一种目标跟踪方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，在得到由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到的初始运动轨迹以及初始运动轨迹的轨迹特征之后，通过轨迹分析模型可以得到初始运动轨迹是否是同一运动目标的运动轨迹的分析结果，进一步执行从多个初始运动轨迹中筛选出对应的轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹的操作，即可从初始运动轨迹中筛选出属于同一运动目标的待分析运动轨迹，由于同一运动目标的轨迹片段可能存在于多个待分析轨迹中，则对待分析轨迹进行轨迹片段去重操作后，得到的目标运动轨迹仅包括同一运动目标的运动片段，该目标运动轨迹也即为最终需要的目标的运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置及电子设备
本专利技术涉及目标跟踪领域，更具体的说，涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备。
技术介绍
视频多目标跟踪是指对视频序列中所有目标进行定位与标号，将不同图像帧之间的目标一一对应，使同一目标始终维持相同的标号，进而形成不同目标的运动轨迹。在进行多目标跟踪时，会出现目标跟踪错误，即形成错误的运动轨迹的情况出现，则基于错误的运动轨迹分析得到的目标的运动行为也会出现错误。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种目标跟踪方法、装置及电子设备，以解决在进行多目标跟踪时，会出现目标跟踪错误，即形成错误的运动轨迹的情况出现，则基于错误的运动轨迹分析得到的目标的运动行为也会出现错误的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种目标跟踪方法，包括：获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果；所述轨迹分析模型通过轨迹样本训练得到；所述轨迹样本包括轨迹特征以及轨迹纯净度；所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果；从多个所述初始运动轨迹中筛选出轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹，并作为待分析轨迹；对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹。可选地，获取所述初始运动轨迹的轨迹特征，包括：确定所述初始运动轨迹包括的轨迹片段的轨迹片段特征；所述至少一个轨迹片段按照时间先后顺序依次排列；依据相邻的所述轨迹片段的轨迹片段特征，计算得到每一所述轨迹片段的相对轨迹片段特征；基于所有的所述轨迹片段的相对轨迹片段特征，计算所述相对轨迹片段特征中的每一子特征的标准差，并将所述每一子特征的标准差进行组合，得到所述初始运动轨迹的轨迹特征。可选地，对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹，包括：对任两个所述待分析轨迹中相同的轨迹片段进行去重操作，得到目标运动轨迹。可选地，对任两个所述待分析轨迹中相同的轨迹片段进行去重操作，得到目标运动轨迹，包括：将所述待分析轨迹按照包括的轨迹片段的数量进行排序操作；按照排序顺序依次将每一所述待分析轨迹作为待处理轨迹；删除所述待处理轨迹对应的目标轨迹片段，以得到目标运动轨迹；所述目标轨迹片段位于所述待处理轨迹之后的待分析轨迹中、且与所述待处理轨迹中的轨迹片段相同。可选地，在所述删除所述待处理轨迹对应的目标轨迹片段，以得到目标运动轨迹之后，还包括：为所述目标运动轨迹中的轨迹片段设置对应的轨迹标识；不同的所述目标运动轨迹中的轨迹片段的轨迹标识不同。一种目标跟踪装置，包括：数据获取模块，用于获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；结果分析模块，用于调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果；所述轨迹分析模型通过轨迹样本训练得到；所述轨迹样本包括轨迹特征以及轨迹纯净度；所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果；轨迹筛选模块，用于从多个所述初始运动轨迹中筛选出轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹，并作为待分析轨迹；去重模块，用于对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹。可选地，所述数据获取模块包括：特征确定子模块，用于确定所述初始运动轨迹包括的轨迹片段的轨迹片段特征；所述至少一个轨迹片段按照时间先后顺序依次排列；特征计算子模块，用于依据相邻的所述轨迹片段的轨迹片段特征，计算得到每一所述轨迹片段的相对轨迹片段特征；特征生成子模块，用于基于所有的所述轨迹片段的相对轨迹片段特征，计算所述相对轨迹片段特征中的每一子特征的标准差，并将所述每一子特征的标准差进行组合，得到所述初始运动轨迹的轨迹特征。可选地，所述去重模块用于对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹时，具体用于：对任两个所述待分析轨迹中相同的轨迹片段进行去重操作，得到目标运动轨迹。可选地，所述去重模块包括：排序子模块，用于将所述待分析轨迹按照包括的轨迹片段的数量进行排序操作；轨迹确定子模块，用于按照排序顺序依次将每一所述待分析轨迹作为待处理轨迹；轨迹删除子模块，用于删除所述待处理轨迹对应的目标轨迹片段，以得到目标运动轨迹；所述目标轨迹片段位于所述待处理轨迹之后的待分析轨迹中、且与所述待处理轨迹中的轨迹片段相同。一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储程序；处理器调用程序并用于：获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果；所述轨迹分析模型通过轨迹样本训练得到；所述轨迹样本包括轨迹特征以及轨迹纯净度；所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果；从多个所述初始运动轨迹中筛选出轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹，并作为待分析轨迹；对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹。经由上述的技术方案可知，本专利技术提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，在得到由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到的初始运动轨迹以及初始运动轨迹的轨迹特征之后，调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果，由于所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果，也就是说，通过轨迹分析模型可以得到初始运动轨迹是否是同一运动目标的运动轨迹的分析结果，进一步执行从多个所述初始运动轨迹中筛选出对应的轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹的操作，即可从初始运动轨迹中筛选出属于同一运动目标的待分析运动轨迹，由于同一运动目标的轨迹片段可能存在于多个待分析轨迹中，则对待分析轨迹进行轨迹片段去重操作后，得到的目标运动轨迹仅包括同一运动目标的运动片段，该目标运动轨迹也即为最终需要的目标的运动轨迹。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种跟踪结果的对比示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种目标跟踪方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；/n调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果；所述轨迹分析模型通过轨迹样本训练得到；所述轨迹样本包括轨迹特征以及轨迹纯净度；所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果；/n从多个所述初始运动轨迹中筛选出轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹，并作为待分析轨迹；/n对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；
调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初始运动轨迹的轨迹纯净度分析结果；所述轨迹分析模型通过轨迹样本训练得到；所述轨迹样本包括轨迹特征以及轨迹纯净度；所述轨迹纯净度分析结果为所述初始运动轨迹为同一运动目标的运动轨迹的分析结果；
从多个所述初始运动轨迹中筛选出轨迹纯净度分析结果为预设纯净度分析结果的初始运动轨迹，并作为待分析轨迹；
对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，获取所述初始运动轨迹的轨迹特征，包括：
确定所述初始运动轨迹包括的轨迹片段的轨迹片段特征；所述至少一个轨迹片段按照时间先后顺序依次排列；
依据相邻的所述轨迹片段的轨迹片段特征，计算得到每一所述轨迹片段的相对轨迹片段特征；
基于所有的所述轨迹片段的相对轨迹片段特征，计算所述相对轨迹片段特征中的每一子特征的标准差，并将所述每一子特征的标准差进行组合，得到所述初始运动轨迹的轨迹特征。


3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述待分析轨迹进行轨迹片段去重操作，得到目标运动轨迹，包括：
对任两个所述待分析轨迹中相同的轨迹片段进行去重操作，得到目标运动轨迹。


4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，对任两个所述待分析轨迹中相同的轨迹片段进行去重操作，得到目标运动轨迹，包括：
将所述待分析轨迹按照包括的轨迹片段的数量进行排序操作；
按照排序顺序依次将每一所述待分析轨迹作为待处理轨迹；
删除所述待处理轨迹对应的目标轨迹片段，以得到目标运动轨迹；
所述目标轨迹片段位于所述待处理轨迹之后的待分析轨迹中、且与所述待处理轨迹中的轨迹片段相同。


5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，在所述删除所述待处理轨迹对应的目标轨迹片段，以得到目标运动轨迹之后，还包括：
为所述目标运动轨迹中的轨迹片段设置对应的轨迹标识；不同的所述目标运动轨迹中的轨迹片段的轨迹标识不同。


6.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取多个初始运动轨迹以及所述初始运动轨迹的轨迹特征；所述初始运动轨迹由多个轨迹片段依据预设轨迹组合规则组合得到；
结果分析模块，用于调用预先训练的轨迹分析模型对所述初始运动轨迹的轨迹特征进行处理，得到所述初...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴鹏，翁仁亮，崔元建，
申请(专利权)人：北京爱笔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11