一种装箱机器人及系统、装箱方法、装箱设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种装箱机器人及其系统、装箱方法、装箱设备及可读存储介质，包括：移动底盘、机器人躯干、机械臂、第一末端执行器；其中：所述移动底盘设置有第一轨道，使所述机器人躯干沿所述第一轨道自由移动；所述机器人躯干设置有第二轨道，使所述机械臂沿所述第二轨道自由移动；所述机械臂设置有第三轨道，使所述第一末端执行器沿所述第三轨道自由移动；所述第一末端执行器设置在机械臂上，用于接收纸箱。通过本发明专利技术实施例，通过机器人躯干和机械臂组成直线模组结合移动底盘组成3轴模组从而使得装箱机器人具备XYZ的3轴模组联动协同工作机构，可以避免装箱机器人惯性大导致车厢晃动，码垛速度快，能够快速地实现纵截面全覆盖，提高装箱效率。

【技术实现步骤摘要】
一种装箱机器人及系统、装箱方法、装箱设备及存储介质
本专利技术涉及货物装载领域，特别涉及一种装箱机器人及其系统、装箱方法、装箱设备及可读存储介质。
技术介绍
目前，机器人广泛应用于货物(例如纸箱)的装载堆叠，将货物装载堆叠车厢内。现有的机器人由于本身设计的局限，在将纸箱堆叠到车厢时，存在车内顶层装载不到位造成顶层码垛困难和机器人两侧装载存在不到位的问题，造成机器人无法实现车内全覆盖；此外，机器人由于惯性大导致车厢晃动，码垛速度慢，影响装箱效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供的一种装箱机器人及其系统、装箱方法、装箱设备及可读存储介质，通过所述机器人躯干和机械臂组成直线模组结合移动底盘组成3轴模组从而使得所述装箱机器人具备XYZ的3轴模组联动协同工作机构，可以避免装箱机器人惯性大导致车厢晃动，成本较低，码垛速度快，能够快速地实现纵截面全覆盖，提高装箱效率。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术实施例的一个方面，提供的一种装箱机器人，所述装箱机器人包括：移动底盘、机器人躯干、机械臂、第一末端执行器；其中：所述移动底盘设置有第一轨道，使所述机器人躯干沿所述第一轨道自由移动；所述机器人躯干设置有第二轨道，使所述机械臂沿所述第二轨道自由移动；所述机械臂设置有第三轨道，使所述第一末端执行器沿所述第三轨道自由移动；所述第一末端执行器设置在所述机械臂上，用于接收纸箱。在一个可能的设计中，所述第一末端执行器包括设置在所述第一末端执行器下部的第一真空吸具，所述第一真空吸具至少用于纸箱在底层待装箱位置的堆垛；在所述第一末端执行器上部的第一传送台，所述第一传送台至少用于纸箱在顶层待装箱位置的堆垛。在一个可能的设计中，所述装箱机器人还包括第二末端执行器，所述第二末端执行器和所述第一末端执行器分别设置在所述机械臂的两侧。在一个可能的设计中，所述第二末端执行器包括设置在所述第二末端执行器下部的第二真空吸具，所述第二真空吸具至少用于纸箱在底层待装箱位置的堆垛；在所述第二末端执行器上部的第二传送台，所述第二传送台至少用于纸箱在顶层待装箱位置的堆垛。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种装箱机器人系统，所述装箱机器人系统包括：如权利要求1至4任一项所述的装箱机器人、传送带、控制装置；其中：所述控制装置，用于发送控制指令给所述装箱机器人和所述传送带；所述传送带，用于根据所述控制装置的控制指令输送纸箱；所述装箱机器人，用于根据所述控制装置的控制指令移动到所述传送带的纸箱位置，移动输送所述纸箱至目标地点，释放所述纸箱。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种装箱机器人装箱方法，应用于装箱机器人，所述方法包括：所述装箱机器人移动到车厢待装箱位置；末端执行器接收纸箱；所述末端执行器运动到待装箱位置，释放纸箱。在一个可能的设计中，所述末端执行器包括第一真空吸具和第一传送平台；所述末端执行器接收纸箱包括：控制所述第一真空吸具运动到纸箱上方，吸取纸箱；或者，控制所述第一传送台运动到纸箱前方，收取纸箱。在一个可能的设计中，所述末端执行器运动到待装箱位置，释放纸箱包括：控制所述第一真空吸具运动到底层待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢底层的堆垛；或者，控制所述第一传送台运动到顶层待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢顶层的堆垛。在一个可能的设计中，所述末端执行器还包括第二真空吸具和第二传送平台；所述末端执行器运动到待装箱位置，释放纸箱包括：控制第一真空吸具运动到底层左侧区域待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢底层左侧区域的堆垛；或者，控制第一传送台运动到顶层左侧区域待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢顶层左侧区域的堆垛；或者，控制第二真空吸具运动到底层右侧区域待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢底层右侧区域的堆垛；或者，控制第二传送台运动到顶层右侧区域待装箱位置，释放纸箱，以完成纸箱在车厢顶层右侧区域的堆垛。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种装箱机器人装箱方法，应用于装箱机器人系统，所述装箱机器人系统包括：装箱机器人、传送带、控制装置；所述方法包括：所述控制装置发送控制指令给所述装箱机器人和所述传送带；所述传送带根据所述控制装置的控制指令输送纸箱；所述装箱机器人根据所述控制装置的控制指令移动到所述传送带的纸箱位置，移动输送所述纸箱至目标地点，释放所述纸箱。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种装箱设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的步骤。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有装箱机器人装箱方法的程序，所述装箱机器人装箱方法的程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的步骤。与相关技术相比，本专利技术实施例提供的一种装箱机器人及其系统、装箱方法、装箱设备及可读存储介质，所述装箱机器人包括：移动底盘、机器人躯干、机械臂、第一末端执行器；其中：所述移动底盘设置有第一轨道，使所述机器人躯干沿所述第一轨道自由移动；所述机器人躯干设置有第二轨道，使所述机械臂沿所述第二轨道自由移动；所述机械臂设置有第三轨道，使所述第一末端执行器沿所述第三轨道自由移动；所述第一末端执行器设置在所述机械臂上，用于接收纸箱。通过本专利技术实施例，通过在所述移动底盘设置第一轨道，使所述第一轨道的运动方向形成X轴，可使所述机器人躯干沿X轴自由移动；在所述机器人躯干设置第二轨道，使所述第二轨道的运动方向形成Z轴，可使所述机械臂沿Z轴自由移动；在所述机械臂设置第三轨道，使所述第三轨道的运动方向形成Y轴，可使所述第一末端执行器沿Y轴自由移动。通过所述机器人躯干和机械臂组成直线模组结合移动底盘组成3轴模组从而使得所述装箱机器人具备XYZ的3轴模组联动协同工作机构，可以避免装箱机器人惯性大导致车厢晃动，成本较低，码垛速度快，能够快速地实现纵截面全覆盖，提高装箱效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人系统的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人系统在车厢内码垛纸箱的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种装箱机器人装箱方法的流程示意图；图11为本专利技术实施例提供的一种装箱机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装箱机器人，其特征在于，所述装箱机器人包括：移动底盘、机器人躯干、机械臂、第一末端执行器；其中：/n所述移动底盘设置有第一轨道，使所述机器人躯干沿所述第一轨道自由移动；/n所述机器人躯干设置有第二轨道，使所述机械臂沿所述第二轨道自由移动；/n所述机械臂设置有第三轨道，使所述第一末端执行器沿所述第三轨道自由移动；/n所述第一末端执行器设置在所述机械臂上，用于接收纸箱。/n

【技术特征摘要】
1.一种装箱机器人，其特征在于，所述装箱机器人包括：移动底盘、机器人躯干、机械臂、第一末端执行器；其中：
所述移动底盘设置有第一轨道，使所述机器人躯干沿所述第一轨道自由移动；
所述机器人躯干设置有第二轨道，使所述机械臂沿所述第二轨道自由移动；
所述机械臂设置有第三轨道，使所述第一末端执行器沿所述第三轨道自由移动；
所述第一末端执行器设置在所述机械臂上，用于接收纸箱。


2.根据权利要求1所述的装箱机器人，其特征在于，所述第一末端执行器包括设置在所述第一末端执行器下部的第一真空吸具，所述第一真空吸具至少用于纸箱在底层待装箱位置的堆垛；
在所述第一末端执行器上部的第一传送台，所述第一传送台至少用于纸箱在顶层待装箱位置的堆垛。


3.根据权利要求1所述的装箱机器人，其特征在于，所述装箱机器人还包括第二末端执行器，所述第二末端执行器和所述第一末端执行器分别设置在所述机械臂的两侧。


4.根据权利要求3所述的装箱机器人，其特征在于，所述第二末端执行器包括设置在所述第二末端执行器下部的第二真空吸具，所述第二真空吸具至少用于纸箱在底层待装箱位置的堆垛；
在所述第二末端执行器上部的第二传送台，所述第二传送台至少用于纸箱在顶层待装箱位置的堆垛。


5.一种装箱机器人系统，其特征在于，所述装箱机器人系统包括：如权利要求1至4任一项所述的装箱机器人、传送带、控制装置；其中：
所述控制装置，用于发送控制指令给所述装箱机器人和所述传送带；
所述传送带，用于根据所述控制装置的控制指令输送纸箱；
所述装箱机器人，用于根据所述控制装置的控制指令移动到所述传送带的纸箱位置，移动输送所述纸箱至目标地点，释放所述纸箱。


6.一种装箱机器人装箱方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4所述的装箱机器人，所述方法包括：
所述装箱机器人移动到车厢待装箱位置；
末端执行器接收纸箱；
所述末端执行器运动到待装箱位置，释放纸箱。


7.根据权利要求6所述的装箱方法，其特征在于，所述末...

【专利技术属性】
技术研发人员：王阳，林克伟，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44