一种具有中空通道的柔性机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种具有中空通道的柔性机械臂，涉及机器人领域，这种柔性机械臂包括柔性臂主体、中空通道、传动机构和驱动机构，中空通道在柔性臂主体的内部或者外部，轴线与主体的轴线平行。驱动机构通过驱动传动机构带动主体产生运动，主体产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩、扭转。柔性臂中空通道的存在，使柔性臂在运动的同时，允许外部物体在中空通道内运动。本发明专利技术给柔性机械臂增加了通道的功能，拓宽了柔性臂的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种具有中空通道的柔性机械臂
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及柔性机械臂领域。
技术介绍
柔性机械臂是一种仿生型机械臂，模仿的是诸如象鼻、章鱼触手等可任意弯曲的柔性结构，具有灵活度高，避障能力强等优点，在受限空间或危险环境或高度非结构化的环境下的运动和操作能力强，在勘探、救援救灾、农业、医疗等领域具有重要的应用价值。现有技术中，柔性臂模仿的功能多是柔性结构“弯曲”和“伸缩”的功能，这种仿生结构在一定程度上限制了柔性臂的实际应用。
技术实现思路
针对现有技术的上述不足，本专利技术提供一种具有中空通道的可伸缩柔性机械臂，为柔性机械臂增加了“中空通道”，拓宽了柔性臂的应用范围。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，包括主体、中空通道、传动机构和驱动机构；所述主体为柔性机械臂，中空通道、传动机构和驱动机构均安装在柔性机械臂上；所述驱动机构用以驱动所述传动机构带动柔性机械臂产生运动；柔性机械臂产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩和扭转；进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，包括主体、中空通道、传动机构和驱动机构；所述主体为柔性机械臂，中空通道、传动机构和驱动机构均安装在柔性机械臂上；所述驱动机构用以驱动所述传动机构带动柔性机械臂产生运动；柔性机械臂产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩和扭转；/n

【技术特征摘要】
1.一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，包括主体、中空通道、传动机构和驱动机构；所述主体为柔性机械臂，中空通道、传动机构和驱动机构均安装在柔性机械臂上；所述驱动机构用以驱动所述传动机构带动柔性机械臂产生运动；柔性机械臂产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩和扭转；


2.根据权利要求1所述的一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，所述的中空通道与主体的关系包括以下至少之一：在柔性机械臂的内部，或在柔性机械臂的外部。


3.根据权利要求1所述的一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，中空通道的中轴线和柔性机械臂运动的中轴线互相平行。


4.根据权利要求1或3所述的一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性机械臂还包括弹性单元和底座，弹性单元安装在底座上；其中弹性单元的数量为一个或多个；传动机构的数量为一个或多个。


5.根据权利要求4所述的一种具有中空通道的柔性机械臂，其特征在于，所述弹性单元为中空结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：高国华，张耀宗，王皓，刘聪，王鹏宇，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11