一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人，属于机器人的技术领域。一种带有辅助驱动结构的机械手包括手爪、机械臂以及设置于机械臂上的驱动缸，机器人包括上述机械手、主体以及机械腿；本发明专利技术通过在机械臂的一个或多个关节处设置有驱动缸，能在关节启动和停止时提供辅助力，在关节运动时处于自由状态，从而为关节的启动提供了初始力，为关节的停止提供克服惯性力的制动力，防止了关节的动作完全靠驱动电机带动而导致驱动电机工作负担大的问题，从而降低了驱动电机的损坏率，延长了使用寿命；另外，驱动缸通过凸起的台阶安装，且台阶呈偏心设置，使得驱动缸能与关节的杆件呈交叉设置，避免了辅助驱动失效的问题，可靠性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人
本专利技术涉及机器人的
，具体是涉及一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人。
技术介绍
随着智能化设备的运用，智能机器人的普及率也越来越高，方便了人们的生产和生活。目前，市面上的智能机器人的机械手包括手爪和机械臂，在通过机械手去抓取目标物的过程中，且在抓取目标物后，机械臂需要进行提升、旋转、停止等一系列的动作，而这些动作均通过机械臂的各关节中的驱动电机实现。但是，在机械臂初始运动时，由于抓取了目标物，因此需要较大的初始力来驱动机械臂，从而给驱动电机带来了较大的负担；另外，在机械臂运动后需要停止时，也因为抓取了目标物，惯性较大，造成了停止时同样需要加大的制动力来抵消惯性力的问题，因此也给驱动电机带来了较大的负担，导致机械臂长时间使用后驱动电机易损坏，使用寿命短的问题。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人，以在机械手的机械臂的各关节处选择性设置有驱动缸作为辅助驱动结构，且驱动缸仅在所在关节初始启动和停本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，包括：手爪和机械臂，所述手爪设置于所述机械臂的一端，所述机械臂设置有若干个关节，且每一所述关节均设置有驱动电机，所述机械臂上且位于一个或多个所述关节处设置有连接驱动源的驱动缸，且所述驱动缸的两端分别铰接于构成所在所述关节的两杆件上，同时，每一所述杆件上且位于铰接所述驱动缸的位置均设置有凸起的台阶，且同一所述关节对应的两所述台阶中的其中一个或两个所述台阶与所在所述杆件的旋转中心呈偏心设置，同时，所述驱动缸的两端分别铰接于对应的所述关节的两所述台阶上。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，包括：手爪和机械臂，所述手爪设置于所述机械臂的一端，所述机械臂设置有若干个关节，且每一所述关节均设置有驱动电机，所述机械臂上且位于一个或多个所述关节处设置有连接驱动源的驱动缸，且所述驱动缸的两端分别铰接于构成所在所述关节的两杆件上，同时，每一所述杆件上且位于铰接所述驱动缸的位置均设置有凸起的台阶，且同一所述关节对应的两所述台阶中的其中一个或两个所述台阶与所在所述杆件的旋转中心呈偏心设置，同时，所述驱动缸的两端分别铰接于对应的所述关节的两所述台阶上。


2.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，所述台阶位于所述关节上且与所述驱动电机相对的一侧。


3.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，同一所述关节对应的两所述台阶均呈偏心设置时，且两所述台阶的偏移方向相反。


4.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，每一所述杆件均呈“C”字形设置，且同一所述关节的两所述杆件的开口相对设置且重合，所述驱动电机设置于两所述杆件围成的空间内，同时，所述驱动电机还位于两所述杆件重合的...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44