集成式机器人柔性化抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种集成式机器人柔性化抓手，包括设置在机器人（2）上并通过机器人控制转动和移动的抓手（1）；抓手包括抓手框架（11）及集成在抓手框架上的抓取吸盘组件（12）、吸盘控制组件、3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）和离线仿真器（16）；若干组抓取吸盘组件分别安装在抓手框架的底部并与通过气路吸盘控制组件连接，3D视觉传感器、超声波传感器的输出端分别与离线仿真器的输入端连接，离线仿真器的输出端连接到机器人的控制系统。本实用新型专利技术能对料箱和料箱内玻璃进行精准定位，同时对玻璃类型进行识别，并配合操作灵活的吸盘达到精准抓料和放料的目的，从而实现工作过程的自动化和柔性化。

【技术实现步骤摘要】
集成式机器人柔性化抓手
本技术涉及一种工业生产机器人，尤其涉及一种集成式机器人柔性化抓手。
技术介绍
目前，随着机械化、自动化生产的普及，汽车制造中玻璃的抓取（搬运）大多采用机器人抓手完成，现有技术的机器人抓手机械设计柔性差，操作时通常只能进行x、y、z轴方向的滑移，动作单一且运行轨迹固定，在周边环境发生改变或其它因素变化时，如发生玻璃位置、存放玻璃的料箱位置偏移等情况时，由于缺少传感技术的支持，系统对玻璃上下料的位置往往无法进行精确的判断，系统报警时有发生，影响汽车生产流水线作业效率。另外，由于生产车间的空间限制，现有技术的机器人抓手体积大，铁质框架质量重，无法满足小规模、多平台车型、多品种玻璃的排序。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种集成式机器人柔性化抓手，能对料箱和料箱内玻璃进行精准定位，同时对玻璃类型进行识别，并配合操作灵活的吸盘达到精准抓料和放料的目的，从而实现工作过程的自动化和柔性化。本技术是这样实现的：一种集成式机器人柔性化抓手，包括设置在机器人上并通过机器人控制转动和移动的抓手；所述的抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成式机器人柔性化抓手，包括设置在机器人（2）上并通过机器人（2）控制转动和移动的抓手（1）；其特征是：所述的抓手（1）包括抓手框架（11）及集成在抓手框架（11）上的抓取吸盘组件（12）、吸盘控制组件、3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）和离线仿真器（16）；若干组抓取吸盘组件（12）分别安装在抓手框架（11）的底部并通过气路与吸盘控制组件连接，3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）的输出端分别与离线仿真器（16）的输入端连接，离线仿真器（16）的输出端连接到机器人（2）的控制系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种集成式机器人柔性化抓手，包括设置在机器人（2）上并通过机器人（2）控制转动和移动的抓手（1）；其特征是：所述的抓手（1）包括抓手框架（11）及集成在抓手框架（11）上的抓取吸盘组件（12）、吸盘控制组件、3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）和离线仿真器（16）；若干组抓取吸盘组件（12）分别安装在抓手框架（11）的底部并通过气路与吸盘控制组件连接，3D视觉传感器（14）、超声波传感器（15）的输出端分别与离线仿真器（16）的输入端连接，离线仿真器（16）的输出端连接到机器人（2）的控制系统。


2.根据权利要求1所述的集成式机器人柔性化抓手，其特征是：所述的抓手框架（11）上设有若干条安装槽（111），若干组抓取吸盘组件（12）分别对应安装在若干条安装槽（111）上并能沿安装槽（111）移动。


3.根据权利要求1或2所述的集成式机器人柔性化抓手，其特征是：所述的抓取吸盘组件（12）包括吸盘（121）、连接杆和万向球（123），连接杆的一端通过万向球（123）连接在抓手框架（11）上，连接杆能绕万向球（123）自由转动，吸盘（121）设置在连接杆的另一端。


4.根据权利要求1所述的集成式机器人柔性化抓手，其特征是：所述的吸盘控...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾晓强，李立钧，陈鑫，
申请(专利权)人：上汽大通汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31