一种多工业机器人的控制系统技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种多工业机器人的控制系统，所述多工业机器人的控制系统包括：多个工业机器人本体和控制中心，所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上设置有双音多频DTMF电路和信号放大单元，所述DTMF音产生单元和所述信号放大单元连接，所述信号放大单元将DTMF电路所产生的信号耦合至所连接的总线上，所述控制中心基于总线结构连接至所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上的信号放大单元。在本实用新型专利技术实施例中，通过低成本投入DTMF技术集成在工业机器人本体上，实现工业机器人本体与控制中心的信息交互，具有抗干扰性也容易进行线路改造，满足实训或者生产线需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多工业机器人的控制系统
本技术涉及智能制造
，尤其涉及一种多工业机器人的控制系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人现在已经全面应用于智能制造各个环节中，但现有的工业机器人受到环境的复杂度和相关控制的不可协调性，导致整个工业机器人所应有的生产线和控制中心存在交互难度，难以统一协调或者控制，或者难以保证工业机器人在不同生产线实训时，如何基于专线来保障每个工业机器人与控制中心间的协调性，需要采用一种相应的技术手段，实现点对点的信息交互，解决现有中线路复杂度和干扰度。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，本技术提供了一种多工业机器人的控制系统，通过低成本投入DTMF技术集成在工业机器人本体上，实现工业机器人本体与控制中心的信息交互，具有抗干扰性也容易进行线路改造，满足实训或者生产线需求。为了解决上述问题，本技术提出了一种多工业机器人的控制系统，所述多工业机器人的控制系统包括：多个工业机器人本体和控制中心，所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上设置有双音多频DTMF电路和信号放大单元，所述DTMF音产生单元和所述信号放大单元连接，所述信号放大单元将DTMF电路所产生的信号耦合至所连接的总线上，所述控制中心基于总线结构连接至所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上的信号放大单元。所述信号放大单元包括：电阻R1、三极管Q1和电阻R3，所述电阻R1串联在所述DTMF电路和所述三极管Q1之间，所述Q1的信号输出端连接着所述R3。所述Q1为NPN管三极管。所述Q1的B极连接所述R1，所述Q1的C极连接所述R3。所述信号放大单元还包括电阻R2，所述Q1的E极连接所述R2，所述R2一端连接所述Q1的E极，所述R2另一端接地。所述DTMF电路包括DTMF拨号电路、DTMF信号发生器和DTMF编解码器，所述DTMF拨号电路连接所述DTMF信号发生器，所述DTMF信号发生器连接所述DTMF编解码器。所述DTMF拨号电路包括4根I/O线构成的电阻网络和滤波器。在本技术实施例中，本技术通通过在每个工业机器人本体上设置有DTMF电路和信号放大单元，通过总线结构与控制中心连接实现通讯，保证了本体与控制中心间的受控通信的安全性，也有唯一对应性，使得工业机器人本体可以与控制中心之间完成信息交互，通过简单的线路改造具有抗干扰性，蓉儿满足实训需求和生产线上的交互应用需求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例中的多工业机器人的控制系统结构示意图；图2是本技术实施例中的信号放大单元结构示意图；图3是本技术实施例中的DTMF电路结构示意图；图4是本技术实施例中的DTMF拨号电路结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1示出了本技术实施例中的多工业机器人的控制系统结构示意图，该多工业机器人的控制系统包括：多个工业机器人本体和控制中心，所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上设置有双音多频DTMF电路和信号放大单元，所述DTMF音产生单元和所述信号放大单元连接，所述信号放大单元将DTMF电路所产生的信号耦合至所连接的总线上，所述控制中心基于总线结构连接至所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上的信号放大单元。本技术实施中可以采用两线制的总线型，利用双音多频(Dual-toneMulti-frequency，DTMF)音信号实现工业机器人本体和控制中心间的通信，只需在工业机器人本体上铺设一条两芯电缆，再把所有的电缆并联后铺设至控制中心，这种布线方式线材率用率极高。该控制系统采用DTMF技术实现通信时，工业机器人本体上的DTMF电路基于内部的产生芯片将产生的DTMF音耦合至总线，通过这种实现方式，实现了工业机器人本体与控制中心或各工业机器人本体间的通信通话功能。图2示出了本技术实施例中的信号放大单元结构示意图，该信号放大单元包括：电阻R1、三极管Q1和电阻R3，所述电阻R1串联在所述DTMF电路和所述三极管Q1之间，所述Q1的信号输出端连接着所述R3。所述Q1为NPN管三极管。所述Q1的B极连接所述R1，所述Q1的C极连接所述R3。所述信号放大单元还包括电阻R2，所述Q1的E极连接所述R2，所述R2一端连接所述Q1的E极，所述R2另一端接地。基于该信号放大单元的结构，DTMF电路所输出的DTMF音加载到直流分量上，该直流分量足以让NPN管的BE极导通，经Q1放大后，通过R3耦合到总线，并与原信号有180°的相位差。图3示出了本技术实施例中的DTMF电路结构示意图，该DTMF电路包括DTMF拨号电路、DTMF信号发生器和DTMF编解码器，所述DTMF拨号电路连接所述DTMF信号发生器，所述DTMF信号发生器连接所述DTMF编解码器。图4示出了本技术实施例中的DTMF拨号电路结构示意图，该DTMF拨号电路包括4根I/O线构成的电阻网络和滤波器。这里由电阻网络构成4位的DAC，高通滤波器和低通滤波器组成一个带通滤波器用来滤除双音频的谐波信号。综上，通过在每个工业机器人本体上设置有DTMF电路和信号放大单元，通过总线结构与控制中心连接实现通讯，保证了本体与控制中心间的受控通信的安全性，也有唯一对应性，使得工业机器人本体可以与控制中心之间完成信息交互，通过简单的线路改造具有抗干扰性，蓉儿满足实训需求和生产线上的交互应用需求。另外，以上对本技术实施例所提供的多工业机器人的控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工业机器人的控制系统，其特征在于，所述多工业机器人的控制系统包括：多个工业机器人本体和控制中心，所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上设置有双音多频DTMF电路和信号放大单元，所述DTMF音产生单元和所述信号放大单元连接，所述信号放大单元将DTMF电路所产生的信号耦合至所连接的总线上，所述控制中心基于总线结构连接至所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上的信号放大单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种多工业机器人的控制系统，其特征在于，所述多工业机器人的控制系统包括：多个工业机器人本体和控制中心，所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上设置有双音多频DTMF电路和信号放大单元，所述DTMF音产生单元和所述信号放大单元连接，所述信号放大单元将DTMF电路所产生的信号耦合至所连接的总线上，所述控制中心基于总线结构连接至所述多个工业机器人本体中的每一个工业机器人本体上的信号放大单元。


2.如权利要求1所述的多工业机器人的控制系统，其特征在于，所述信号放大单元包括：电阻R1、三极管Q1和电阻R3，所述电阻R1串联在所述DTMF电路和所述三极管Q1之间，所述Q1的信号输出端连接着所述R3。


3.如权利要求2所述的多工业机器人的控制系统，其特征在于，所述Q1为NPN管三极管。...

【专利技术属性】
技术研发人员：段鑫，何德辉，陈宇，邹兵，刘立国，
申请(专利权)人：广东人励智能工程有限公司，广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东;44