车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及当存在障碍物的情况下执行车辆的控制的车辆控制装置的

技术介绍
作为这种装置，公知有执行用于避让车辆与存在于车辆前方的避让对象的碰撞的控制(以下，适当地称为“避让辅助控制”)的装置。例如在专利文献1中，公开有当在规定的转向操纵辅助范围内存在有障碍物的情况下，以避开障碍物的方式执行本车辆的转向操纵控制的技术。专利文献1：日本特开2017-206039号公报将转向操纵辅助控制中的转向操纵辅助量设定为能够确保距应避让的障碍物的充分的横向距离(例如，能够安全地避让碰撞那样的横向距离)的值。然而，当在车辆的前方存在多个障碍物的情况下，会连续地执行转向操纵辅助控制，因此存在转向操纵辅助量不是最佳的值的可能性。具体而言，根据障碍物彼此的距离，转向操纵辅助量有可能过度或不足。
技术实现思路
本专利技术例如是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于提供一种在存在多个障碍物的情况下能够执行适当的转向操纵控制的车辆控制装置。在本专利技术所涉及的车辆控制装置的一个形态中，是当在转向操纵辅助范围内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离所述障碍物的一侧对所述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制，/n所述车辆控制装置的特征在于，具备：/n决定单元，当在所述转向操纵辅助范围内存在多个所述障碍物的情况下，所述决定单元基于所述障碍物在所述车辆的行进方向上的彼此的距离，来决定针对所述障碍物的所述转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及/n控制单元，该控制单元以使用由所述决定单元决定的转向操纵辅助量来执行所述转向操纵辅助控制的方式对所述车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
20190129 JP 2019-0130261.一种车辆控制装置，当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离所述障碍物的一侧对所述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制，
所述车辆控制装置的特征在于，具备：
决定单元，当在所述转向操纵辅助范围内存在多个所述障碍物的情况下，所述决定单元基于所述障碍物在所述车辆的行进方向上的彼此的距离，来决定针对所述障碍物的所述转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及
控制单元，该控制单元以使用由所述决定单元决定的转向操纵辅助量来执行所述转向操纵辅助控制的方式对所述车辆进行控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当作为所述障碍物而存在第1障碍物和第2障碍物的情况下，所述决定单元基于(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、(ii)与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、以及(iii)所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离，来决定针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离越小，所述决定单元使针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量越小。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述决定单元通过从与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤南，藤田和幸，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP