堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备，还提供了一种计算机可读存储介质。其中，该堆垛车AGV包括：堆垛车AGV主体、举升机构、货叉和拉绳位移传感器，举升机构设置在堆垛车AGV主体上，举升机构用于升降货叉，拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体上，且拉绳位移传感器的拉线端固定于举升机构上。通过本发明专利技术，解决了相关技术中图像采集装置采集的货叉举升的高度的准确度低的技术问题，提高了定位货叉举升的高度的准确性。

【技术实现步骤摘要】
堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备
本专利技术涉及自动搬运领域，特别是涉及一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
工厂仓库的待对接栈板除了放置于地面上外，很多待对接栈板还放置于货架上，由于货架为多层，各层栈板高度不同，涉及到货叉举升至某一高度之后，控制货叉进入待对接栈板的底部通道托举栈板，从而将栈板运出取货等流程，对于全自主导航堆垛车AGV，涉及到高位货仓取货等问题。在相关技术中，通过在叉车本体上安装图像采集装置，使其对准货叉上安装的码带，其中，码带通过利用货车的绝对位置来进行编码的，且每行编码为一个特定值，用于标记该码带当前货叉所处的绝对位置，然后利用图像采集装置提取图像编码信息，并在获取的绝对位置数据的基础上进行插值，进而实现对堆垛车AGV的货叉的定位。但是上述方案中存在码带染脏而影响图像采集装置采集图像编码信息的准确度，进而导致图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低。
技术实现思路
基于此，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备方法、装置、设备和计算机可读存储介质，用以解决相关技术中图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV100，包括堆垛车AGV主体70、举升机构20和货叉80，所述举升机构20设置在所述堆垛车AGV主体70上，所述举升机构20用于升降所述货叉80，还包括：拉绳位移传感器10，其中，所述拉绳位移传感器10设置于所述堆垛车AGV主体70上，且所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述举升机构20上。在一个实施例中，所述举升机构20包括：链条23、举升部件22和举升动力源21，所述链条23绕设在所述举升部件22上，且所述链条23的两端分别与所述货叉80和所述堆垛车AGV主体70连接；所述举升部件22设置于所述举升动力源21的顶部，所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述举升部件22上；所述举升动力源21设置于所述堆垛车AGV主体70上。在一个实施例中，所述堆垛车AGV100还包括导航激光器50，所述导航激光器50设置于所述堆垛车AGV主体70的顶部。在一个实施例中，所述堆垛车AGV100还包括TOF摄像头40，所述TOF摄像头40设置于所述堆垛车AGV主体70上。在一个实施例中，所述堆垛车AGV100还包括：光电传感器30，所述光电传感器30设置于所述货叉80叉角前端。第二方面，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV100的货叉80的高度定位方法，所述堆垛车AGV(100)为第一方面所述的堆垛车AGV(100)，所述方法包括：获取拉绳位移传感器10发送的信号，其中，所述拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体70上，且所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述的举升机构20上；根据所述信号，确定货叉80举升的高度。在一个实施例中，所述方法还包括：确定所述货叉80举升的高度与待对接栈板200的高度的差值；调整所述货叉80举升的高度，以使得所述差值在预设数值范围内。在一个实施例中，调整所述货叉80举升的高度，以使得所述差值在预设数值范围内之后，所述方法还包括：确定平行于所述货叉80的朝向的第一中心线与所述待对接栈板200的第二中心线之间的偏角；调整所述货叉80的朝向，以使得所述偏角在预设偏角范围内。在一个实施例中，调整所述货叉80的朝向，以使得所述偏角在预设偏角范围内之后，所述方法还包括：判断所述货叉80是否触碰到障碍物；在判断到所述货叉80触碰到所述障碍物的情况下，发出警告。在一个实施例中，在判断所述货叉80是否触碰到障碍物之后，所述方法还包括：在判断到所述货叉80未触碰到所述障碍物的情况下，控制所述货叉80进入所述待对接栈板200的底部通道；控制所述货叉80举升预设举升高度。第三方面，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV100的货叉80的高度定位装置，所述堆垛车AGV(100)为第一方面所述的堆垛车AGV(100)，所述装置包括：获取模块，用于获取拉绳位移传感器10发送的信号，其中，所述拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体70上，且所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述举升机构20上；第一确定模块，用于根据所述信号，确定货叉80举升的高度。第四方面，本专利技术实施例提供一种堆垛车AGV100的货叉80的高度定位设备，该堆垛车AGV100的货叉80的高度定位设备包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的堆垛车AGV100的货叉80的高度定位方法。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的堆垛车AGV100的货叉80的高度定位方法。本专利技术实施例提供的堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，通过将拉绳位移传感器设置于AGV主体上，并将拉绳位移传感器的拉线端固定于举升机上的方式，在举机构件升降货叉时，利用拉绳位移传感器的拉线端的拉线长度变化来测得货叉的举升高度，解决了相关技术中图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低的技术问题，提高了定位货叉的举升高度的准确性。本专利技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本专利技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的应用场景示意图；图2是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉处于举升状态的示意图；图4是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉处于举升状态时未对接的示意图；图5是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉与待对接栈板完全对接的示意图；图6是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉的高度定位方法的流程图；图7是根据本专利技术优选实施例的堆垛车AGV的货叉的高度定位方法的流程图；图8是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉的高度定位装置的结构框图；图9是根据本专利技术实施例的堆垛车AGV的货叉的高度定位设备的硬件结构示意图。附图标记：100、堆垛车AGV；10、拉绳位移传感器；20、举升机构；21、举升动力源；22、举升部件；23、链条；30、光电传感器；40、TOF摄像头；50、导航激光器；60、拉绳位移传感器固定件；70、堆垛车AGV主体；80、货叉；200、待对接栈板；300、货架。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛车AGV(100)，所述堆垛车AGV(100)包括堆垛车AGV主体(70)、举升机构(20)和货叉(80)，所述举升机构(20)设置在所述堆垛车AGV主体(70)上，用于升降所述货叉(80)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：拉绳位移传感器(10)，其中，所述拉绳位移传感器(10)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上，且所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升机构(20)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛车AGV(100)，所述堆垛车AGV(100)包括堆垛车AGV主体(70)、举升机构(20)和货叉(80)，所述举升机构(20)设置在所述堆垛车AGV主体(70)上，用于升降所述货叉(80)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：拉绳位移传感器(10)，其中，所述拉绳位移传感器(10)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上，且所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升机构(20)上。


2.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述举升机构(20)包括：链条(23)、举升部件(22)和举升动力源(21)，所述链条(23)绕设在所述举升部件(22)上，且两端分别与所述货叉(80)和所述堆垛车AGV主体(70)连接；所述举升部件(22)设置于所述举升动力源(21)的顶部，所述拉绳位移传感器(10)的拉线端固定于所述举升部件(22)上；所述举升动力源(21)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上。


3.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括导航激光器(50)，所述导航激光器(50)设置于所述堆垛车AGV主体(70)的顶部。


4.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括TOF摄像头(40)，所述TOF摄像头(40)设置于所述堆垛车AGV主体(70)上。


5.根据权利要求1所述的一种堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述堆垛车AGV(100)还包括：光电传感器(30)，所述光电传感器(30)设置于所述货叉(80)叉角前端。


6.一种堆垛车AGV(100)的货叉(80)的高度定位方法，所述堆垛车AGV(100)为权利要求1-5任一项所述的堆垛车AGV(100)，其特征在于，所述方法包括：
获取拉绳位移传感器(10)发送的信号；
根据所述信号，确定货叉(80)举升的高度。


7.根据权利要求6所述的堆垛车AGV(100)的货叉(80)的高度定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述货叉(80)举升的高度与待对接栈板(200)的高度的差值；
调整所述货叉(80)举升的高度，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，毕运锋，张月，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33