【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节扭矩可行性检测方法及系统
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节扭矩可行性检测方法及系统。
技术介绍
随着科技的进步和人工智能的兴起，越来越多的机器人出现在各个领域，尤其是在人类自身力量完成不了的繁重体力活，此时代替人们执行相关工作，从而实现减少人工的投入或者损失。机器人在执行繁重任务时，也有其承受最大重量的极限，过大的重量会超出机器人自身关节的最大承受能力，这样的结果往往会对机器人的关节造成不可逆的损害，不但机器人需要执行的任务没有完成，还把机器人给损坏，对于维修机器人费时、费力，还需要一笔不菲的维修费，由此看来对机器人能否胜任繁重任务进行可行性评估检测是多么重要。但是现有技术中缺失这一项目的检测，本专利技术为了解决上述问题，专利技术了机器人关节扭矩可行性检测方法和系统，对机器人关节扭矩可行性进行检测，同时还控制关节扭矩大小以保护机器人的关节。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，现提出一种机器人关节扭矩可行性检测方法，所述机器人上设置有若干关节，各所述关节上设置有...
【技术保护点】
1.一种机器人关节扭矩可行性检测方法，其特征在于，所述机器人上设置有若干关节，各所述关节上设置有一转角传感器、一驱动电机和与所述驱动电机连接的一驱动轴，所述驱动电机用于驱动所述驱动轴实现对所述关节进行相应动作，同时所述转角传感器实时采集所述关节进行相应动作而产生的转动角度，具体包括以下步骤：/n步骤S1，获取所述驱动电机驱动所述驱动轴的输出力矩；/n步骤S2，获取所述驱动电机驱动所述驱动轴的有效力矩；/n所述有效力矩为所述驱动轴为克服摩擦力后实际有效转动的力矩；/n步骤S3，将所述有效力矩和所述预先设置的转动阈值进行比较：/n若所述有效力矩大于所述转动阈值，则输出第一控制指...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节扭矩可行性检测方法，其特征在于，所述机器人上设置有若干关节，各所述关节上设置有一转角传感器、一驱动电机和与所述驱动电机连接的一驱动轴，所述驱动电机用于驱动所述驱动轴实现对所述关节进行相应动作，同时所述转角传感器实时采集所述关节进行相应动作而产生的转动角度，具体包括以下步骤：
步骤S1，获取所述驱动电机驱动所述驱动轴的输出力矩；
步骤S2，获取所述驱动电机驱动所述驱动轴的有效力矩；
所述有效力矩为所述驱动轴为克服摩擦力后实际有效转动的力矩；
步骤S3，将所述有效力矩和所述预先设置的转动阈值进行比较：
若所述有效力矩大于所述转动阈值，则输出第一控制指令；
若所述有效力矩不大于所述转动阈值，则输出第二控制指令；
步骤S4，根据所述第一控制指令，控制所述转动角度与预先设置的角度阈值进行比较：
若所述转动角度大于所述角度阈值，则输出第三控制指令；
若所述转动角度不大于所述角度阈值，则输出第四控制指令；
步骤S5，根据所述第三控制指令，控制所述驱动电机降低所述输出力矩；
步骤S6，根据所述第四控制指令，输出告警信息；
步骤S7，根据所述第二控制指令，退出。
2.根据权利要求1所述的机器人关节扭矩可行性检测方法,其特征在于，所述步骤S1包括：
步骤S11，测量获得所述驱动电机的初始输出力矩；
步骤S12，对所述初始输出力矩进行滤波处理，获得所述输出力矩。
3.根据权利要求1所述的机器人关节扭矩可行性检测方法,其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S21，获取所述驱动轴驱动所述关节相应动作的驱动力矩；
步骤S22，获取所述驱动轴驱动所述关节相应动作克服的摩擦力矩；
步骤S23，根据所述驱动力矩和所述摩擦力矩获得所述机器人的所述有效力矩。
4.根据权利要求3所述的机器人关节扭矩可行性检测方法,其特征在于，所述步骤S5包括：
步骤S51，在预设时间内实时检测所述输出力矩，获得检测力矩；
步骤S52，降低所述检测力矩直到所述检测力矩低于所述转动阈值。
5.根据权利要求1所述的机器人关节扭矩可行性检测方法,其特征在于，所述机器人为六轴关节机器人。
6.根据权利要求1所述的机器人关节扭矩可行性检测方法,其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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