钢管运输机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钢管运输机器人，包括移动底盘，在该移动底盘上安装有支撑架，在该支撑架上安装有运输框，该运输框包括矩形的底板，在底板四个边角处均垂直固接有立柱，相邻两立柱之间均通过插销固接有可拆卸的侧板，各侧板底部与底板通过销轴可拆卸连接。本实用新型专利技术通过将四个侧板与底板可拆卸连接组成上部开口的运输框，使用该运输框即可单独作业，运输体积较小的物料；将多台机器人呈直线布置，拆掉相邻机器人面对面布置的侧板，即可根据钢管长度一起作业，运输体积较长的物料；侧板侧面与立柱通过插销连接，侧板底部通过销轴与底板连接，安拆方便。本实用新型专利技术侧板可单独开合拆卸，可适合机器人对不同长度钢管的转运的需求，适用性更广。

【技术实现步骤摘要】
钢管运输机器人
本技术涉及自主移动机器人领域，尤其涉及一种钢管运输机器人。
技术介绍
移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。随着社会的不断发展，机器人领域发展越来越快，其中运输机器人是目前发展的重点对象。现有运输机器人的结构都较为单一，为避免运输过程中发生翻车事故，只能运输体积较小的物料。对于工厂中钢管等长度较长的物料运输一直以来都不怎么方便，对于园区范围内的运输，路程较远，仍需使用货车，成本不划算，路程较近的场合就只能几个人用拖车一起作业，或使用吊车等重工机械，耗费人力物力，且效率不高，同时，钢管等物料除了长，也比较重，人工运输易出现安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种可适合不同长度钢管运输的的钢管运输机器人。本技术提供的这种钢管运输机器人，包括移动底盘，在该移动底盘上安装有支撑架，在该支撑架上安装有运输框，该运输框包括矩形的底板，在底板四个边角处均垂直固接有立柱，相邻两立柱之间均通过插销固接有可拆卸的侧板，各侧板底部与底板通过销轴可拆卸连接。为使本技术的越障碍能力更强，自由度更高，所述移动底盘包括底箱、嵌装在底箱底部的减速电机、通过独立悬挂装置与减速电机输出端相连并由减速电机驱动左右偏转的轮毂电机驱动轮，支撑架可拆卸连接于底箱顶部。在底箱顶部中心设有雷达支座。所述独立悬挂装置包括上支架、下支架和减震器，上支架与减速电机输出端相连，下支架铰接于上支架底部，减震器铰接于上支架与下支架之间，轮毂电机驱动轮的中心轴与下支架固定连接。在所述侧板外表面设有把手。为确保各机器人受力均匀及不超重运行，在支撑架与底板之间安装有重量传感器。本技术通过将四个侧板与底板可拆卸连接组成上部开口的运输框，使用该运输框即可单独作业，运输体积较小的物料；将多台机器人呈直线布置，拆掉相邻机器人面对面布置的侧板，即可根据钢管长度一起作业，运输体积较长的物料；侧板侧面与立柱通过插销连接，侧板底部通过销轴与底板连接，安拆方便。本技术结构简单，四侧板可单独开合及拆卸，可适合机器人对不同长度钢管的转运的需求，适用性更广。附图说明图1为本技术的局部剖视结构示意图(省略局部紧固件)。图2为本技术的轴侧局部爆炸结构示意图(省略局部紧固件)。图3为本技术的使用状态图一。图4为本技术的使用状态图二。图中示出的标记及所对应的构件名称为：1、移动底盘；11、底箱；111、上盖；112、下盖；113、侧盖；114、安装孔；12、减速电机；13、独立悬挂装置；131、上支架；1311、上连接板；1312、中连接板；1313、下连接板；132、下支架；133、减震器；14、轮毂电机驱动轮；15、雷达支座；2、支撑架；3、运输框；31、底板；311、销孔；32、立柱；321、挂耳；33、插销；34、侧板；341、销轴；35、把手；4、重量传感器。具体实施方式从图1和图2可以看出，本技术这种钢管运输机器人，包括移动底盘1、支撑架2和运输框3，移动底盘1包括底箱11、减速电机12、独立悬挂装置13和轮毂电机驱动轮14，底箱11由上盖111、下盖112及螺纹连接于上、下盖之间的四个侧盖113拼装成中空的矩形体，在下盖112的四个边角处设有向底箱内部凹陷的安装孔114；四个减速电机12通过螺钉可拆卸的安装在各安装孔114内，减速电机12的输出轴竖直布置并穿出下盖112底部，四独立悬挂装置13均包括上支架131、下支架132和减震器133，上支架131由上连接板1311、下连接板1313及连接于上、下连接板之间的两中连接板1312合围成矩形架，上连接板1311与减速电机12输出端一对一固接并呈水平布置，两中连接板1312倾斜布置，下连接板1313竖直布置；下支架132为U型折弯架，下支架132的两端与上支架131的两中连接板1312底部通过转轴铰接连接；两减震器133通过销轴分别铰接于两中连接板1312顶部与下支架132两侧部之间；轮毂电机驱动轮14一对一的布置在各下支架132的两侧部之间，轮毂电机驱动轮14的中心轴通过螺纹坚固件与下支架132的两侧部固定连接；减速电机12的输出端旋转，通过上支架131带动下支架132、减震器133及轮毂电机驱动轮14左右偏转；支撑架2通过螺钉可拆卸的安装在底箱11的上盖111顶部；运输框3包括矩形的底板31及四个侧板34，在底板31四个边角处均垂直固接有立柱32，底板31通过螺钉固接在支撑架2上，在底板31四边外缘设有若干外凸的销孔311，在各立柱32的两外立面上均设有挂耳321，在各侧板34内侧两端与挂耳321对应处设有滑动布置的插销33，在各侧板34底部与销孔311对应处设有可插入销孔311的销轴341，侧板34通过销轴341与销孔311配合插接可拆卸的安装在底板31上，插销33滑动伸出侧板34两端与挂耳321配合插接，侧板34通插销33与相邻两立柱32可拆卸连接。从图1和图2可以看出，本技术的移动底盘1还包括设在底箱11的上盖111顶部中心的雷达支座15，该雷达支座15用于安装激光雷达，激光雷达设计为16线激光雷达，可以探测上下各15度范围内所有障碍物距离。从图1和图2可以看出，本技术的运输框3还包括设在各侧板34外表面上的把手35。从图2可以看出，本技术还包括安装在支撑架2与运输框3的底板31之间的DYLF-102型重量传感器4，该重量传感器4用于检测搬运物料重量，方便运输人员平衡各机器人的运输重量，使各机器人不超重运行。本技术运输框3的四侧板34可单独开合及拆卸，即可如图1所示，使用一个本技术单独作业，运输体积较小的物料；亦可根据钢管长度及重量，如图3或图4所示，由若干本技术一起装载运输至指定的地点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢管运输机器人，包括移动底盘(1)，其特征在于：在该移动底盘上安装有支撑架(2)，在该支撑架上安装有运输框(3)，该运输框包括矩形的底板(31)，在底板四个边角处均垂直固接有立柱(32)，相邻两立柱之间均通过插销(33)固接有可拆卸的侧板(34)，各侧板底部与底板通过销轴可拆卸连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种钢管运输机器人，包括移动底盘(1)，其特征在于：在该移动底盘上安装有支撑架(2)，在该支撑架上安装有运输框(3)，该运输框包括矩形的底板(31)，在底板四个边角处均垂直固接有立柱(32)，相邻两立柱之间均通过插销(33)固接有可拆卸的侧板(34)，各侧板底部与底板通过销轴可拆卸连接。


2.根据权利要求1所述的钢管运输机器人，其特征在于：所述移动底盘包括底箱(11)、嵌装在底箱底部的减速电机(12)、通过独立悬挂装置(13)与减速电机输出端相连并由减速电机驱动左右偏转的轮毂电机驱动轮(14)，支撑架可拆卸连接于底箱顶部。


3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈威，李金波，明振，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43