【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，尤其涉及一种前列腺放射性粒子精准植入机器人。
技术介绍
1、前列腺癌是男性生殖系统最常见的恶性肿瘤之一，前列腺癌病理类型上包括腺癌(腺泡腺癌)、导管腺癌、尿路上皮癌、鳞状细胞癌、腺鳞癌，其中前列腺腺癌占95％以上，前列腺癌发病率随年龄增长而增长，有明显的地区差异，欧美地区较高，亚洲地区较低，但近30年来迅速增加，目前根治前列腺癌的方法有手术和放疗两种；内分泌药物治疗往往用于高龄，有远处转移，或不能手术、放疗的患者，起到延缓肿瘤发展的作用。
2、粒子内放疗是指采用极为微创的手术方式将放射性i125粒子植入前列腺组织中，持续杀伤肿瘤细胞，是一项先进的医疗技术，前列腺癌放射性粒子植入术是应用计算机立体计划系统设计方案，在b超引导下将放射性粒子按肿瘤大小、形态植入前列腺内，粒子发出持续、短距离的放射线，使肿瘤组织受到最大程度的杀伤，而正常组织不损伤或仅有微小损伤的一种治疗方法，该手术可用于高龄患者，尤其是对不能耐受前列腺根治手术的高龄患者尤为适用。国内常用碘125放射性粒子，优点是其放射线具有穿透到局部组织间的作用，疗效好损伤小，半衰期较长，便于临床使用和保存；照射距离较短，治疗体积以外放射剂量可迅速衰减，故对周围正常组织损伤小，这种将放射粒子植入体内的内放射治疗，同大家熟悉的外照射放疗均属于放疗的范畴，也是前列腺癌的一种根治性的治疗方式，对于合适的患者可以达到根除疾病的效果，为此提供了一种前列腺放射性粒子精准植入机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，包括底座，所述底座的上表面固定安装有工控机，所述工控机的侧壁上固定安装有导航机械臂，所述工控机的上表面固定安装有支撑台，所述工控机的外表面固定安装有支撑柱，所述支撑柱的侧壁上固定安装有显示屏，所述支撑台的上表面固定安装有支撑板，所述支撑板的上表面固定安装有固定台，所述固定台的上表面固定安装有超声探头。
3、作为上述技术方案的进一步描述：
4、所述工控机的内部设置有系统功能，系统功能包括不限于导航机械臂控制、超声影像与ct/mri配准融合、器官/病灶三维建模、前列腺放射性粒子植入规划、前列腺放射性粒子植入辅助执行。
5、作为上述技术方案的进一步描述：
6、所述导航机械臂用于在手术规划完成后由超声引导下完成器官物理空间的多点精准定位，保证粒子植入模组可以按照准确的入针角度和位置进行手术。
7、作为上述技术方案的进一步描述：
8、所述工控机接收医生再系统中确认后给出的导航机械臂移动位置的期望值，并完成移动控制。
9、作为上述技术方案的进一步描述：
10、所述超声探头，可用于导航、器官三维建模、系统影像实时观测。
11、作为上述技术方案的进一步描述：
12、所述超声探头的内部设置哟粒子植入模组，粒子植入模组，包括：所述粒子植入模组属于从属模块，根据手术实际需要，由医生在导航机械臂的辅助下，完成粒子植入手术。
13、综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
14、1、本专利技术中，通过设置有工控机，全周期放射性粒子植入机器人系统启动，医生在经直肠双平面超声探头辅助下，完成多模态影像配准融合，完成前列腺、尿道、耻骨、病灶的3d建模，ai可实现病灶自动识别和器官自动建模，最终模型仍需医生确认机器人的导航系统可以通过图像引导和实时定位，通过ai，自动识别病灶，自动完成前列腺、尿道、病灶、耻骨的3d建模，帮助医生准确定位目标组织，并规划最佳的植入方案。
15、2、本专利技术中，通过设置有超声探头，系统对模型进行分析，自动完成放射行粒子植入手术规划，包括但不限于粒子分布规划、计量规划、靶点规划，医生对规划进行微调和确认，医生点击手术执行，导航机械臂自动导航，保证粒子植入模组可以按照准确的入针角度和位置进行手术，医生使用粒子植入模组完成手术，所有治疗记录通过电子病历留存，方便日后的效果评估，机器人的控制系统可以根据医生的指令和操作，精确控制机械臂的运动和力度，确保手术的准确性和安全性。
16、3、本专利技术中，通过设置有粒子植入模组，相比传统的手术方法，粒子植入手术机器人可以实现更精确的植入，避免过度治疗造成的辐射和经济损失，也避免治疗不足导致的病情恶化。
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1.一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的上表面固定安装有工控机(2)，所述工控机(2)的侧壁上固定安装有导航机械臂(4)，所述工控机(2)的上表面固定安装有支撑台(3)，所述工控机(2)的外表面固定安装有支撑柱(5)，所述支撑柱(5)的侧壁上固定安装有显示屏(6)，其特征在于：所述支撑台(3)的上表面固定安装有支撑板(7)，所述支撑板(7)的上表面固定安装有固定台(8)，所述固定台(8)的上表面固定安装有超声探头(9)。
2.根据权利要求1所述的一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，其特征在于，所述工控机(2)的内部设置有系统功能，系统功能包括不限于导航机械臂控制、超声影像与CT/MRI配准融合、器官/病灶三维建模、前列腺放射性粒子植入规划、前列腺放射性粒子植入辅助执行。
3.根据权利要求2所述的一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，其特征在于，所述导航机械臂(4)用于在手术规划完成后由超声引导下完成器官物理空间的多点精准定位，保证粒子植入模组可以按照准确的入针角度和位置进行手术。
4.根据权利要求3所述的一种前列腺
5.根据权利要求4所述的一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，其特征在于，所述超声探头(9)，可用于导航、器官三维建模、系统影像实时观测。
6.根据权利要求5所述的一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，其特征在于，所述超声探头(9)的内部设置哟粒子植入模组，粒子植入模组，包括：所述粒子植入模组属于从属模块，根据手术实际需要，由医生在导航机械臂的辅助下，完成粒子植入手术。
...【技术特征摘要】
1.一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的上表面固定安装有工控机(2)，所述工控机(2)的侧壁上固定安装有导航机械臂(4)，所述工控机(2)的上表面固定安装有支撑台(3)，所述工控机(2)的外表面固定安装有支撑柱(5)，所述支撑柱(5)的侧壁上固定安装有显示屏(6)，其特征在于：所述支撑台(3)的上表面固定安装有支撑板(7)，所述支撑板(7)的上表面固定安装有固定台(8)，所述固定台(8)的上表面固定安装有超声探头(9)。
2.根据权利要求1所述的一种前列腺放射性粒子精准植入机器人，其特征在于，所述工控机(2)的内部设置有系统功能，系统功能包括不限于导航机械臂控制、超声影像与ct/mri配准融合、器官/病灶三维建模、前列腺放射性粒子植入规划、前列腺放射性粒子植入辅助执行。
3.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永伟，李德利，徐永锋，王伟腾，梁士平，
申请(专利权)人：中奕智创医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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