部壳体11内还可具有连接到减速机的输入轴的电机等)。加长臂组件2的轴向的第一端通过第一螺钉51固定安装在减速机的输出端(例如减速机的刚柔轮121，当减速机为非一体式结构且输入轴需支撑固定时，减速机的波发生器与加长臂组件2之间还需增加轴承)，从而加长臂组件2可在减速机驱动下转动；前臂总成3通过第二螺钉52固定安装在加长臂组件2的轴向的第二端(前臂总成3与加长臂组件2连接侧具有减速机固定孔位)，且加长臂组件2的轴向的第一端的安装面与前臂总成3的安装面相同，加长臂组件2的轴向的第二端的安装面与减速机的输出端的安装面相同。上述工业机器人通过使加长臂组件2的轴向的两端的端面分别与前臂总成3的安装面以及肘部的减速机的输出端的安装面相同，可在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。即在不安装加长臂组件2的情况下，前臂总成3可直接安装固定到基体总成1(即肘部的减速机的输出轴)，从而可构成臂长相对较短的工业机器人，适用于对臂长需求较短的场合。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人，其特征在于，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，其特征在于，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。


2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人还包括安装固定在所述肘部壳体或所述加长臂组件的第一过线套，所述第一过线套的主体部分穿过所述减速机的内孔，且所述第一过线套的外壁与所述减速机的内孔的内壁之间具有间隙。


3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述加长臂组件包括加长臂主体，且所述加长臂主体的第一端具有第一开口以及位于所述第一开口内侧的凸环部；所述第一开口与所述减速机的刚柔轮的形状和尺寸相适配，所述凸环部由所述加长臂主体的内壁向中心延伸形成，且所述凸环部上具有第一安装孔；所述加长臂主体的第一开口套于所述减速机的输出端外，且所述加长臂主体通过穿过所述第一安装孔的第一螺钉固定在所述减速机的刚柔轮上。


4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述加长臂组件包括固定板，且所述固定板通过所述第一螺钉固定在所述凸环部；所述固定板上具有第一通孔，所述第一过线套的主体部分的一端具有第一安装沿，且所述第一过线套的主体部分穿过第一通孔后，通过所述第一安装沿固定安装在所述固定板上。


5.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱家增，弓鹏伟，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32