堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备，还提供了一种计算机可读存储介质。其中，该堆垛车AGV包括：堆垛车AGV主体、举升机构、货叉和拉绳位移传感器，举升机构设置在堆垛车AGV主体上，举升机构用于升降货叉，拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体上，且拉绳位移传感器的拉线端固定于举升机构上。通过本发明专利技术，解决了相关技术中图像采集装置采集的货叉举升的高度的准确度低的技术问题，提高了定位货叉举升的高度的准确性。

【技术实现步骤摘要】
堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备
本专利技术涉及自动搬运领域，特别是涉及一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
工厂仓库的待对接栈板除了放置于地面上外，很多待对接栈板还放置于货架上，由于货架为多层，各层栈板高度不同，涉及到货叉举升至某一高度之后，控制货叉进入待对接栈板的底部通道托举栈板，从而将栈板运出取货等流程，对于全自主导航堆垛车AGV，涉及到高位货仓取货等问题。在相关技术中，通过在叉车本体上安装图像采集装置，使其对准货叉上安装的码带，其中，码带通过利用货车的绝对位置来进行编码的，且每行编码为一个特定值，用于标记该码带当前货叉所处的绝对位置，然后利用图像采集装置提取图像编码信息，并在获取的绝对位置数据的基础上进行插值，进而实现对堆垛车AGV的货叉的定位。但是上述方案中存在码带染脏而影响图像采集装置采集图像编码信息的准确度，进而导致图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低。
技术实现思路
基于此，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛车AGV(100)，所述堆垛车AGV(100)包括堆垛车AGV主体(70)、举升机构(20)和货叉(80)，所述举升机构(20)设置在所述堆垛车AGV主体(70)上，用于升降所述货叉(80)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：拉绳位移传感器(10)，其中，所述拉绳位移传感器(10)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上，且所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升机构(20)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛车AGV(100)，所述堆垛车AGV(100)包括堆垛车AGV主体(70)、举升机构(20)和货叉(80)，所述举升机构(20)设置在所述堆垛车AGV主体(70)上，用于升降所述货叉(80)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：拉绳位移传感器(10)，其中，所述拉绳位移传感器(10)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上，且所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升机构(20)上。


2.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述举升机构(20)包括：链条(23)、举升部件(22)和举升动力源(21)，所述链条(23)绕设在所述举升部件(22)上，且两端分别与所述货叉(80)和所述堆垛车AGV主体(70)连接；所述举升部件(22)设置于所述举升动力源(21)的顶部，所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升部件(22)上；所述举升动力源(21)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上。


3.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括导航激光器(50)，所述导航激光器(50)设置于所述堆垛车AGV主体(70)的顶部。


4.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括TOF摄像头(40)，所述TOF摄像头(40)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上。


5.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：光电传感器(30)，所述光电传感器(30)设置于所述货叉(80)叉角前端。


6.一种堆垛车AGV(100)的货叉(80)的高度定位方法，所述堆垛车AGV(100)为权利要求1-5任一项所述的堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述方法包括：
获取拉绳位移传感器(10)发送的信号；
根据所述信号，确定货叉(80)举升的高度。


7.根据权利要求6所述的堆垛车AGV(100)的货叉(80)的高度定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述货叉(80)举升的高度与待对接栈板(200)的高度的差值；
调整所述货叉(80)举升的高度，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，毕运锋，张月，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33