一种用于机器人的TOF模组的安装方法技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的TOF模组的安装方法，包括：调整TOF模组的光轴与地面的倾角，使得TOF模组光心离地高度H、模组垂直方向视场角VFoV、模组最短可测距离L

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的TOF模组的安装方法
本专利技术特别涉及一种用于机器人的TOF模组的安装方法。
技术介绍
TOF(Timeofflight，“飞行时间”)传感器本质上其测距原理是：通过面光源向待测量目标连续发送光信号(脉冲或者连续调制波等)，然后用接收传感器(‘相机’)接收从物体返回的光，直接测得或者间接计算出光信号的飞行(往返)时间来得到目标物体距离，参见图1。如图2所示，一种两相脉冲式TOF传感器的深度计算过程如下所示(本专利技术也适用于其他类型的TOF)。如果每个光脉冲的时间宽度为Δt，对于接收传感器的每一个像素来说，假设光信号只有单一反射路径到达该接收像素，在两个时间窗口C1，C2内累计接收的光能量(电荷)为Q1，Q2，则光的传播时间T可以由下式计算得到：假设光速是C，那么该像素对应的物体点的距离为：d＝0.5*C*T。目前TOF模组安装存在如下问题：一、地面反射的影响TOF模组用在一些应用里，比如服务机器人和扫地机器人，其安装高度一般比较低，有时候低至离地几厘米。这种情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，包括：/n调整TOF模组的光轴与地面的倾角，使得TOF模组光心离地高度H、模组垂直方向视场角VFoV、模组最短可测距离L

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，包括：
调整TOF模组的光轴与地面的倾角，使得TOF模组光心离地高度H、模组垂直方向视场角VFoV、模组最短可测距离L2和机器人最短需求探测距离Rmin之间满足相应的约束关系。


2.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当arctan(H/L2)小于预设门限T1时，配置相应的光轴仰视角度X1，使得VFoV内小于最短可测距离的部分不存在。


3.如权利要求2所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，所述的预设门限T1与VFoV相关。


4.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当arctan(H/L2)大于预设门限T2时，配置相应的光轴俯视角度X2，使得位于机器人需求探测区间内的物体可以被探测到。


5.如权利要求2所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：江一波，
申请(专利权)人：宁波溪棠信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33