复合机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种复合机器人。复合机器人具备：外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。根据本实用新型专利技术所提供的复合机器人，地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单。

【技术实现步骤摘要】
复合机器人
本技术涉及一种复合机器人，尤其是涉及一种多模式球腿复合机器人。
技术介绍
随着移动机器人的应用日趋广泛，移动机器人所担负的任务要求在不断提高，特别是在军事侦察、宇宙探测、能源开发以及社会安全任务中，作业环境往往是平坦与崎岖共存的多重特征任务环境，单一运动方式的机器人已无法适应复杂多变的环境，因此，多模式复合移动机构是当今移动机器人发展的需求。此外，尽管当前已经提出了多种球腿复合机器人，但是这些复合机器人大都具有刚度、精度不足以及控制复杂等缺点。由此可见，能否基于现有技术中的不足，提供一种改进的复合机器人，其地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
本技术的一个目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单的复合机器人。根据本技术所提供的复合机器人，既能在平滑地面上以球形快速滚动，又能在凹凸不平的地面上变形成行走模式进行仿生越障，可以满足多重作业环境的需要。为实现上述目的，本技术提出如下技术方案。一种复合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合机器人，其特征在于，具备：/n外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；/n中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；/n机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，/n在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，/n在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于，具备：
外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；
中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；
机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，
在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，
在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。


2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，
探测模块在行走模式中从外壳的顶部开孔向外部露出且在滚动模式中缩回外壳内侧。


3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，
探测模块具有相机。


4.根据权利要求1所述的复合...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪聪，张春燕，马其华，杨崇倡，冯培，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：新型
国别省市：上海;31