一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其通过对进人人体内部的超声扫描仪与目标检测区域的矢状面的前仰角的角度调节到预设范围内，使得超声扫描仪与人体的目标检测区域的位置相对固定，此时输出的扫描影像的清晰度更好，成像更佳，有利于医护人员查看。本发明专利技术还提供了一种机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及机器人
本专利技术涉及超声扫描装置，尤其涉及一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及针刺微创机器人。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的超声扫描仪运用到医学领域中，用于各种疾病的检测。比如常用的针刺微创机器人，其通过末端固定装置上的超声扫描仪的探针进入到人体内部并检测目标检测区域，并形成相应的影像，但是由于超声扫描仪的探头处于人体内部，工作人员无法对超声扫描仪的探头与目标检测区域的位置相对固定，使得成像效果不好，进而影响医护人员的观察。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其能够解决现有技术中针刺微创机器人对目标检测区域成像不佳的问题。本专利技术的目的之二在于提供一种机器人，其能够解决现有技术中针刺微创机器人对目标检测区域成像不佳的问题。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，所述针刺微创机器人通过检测固定装置进入人体内部，实现对人体的目标检测区域进行扫描；所述针刺微创机器人包括操作台；所述检测固定装置安装于操作台上，包括底部旋转机构、线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构和超声扫描仪；其中，线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构、超声扫描仪通过底部旋转机构安装于针刺微创机器人的操作台上；线性滑动机构用于调节超声扫描仪与人体的在水平方向上的距离，角度调节机构用于当超声扫描仪进入人体后调节超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度，圆周旋转机构用于当超声扫描仪进入人体内部时，控制超声扫描仪在水平面内转动，进而调节超声扫描仪进入人体的角度；通过线性滑动机构和圆周旋转机构控制超声扫描仪进入人体内部，并且当超声扫描仪进入人体内部后，启动超声扫描仪依次在人体纵深方向上移动扫描以及在人体矢状方向上移动扫描，直到查找到目标检测区域，然后通过角度调节机构使得超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度固定在预设角度范围内并输出超声扫描仪的扫描影像。进一步地，所述预设角度范围为3°～15°。进一步地，所述预设角度范围为5°～10°。进一步地，超声扫描仪包括扇形扫描探头和切片扫描探头，扇形扫描探头用于在人体纵深方向上扫描，切片扫描探头用于在人体矢状方向上扫描。进一步地，当超声扫描仪进入人体内部后，首先启动扇形扫描探头在人体纵深方向上扫描并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；然后启动切片扫描探头并通过角度调节机构使得切片扫描探头在人体矢状方向上依次进行扫描，并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；最后通过角度调节机构调节切片扫描探头在人体矢状面的前仰角的角度固定在预设范围内。进一步地，所述线性滑动机构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件；本体侧面设有条状槽，滑动格挡条固定于条状槽，尾部支撑座固定于本体，第三紧定旋钮螺接于滑动连接块，滑动连接块固定于第二滑块，第二滑块滑动安装于第二直线滑轨并在第二直线滑轨内滑动；本体与第二直线滑轨固定连接，第二滑块固定于配合转动件，第三紧定旋钮抵触于滑动格挡条使本体相对于滑动连接块固定；通过滑动连接块推动第二滑块在第二直线滑轨内滑动，进而调节检测固定装置与人体在水平方向上的距离，即超声扫描仪与人体在水平方向上的距离。进一步地，所述底部旋转机构包括支撑圆柱块和第一紧定旋钮；其中，支撑圆柱块装于所述针刺微创机器人的操作台上；配合转动件设有圆柱凸台，圆柱凸台插接于底部旋转机构中；通过配合转动件的圆柱凸台在底部旋转机构中旋转，使得线性滑动机构相对于底部旋转机构在水平面上旋转，进而使得超声扫描仪在水平面上旋转，调节超声扫描仪进入人体的角度；通过转动第一紧定旋钮并抵触于圆柱凸台使得线性滑动机构相对于底部旋转机构固定，进而通过支撑圆柱块使得检测固定装置固定在针刺微创机器人的操作台上。进一步地，角度调节机构固定于支撑前座，第二紧定旋钮螺接于角度调节机构的端部，第二紧定旋钮抵触于尾部支撑座使角度调节机构固定于尾部支撑座和前座连接块之间；角度调节机构包括支撑尾座、第三轴承及元器件保护壳，第三轴承安装于支撑尾座，超声扫描仪的一端安装于所述第三轴承；圆周旋转机构包括支撑前座及前座连接块；其中，支撑前座一端转动安装于前座连接块；角度调节机构固定于支撑前座，第二紧定旋钮螺接于所述角度调节机构的端部；通过按压第二紧定旋钮在尾部支撑座内上下滑动，使得支撑前座沿着前座连接块进行转动，进而使得安装于支撑前座的第四轴承内的超声扫描仪沿着前座连接块转动，即使得超声扫描仪的探头在人体矢状面的前仰角的角度。进一步地，圆周旋转机构还包括双台阶齿轮、第四轴承、第二小齿轮、旋转驱动电机及第三小齿轮；前座连接块安装在本体的前端，第四轴承安装于双台阶齿轮，双台阶齿轮安装在支撑前座内，第二小齿轮通过紧定螺丝固定在旋转驱动电机的输出端，第三小齿轮通过紧定螺丝固定在转动电位器的转动端；旋转驱动电机和转动电位器固定在支撑前座上；第二小齿轮驱动双台阶齿轮旋转，第三小齿轮与双台阶齿轮之间齿轮配合，转动电位器与第三小齿轮同步转动以检测到双台阶齿轮的转动角度。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种机器人，所述机器人为针刺微创机器人，所述针刺微创机器人包括检测固定装置，所述检测固定装置为如本专利技术目的之一采用的一种用于针刺微创机器人的检测固定装置。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过将超声扫描仪紧贴于目标检测位置，使得超声扫描仪与目标检测区域在人体矢状面的前仰角角度保持在一定的范围内，此时，由于超声扫描仪与目标检测区域的相对位置固定，因此，通过超声扫描仪的探头输出的扫描影像更清晰、准确，成像效果更好，有利于医护人员看清人体的目标检测区域的影像。附图说明图1为本专利技术提供的针刺微创机器人的结构示意图；图2为本专利技术提供的检测固定装置的整体结构示意图；图3为本专利技术提供的检测固定装置的布局结构示意图。图中：100、升降机构；200、高度调节机构；300、直线运动机构；400、显示机构；500、检测固定装置；510、底部旋转机构；511、第一紧定旋钮；512、支撑圆柱块；520、线性滑动机构；521、滑动格挡条；522、尾部支撑座；523、第二紧定旋钮；524、第三紧定旋钮；525、滑动连接块；526、第二滑块；527、第二直线滑轨；528、本体；529、配合转动件；530、角度调节机构；531、支撑尾座；532、第三轴承；533、元器件保护壳；540、圆周旋转机构；541、支撑前座；542、前座连接块；543、双台阶齿轮；544、第四轴承；545、第二小齿轮；546、旋转驱动电机；547、第三小齿轮；548、转动电位器；250、超声扫描仪；251、扇形扫描探头；252、切片扫描探头。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，所述针刺微创机器人通过检测固定装置进入人体内部，实现对人体的目标检测区域进行扫描；所述针刺微创机器人包括操作台；所述检测固定装置安装于操作台上，包括底部旋转机构、线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构和超声扫描仪；其中，线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构、超声扫描仪通过底部旋转机构安装于针刺微创机器人的操作台上；线性滑动机构用于调节超声扫描仪与人体的在水平方向上的距离，角度调节机构用于当超声扫描仪进入人体后调节超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度，圆周旋转机构用于当超声扫描仪进入人体内部时，控制超声扫描仪在水平面内转动，进而调节超声扫描仪进入人体的角度；其特征在于，通过线性滑动机构和圆周旋转机构控制超声扫描仪进入人体内部，并且当超声扫描仪进入人体内部后，启动超声扫描仪依次在人体纵深方向上移动扫描以及在人体矢状方向上移动扫描，直到查找到目标检测区域，然后通过角度调节机构使得超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度固定在预设角度范围内并输出超声扫描仪的扫描影像。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，所述针刺微创机器人通过检测固定装置进入人体内部，实现对人体的目标检测区域进行扫描；所述针刺微创机器人包括操作台；所述检测固定装置安装于操作台上，包括底部旋转机构、线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构和超声扫描仪；其中，线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构、超声扫描仪通过底部旋转机构安装于针刺微创机器人的操作台上；线性滑动机构用于调节超声扫描仪与人体的在水平方向上的距离，角度调节机构用于当超声扫描仪进入人体后调节超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度，圆周旋转机构用于当超声扫描仪进入人体内部时，控制超声扫描仪在水平面内转动，进而调节超声扫描仪进入人体的角度；其特征在于，通过线性滑动机构和圆周旋转机构控制超声扫描仪进入人体内部，并且当超声扫描仪进入人体内部后，启动超声扫描仪依次在人体纵深方向上移动扫描以及在人体矢状方向上移动扫描，直到查找到目标检测区域，然后通过角度调节机构使得超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度固定在预设角度范围内并输出超声扫描仪的扫描影像。


2.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述预设角度范围为3°～15°。


3.根据权利要求2所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述预设角度范围为5°～10°。


4.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，超声扫描仪包括扇形扫描探头和切片扫描探头，扇形扫描探头用于在人体纵深方向上扫描，切片扫描探头用于在人体矢状方向上扫描。


5.根据权利要求4所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，当超声扫描仪进入人体内部后，首先启动扇形扫描探头在人体纵深方向上扫描并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；然后启动切片扫描探头并通过角度调节机构使得切片扫描探头在人体矢状方向上依次进行扫描，并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；最后通过角度调节机构调节切片扫描探头在人体矢状面的前仰角的角度固定在预设范围内。


6.根据权利要求1所述一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其特征在于，所述线性滑动机构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件；本体侧面设有条状槽，滑动格挡条固定于条状槽，尾部支撑座固定于本体，第三紧定旋钮螺接于滑动连接块，滑动连接块固定于第二滑块，第二滑块滑动安装于第二直线滑轨并在第二直线滑轨内滑动；本体与第二直线滑轨固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁新生，李德利，李庆，
申请(专利权)人：中奕智创医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32