远程医疗机器人、控制方法及其充电方法技术

本说明书一个或多个实施例提供一种远程医疗机器人、控制方法及其充电方法。具体地，所述远程医疗机器人包括：具有多个自由度的调整平台；机械手，设置于所述调整平台的端部，被配置为操作检测设备对患者进行医学检测；交互模块，设置于所述调整平台，被配置为实现与远端控制设备间的多媒体信息交互；以及控制模块，被配置为：获取远端控制设备发送的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态。通过获取远端控制设备发送的控制指令，即可控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态，进而实现患者和医生间的远程检查、诊断，解决农村或偏远地区的患者求医治病难的问题。

【技术实现步骤摘要】
远程医疗机器人、控制方法及其充电方法
本说明书一个或多个实施例涉及医疗
，尤其涉及一种远程医疗机器人、控制方法及其充电方法。
技术介绍
当前各地医疗水平存在差异，发达地区高水平医生集中，偏远地区高水平医生缺乏。对于农村或偏远地区的患者来说，求医治病并不是一件容易的事情。通常患者需要长途跋涉才能到达医院，而医生问诊时间可能只有十几分钟。患者和医生的空间距离不仅增加了患者的身体负担，同时也增加了患者的经济负担。
技术实现思路
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种远程医疗机器人、控制方法及其充电方法，以解决农村或偏远地区的患者求医治病难的问题。基于上述目的，本说明书实施例的第一方面，提供了一种远程医疗机器人，包括：具有多个自由度的调整平台；机械手，设置于所述调整平台的端部，被配置为操作检测设备对患者进行医学检测；交互模块，设置于所述调整平台，被配置为实现与远端控制设备间的多媒体信息交互；以及控制模块，被配置为：获取远端控制设备发送的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态。进一步的，所述调整平台，包括：旋转组件，连接所述机械手，被配置为带动所述机械手旋转以调节所述机械手的姿态；直线移动组件，连接所述旋转组件，被配置为带动所述旋转组件和所述机械手直线移动以调节所述机械手的位置；以及移动底盘，被配置为承载所述直线移动组件，并带动所述直线移动组件、所述旋转组件和所述机械手移动。进一步的，所述移动底盘，具体包括：盘体，包括：相对设置的第一表面和第二表面，以及连接所述第一表面和第二表面的外周面；所述第一表面用于设置所述直线移动组件；避障传感器，均匀设置于所述外周面；以及移动轮，设置于所述第二表面。进一步的，所述旋转组件，具体包括：第一旋转单元，连接所述机械手，被配置为调节所述机械手在第一平面的角度；第二旋转单元，连接所述第一旋转单元，被配置为调节所述第一旋转单元在第二平面的角度；其中，所述第二平面垂直所述第一平面；以及第三旋转单元，连接所述第二旋转单元，被配置为调节所述第二旋转单元在第三平面的角度；其中，所述第三平面垂直所述第一平面以及所述第二平面。进一步的，所述直线移动组件，具体包括：第一移动单元，连接所述旋转组件，被配置为调节所述旋转组件在第一方向的位置；第二移动单元，连接所述第一移动单元，被配置为调节所述第一移动单元在第二方向的位置；其中，所述第二方向垂直所述第一方向；以及第三移动单元，设置于所述移动底盘上且连接所述第二移动单元，被配置为调节所述第二移动单元在第三方向的位置；其中，所述第三方向垂直所述第二方向以及所述第一方向。进一步的，所述控制指令包括移动指令，所述控制模块，还被配置为：根据所述移动指令，控制所述调整平台进行相应的移动，以调整与患者的相对位置。进一步的，所述检测设备包括压力传感器；所述控制模块，还被配置为：获取压力传感器提供的压力信息和对应时段内所述交互模块提供的多媒体信息；将所述压力信息和远端控制设备的登录账号对应的压力等级库进行比较，确定所述压力信息对应的压力等级；将所述压力等级和所述多媒体信息传给所述远端控制设备；获取所述远端控制设备的反馈指令，根据所述反馈指令控制所述机械手对所述压力传感器进行调整。进一步的，所述检测设备包括肤色板；利用所述交互模块实现与远端控制设备间的多媒体信息交互之前，所述控制单元，还被配置为：获取包括患者脸部和所述肤色板的第一图像；提取所述第一图像中的所述肤色板对应的像素信息；根据所述像素信息，确定所述第一图像对应的色温；基于所述色温，调节所述多媒体信息交互中的图像的白平衡。在本说明书实施例的第二方面，还提供了前述任一所述的远程医疗机器人的充电方法，所述远程医疗机器人还包括电源模块，所述充电方法包括：获取电池的剩余电量；将所述剩余电量和预设安全电量进行比较；若所述剩余电量小于所述预设安全电量，则获取充电路径；基于所述充电路径，向目标充电座移动；利用感应信号，确定所述目标充电座并定位充电；其中，所述感应信号由所述目标充电座发出。进一步的，所述获取充电路径的步骤，具体包括：获取当前位置，基于所述当前位置，按预设的规则，查找目标充电座；根据所述当前位置和所述目标充电座的位置，确定所述充电路径。进一步的，所述利用感应信号，确定所述目标充电座并定位充电的步骤，具体包括：搜索感应信号，基于所述感应信号确定所述目标充电座；调整所述远程医疗机器人和所述目标充电座的相对位置，直至获取预设角度的所述感应信号即可。进一步的，还包括：保存剩余电量小于所述预设安全电量时对应的充电前状态；监测充电过程中的所述电池的电量；若所述电池的电量达到所述预设安全电量的最大值，则停止充电；根据保存的充电前状态，恢复所述远程医疗机器人的状态。在本说明书实施例的第三方面，还提供了前述任一所述的远程医疗机器人的控制方法，所述调整平台包括激光导航雷达；所述交互模块包括摄像头；所述远程医疗诊断机器人还包括光电编码器；所述控制方法，具体包括：利用所述激光导航雷达和所述摄像头的至少一者，获取环境信息；利用所述光电编码器，获取运动里程信息；根据所述环境信息和所述运动里程信息，基于同步定位与建图方法，得到本地地图；获取远端控制器发送的控制指令，所述控制指令包括目标位置信息；基于所述目标位置信息、所述本地地图以及远程医疗机器人定位信息，确定所述远程医疗机器人至所述目标位置的移动路径；其中，所述远程医疗机器人定位信息基于所述本地地图和当前的环境信息确定；根据所述移动路径，控制所述远程医疗机器人移动至所述目标位置。进一步的，根据所述移动路径，控制所述远程医疗机器人移动至所述目标位置，包括：根据预设时段起止时刻对应的定位信息，确定所述远程医疗机器人的移动距离；若所述移动距离小于预设距离，则重新确定移动路径。进一步的，所述根据所述移动路径，控制所述远程医疗机器人移动至所述目标位置的步骤，包括：利用避障传感器，获取路障数据；根据所述路障数据和所述移动路径，控制所述远程医疗机器人进行避障。从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的远程医疗机器人，包括具有多个自由度的调整平台、机械手、交互模块和控制模块。通过多自由度的调整平台调整所述机械手的位置和姿态，机械手操作检测设备对患者进行医学检测。同时，通过交互模块实现与远端控制设备间的多媒体信息交互。医生通过远端控制设备将控制指令发送给控制模块，所述控制模块能够根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态，进而实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种远程医疗机器人，其特征在于，包括：/n具有多个自由度的调整平台；/n机械手，设置于所述调整平台的端部，被配置为操作检测设备对患者进行医学检测；/n交互模块，设置于所述调整平台，被配置为实现与远端控制设备间的多媒体信息交互；以及/n控制模块，被配置为：获取远端控制设备发送的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种远程医疗机器人，其特征在于，包括：
具有多个自由度的调整平台；
机械手，设置于所述调整平台的端部，被配置为操作检测设备对患者进行医学检测；
交互模块，设置于所述调整平台，被配置为实现与远端控制设备间的多媒体信息交互；以及
控制模块，被配置为：获取远端控制设备发送的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态。


2.根据权利要求1所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述调整平台，包括：
旋转组件，连接所述机械手，被配置为带动所述机械手旋转以调节所述机械手的姿态；
直线移动组件，连接所述旋转组件，被配置为带动所述旋转组件和所述机械手直线移动以调节所述机械手的位置；以及
移动底盘，被配置为承载所述直线移动组件，并带动所述直线移动组件、所述旋转组件和所述机械手移动。


3.根据权利要求2所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述移动底盘，具体包括：
盘体，包括：相对设置的第一表面和第二表面，以及连接所述第一表面和第二表面的外周面；所述第一表面用于设置所述直线移动组件；
避障传感器，均匀设置于所述外周面；以及
移动轮，设置于所述第二表面。


4.根据权利要求2所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述旋转组件，具体包括：
第一旋转单元，连接所述机械手，被配置为调节所述机械手在第一平面的角度；
第二旋转单元，连接所述第一旋转单元，被配置为调节所述第一旋转单元在第二平面的角度；其中，所述第二平面垂直所述第一平面；以及
第三旋转单元，连接所述第二旋转单元，被配置为调节所述第二旋转单元在第三平面的角度；其中，所述第三平面垂直所述第一平面以及所述第二平面。


5.根据权利要求2所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述直线移动组件，具体包括：
第一移动单元，连接所述旋转组件，被配置为调节所述旋转组件在第一方向的位置；
第二移动单元，连接所述第一移动单元，被配置为调节所述第一移动单元在第二方向的位置；其中，所述第二方向垂直所述第一方向；以及
第三移动单元，设置于所述移动底盘上且连接所述第二移动单元，被配置为调节所述第二移动单元在第三方向的位置；其中，所述第三方向垂直所述第二方向以及所述第一方向。


6.根据权利要求1所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述控制指令包括移动指令，所述控制模块，还被配置为：
根据所述移动指令，控制所述调整平台进行相应的移动，以调整与患者的相对位置。


7.根据权利要求1所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述检测设备包括压力传感器；所述控制模块，还被配置为：
获取压力传感器提供的压力信息和对应时段内所述交互模块提供的多媒体信息；
将所述压力信息和远端控制设备的登录账号对应的压力等级库进行比较，确定所述压力信息对应的压力等级；
将所述压力等级和所述多媒体信息传给所述远端控制设备；
获取所述远端控制设备的反馈指令，根据所述反馈指令控制所述机械手对所述压力传感器进行调整。


8.根据权利要求1所述的远程医疗机器人，其特征在于，所述检测设备包括肤色板；
利用所述交互模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：于占泉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11