一种车道偏离预警方法、装置、存储介质及行车记录仪制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道偏离预警方法、装置、存储介质及行车记录仪，所述方法包括：获取当前车辆前方图像及当前行驶信息，并从当前车辆前方图像中提取出当前车道线位置及当前车头位置；根据当前车道线位置、当前车头位置及当前行驶信息，计算出车辆越过车道线所需的目标时间；判断目标时间是否小于时间阈值；若是，则发出车道偏离预警提示，并将当前车辆前方图像标记为报警帧图像；将报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中；当数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将数据缓冲池中的图像打包上传并清空数据缓冲池。本发明专利技术有效避免因车道偏离而导致发生交通事故，此外还自动上传车道预警视频，方便后续对驾驶员驾驶行为进行分析。

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法、装置、存储介质及行车记录仪
本专利技术涉及车辆预警
，特别涉及一种车道偏离预警方法、装置、存储介质及行车记录仪。
技术介绍
随着汽车保有量的不断提高和公路运输行业的发展，汽车走进千家万户，成为了人们赖以交通的主要工具之一。但随着汽车的不断增多，交通事故发生的频率次数也不断上升，如何提高汽车的驾驶安全性能，是各大汽车制造厂商研究的方向。研究表明，有很大一部分交通事故都是驾驶员疲劳驾驶或注意力不集中而引起的车辆偏出车道所致，特别对于一些新手司机，由于对驾驶车辆的位置把握不到位，频繁出现偏离车道的危险驾驶行驶，最终导致引发交通事故。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的是提供一种车道偏离预警方法、装置、存储介质及行车记录仪，以解决现有容易因车辆偏出车道而发生交通事故的技术问题。根据本专利技术实施例的一种车道偏离预警方法，所述方法包括：获取当前车辆前方图像及当前行驶信息，从所述当前车辆前方图像中提取出当前车道线位置及当前车头位置，所述当前行驶信息包括当前车速以及当前方向盘转角；根据所述当前车道线位置、所述当前车头位置及所述当前行驶信息，计算出车辆越过车道线所需的目标时间；判断所述目标时间是否小于时间阈值；若是，则发出车道偏离预警提示，并将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像；将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中；当所述数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将所述数据缓冲池中的图像打包上传并清空所述数据缓冲池。另外，根据本专利技术上述实施例的一种车道偏离预警方法，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像的步骤包括：将第一预设信息添加到所述当前车辆前方图像中，以形成所述报警帧图像；其中，所述预设信息包括预警触发时间、经维度信息、车辆信息、人员信息和当前车速当中的一种或多种。进一步地，在所述获取当前车辆前方图像的步骤之后还包括：采用预设算法对所述当前车辆前方图像进行预处理，所述预设算法包括灰度化算法。进一步地，将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中的步骤包括：采用所述预设算法对应的还原算法对所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像进行还原；将还原后的所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中。进一步地，所述目标时间T的计算公式为：y(t+T)-y(t)=vlateral(t)T+0.5a(t)T2；vlateral(t)=v(t)sin(θ)，vleng(t)=v(t)cos(θ)；a(t)=[v2leng(t)]/rθ；其中，v(t)为当前车速，vlateral(t)为当前车速v(t)的横向分量，vleng(t)为当前车速v(t)的纵向分量，y(t+T)为当前车道线位置，a(t)为横向加速度，y(t)为当前车头位置，θ为车轮转角，rθ为车轮转角为θ时的车辆行驶轨迹的曲率半径。进一步地，所述当前行驶信息还包括当前行驶模式，所述判断所述目标时间是否小于时间阈值的步骤包括：获取与所述当前行驶模式对应的时间阈值；判断所述目标时间是否小于所述时间阈值。进一步地，所述将第一预设信息添加到所述当前车辆前方图像中的步骤包括：在所述当前车辆前方图像中的属性信息当中新建预警标识项；将所述第一预设信息作为所述预警标识项的值赋予所述预警标识项。根据本专利技术实施例的一种车道偏离预警装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取当前车辆前方图像及当前行驶信息，从所述当前车辆前方图像中提取出当前车道线位置及当前车头位置，所述当前行驶信息包括当前车速以及当前方向盘转角；时间计算模块，用于根据所述当前车道线位置、所述当前车头位置及所述当前行驶信息，计算出车辆越过车道线所需的目标时间；时间判断模块，用于判断所述目标时间是否小于时间阈值；预警模块，用于当判断到所述目标时间小于所述时间阈值时，发出车道偏离预警提示，并将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像；图像存储模块，用于将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中；图像上传模块，用于当所述数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将所述数据缓冲池中的图像打包上传并清空所述数据缓冲池。本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车道偏离预警方法。本专利技术还提出一种行车记录仪，设置于车辆挡风玻璃内侧，用于拍摄车辆前方图像，所述行车记录仪包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的车道偏离预警方法。与现有技术相比：通过对当前车辆前方图像的车道线和车头位置进行识别，并结合车速以及方向盘转角来计算出车辆越过车道线所需的目标时间，当目标时间小于时间阈值时，判定车辆有偏离车道的趋势，则发出车道偏离预警提示，以提示驾驶员及时纠正，从而有效避免因车道偏离而导致发生交通事故。此外，还将触发车道预警的当前车辆前方图像标记为报警帧图像，并将报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中，且在数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将数据缓冲池中的图像打包上传，以上传车道预警视频，以便后续对驾驶员驾驶行为进行分析。附图说明图1为本专利技术第一实施例中的车道偏离预警方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例中的车道偏离预警方法的流程图；图3为本专利技术第三实施例中的车道偏离预警装置的结构示意图；图4为本专利技术第四实施例中的车辆的结构示意图。以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例一请参阅图1，所示为本专利技术第一实施例中的车道偏离预警方法，可应用于行车记录仪当中，行车记录仪设置于车辆挡风玻璃内侧，用于拍摄车辆前方图像，所述方法具体包括步骤S01至步骤S06。步骤S01，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车辆前方图像及当前行驶信息，并从所述当前车辆前方图像中提取出当前车道线位置及当前车头位置，所述当前行驶信息包括当前车速以及当前方向盘转角；/n根据所述当前车道线位置、所述当前车头位置及所述当前行驶信息，计算出车辆越过车道线所需的目标时间；/n判断所述目标时间是否小于时间阈值；/n若是，则发出车道偏离预警提示，并将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像；/n将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中；/n当所述数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将所述数据缓冲池中的图像打包上传并清空所述数据缓冲池；/n在所述获取当前车辆前方图像的步骤之后还包括：/n采用预设算法对所述当前车辆前方图像进行预处理，所述预设算法包括灰度化算法；/n其中，将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中的步骤包括：/n采用所述预设算法对应的还原算法对所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像进行还原；/n将还原后的所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆前方图像及当前行驶信息，并从所述当前车辆前方图像中提取出当前车道线位置及当前车头位置，所述当前行驶信息包括当前车速以及当前方向盘转角；
根据所述当前车道线位置、所述当前车头位置及所述当前行驶信息，计算出车辆越过车道线所需的目标时间；
判断所述目标时间是否小于时间阈值；
若是，则发出车道偏离预警提示，并将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像；
将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中；
当所述数据缓冲池中的图像达到预设数量时，将所述数据缓冲池中的图像打包上传并清空所述数据缓冲池；
在所述获取当前车辆前方图像的步骤之后还包括：
采用预设算法对所述当前车辆前方图像进行预处理，所述预设算法包括灰度化算法；
其中，将所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中的步骤包括：
采用所述预设算法对应的还原算法对所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像进行还原；
将还原后的所述报警帧图像及其之后获取的车辆前方图像放入数据缓冲池中。


2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，将所述当前车辆前方图像标记为报警帧图像的步骤包括：
将第一预设信息添加到所述当前车辆前方图像中，以形成所述报警帧图像；
其中，所述预设信息包括预警触发时间、经维度信息、车辆信息、人员信息和当前车速当中的一种或多种。


3.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，将所述数据缓冲池中的图像打包上传的步骤包括：
将所述数据缓冲池中的图像打包成视频流上传给云端服务器，以使所述云端服务器将所述视频流作为后续进行驾驶行为分析和/或自动驾驶优化分析的参考数据进行存储。


4.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述目标时间T的计算公式为：
y(t+T)-y(t)=vlateral(t)T+0.5a(t)T2；
vlateral(t)=v(t)sin(θ)，vleng(t)=v(t)cos(θ)；
a(t)=[v2leng(t)]/rθ；
其中，v(t)为当前车...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴方义，刘卫东，袁英，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36