导管机器人手术支架及导管机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种导管机器人手术支架及导管机器人。导管机器人手术支架，包括：第一伸缩装置，适于安装于手术床；支撑杆，支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；第一关节组件，第一关节组件的一端与支撑杆的另一端可转动地连接；第二关节组件，第二关节组件的一端与第一关节组件的另一端可转动地连接，第二关节组件的活动面与第一关节组件的活动面相交。采用本发明专利技术，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。

【技术实现步骤摘要】
导管机器人手术支架及导管机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管机器人手术支架及导管机器人。
技术介绍
为了减少介入手术医生在X射线下工作所受的辐射的创伤，同时避免因为术者人手控制所引起的导管操控稳定性问题，以及提高在心脏心腔的狭小空间手术的精准度，电生理手术机器人成为未来临床手术的首选方案。相关技术中，导管机器人导航设备采用的支架为简易支架，为导管推送机构做支撑，具体工作流程为：首先把支架移到患者身边，安装好导管推送机构，然后把导管安装到支架上的推进机构中，调整好姿态，准备手术，最后在导管手术准备好后，锁定支架，开始手术。这种简易支架无动力源支持，每次调整时需要让医生费力操作，非常不方便，而且缺乏多个自由度的支撑，在调整导管推进姿态时，导管进入血管的角度和方位和实际手术需要的角度差别较大，不利于手术进行，姿态调整完成，缺少抱闸定位系统，使得整个支架容易晃动，对高精度介入手术的安全性有影响。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种导管机器人手术支架及导管机器人，用以解决现有技术中导管机器人导航设备采用的支架操作不便的问题。根据本专利技术实施例的导管机器人手术支架，包括：第一伸缩装置，适于安装于手术床；支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。根据本专利技术的一些实施例，所述第一关节组件包括：第一关节；第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；第二关节；第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。根据本专利技术的一些实施例，所述第一关节包括：驱动装置；固定件，与所述支撑杆的另一端连接；转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。根据本专利技术的一些实施例，所述驱动装置包括：扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述驱动信号并根据所述驱动信号驱动所述转动件转动。根据本专利技术的一些实施例，所述控制装置包括：电机，与所述转动件连接；减速器，与所述扭力传感器以及所述电机均电连接，所述减速器用于接收所述驱动信号并根据所述驱动信号控制所述电机的转速。根据本专利技术的一些实施例，所述控制装置还包括：制动器，设于所述电机与所述转动件之间，所述制动器用于在所述电机停止供电后对所述转动件进行制动。根据本专利技术的一些实施例，所述第二关节组件包括：第三关节；第四关节；第三连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二连接杆的另一端通过所述第三关节连接，所述第三连接杆的另一端与所述第四关节连接，所述第三连接杆适于绕所述第二连接杆转动。根据本专利技术的一些实施例，所述第三连接杆包括第二伸缩装置。根据本专利技术的一些实施例，所述第一关节组件为多个，所述第二关节组件为多个，多个所述第二关节组件与多个所述第一关节组件一一对应。根据本专利技术实施例的导管机器人，包括：导管机器人手术支架，为如上所述的导管机器人手术支架；导管机器人推进装置，与所述导管机器人手术支架中第二关节组件的另一端连接；手术导管，与所述导管机器人推进装置连接。采用本专利技术实施例，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术实施例中导管机器人手术支架的结构示意图；图2是本专利技术实施例中导管机器人手术支架的结构示意图；图3是本专利技术实施例中导管机器人手术支架的局部结构示意图；图4是本专利技术实施例中导管机器人手术支架的局部结构示意图；图5是本专利技术实施例中导管机器人结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。如图1所示，根据本专利技术实施例的导管机器人手术支架10，包括：第一伸缩装置100、支撑杆200、第一关节组件300、以及第二关节组件400。如图1所示，第一伸缩装置100可以安装于手术床2，以将导管机器人手术支架10固定在手术床2上，导管机器人手术支架10可以随着手术床2移动。支撑杆200的一端与第一伸缩装置100连接。第一伸缩装置100具有伸缩作用，从而可以调整支撑杆200的位置，以间接调整第一关节组件300以及第二关节组件400的高度。第一关节组件300的一端与支撑杆200的另一端可转动地连接。可以理解的是，第一关节组件300的一端与支撑杆200的另一端连接且第一关节组件300相对于支撑杆200可转动。第二关节组件400的一端与第一关节组件300的另一端可转动地连接。可以理解的是，第二关节组件400的一端与第一关节组件300的另一端连接且第二关节组件400相对于第一关节组件300可转动。采用本专利技术实施例，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。在上述实施例的基础上，进一步提出各变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在各变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。如图1、图2所示，根据本专利技术的一些实施例，第一关节组件300可以包括：第一关节310、第一连接杆320、第二关节330、以及第二连接杆340。第一连接杆320的一端与支撑杆200的另一端通过第一关节310连接，第一连接杆320适于绕支撑杆200转动。第二连接杆340的一端与第一连接杆320的另一端通过第二关节330连接，第二连接杆340适于绕第二连接杆340的另一端转动且第二连接杆3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导管机器人手术支架，其特征在于，包括：/n第一伸缩装置，安装于手术床；/n支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；/n第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；/n第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。/n

【技术特征摘要】
1.一种导管机器人手术支架，其特征在于，包括：
第一伸缩装置，安装于手术床；
支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；
第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；
第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。


2.如权利要求1所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节组件包括：
第一关节；
第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；
第二关节；
第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。


3.如权利要求2所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节包括：
驱动装置；
固定件，与所述支撑杆的另一端连接；
转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。


4.如权利要求3所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述驱动装置包括：
扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；
控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张煊浩，张新龙，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33