一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种综合取料、混合、反应系统，包括导向装置、与导向装置连接的物料转移装置，导向装置包括至少两相互平行的导轨，物料转移装置的数量与导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，物料转移装置在导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；物料转移装置包括弹性板体、卷曲控制组件以及吸取搬运组件，卷曲控制组件用于控制弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化，吸取搬运组件用于吸取物料。本发明专利技术综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。

【技术实现步骤摘要】
一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法
本专利技术涉及物料搬运
，尤其涉及一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。新兴工业时代，机器人能满足快速/大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择。目前机器人只能从一工位向另一工位转移物料，后续工序，例如混合反应还是需要其他设备完成，虽然在大工厂制造中，细化分工利于提高效率，缩短时间，但对于小批量生产以及混合反应时间短的生产，多工序明显不利于其降低成本。同时，对于成堆颗粒状物料，机器人取料时一般直接插入物料堆内进行取料，首先，此时难以判断机器人与物料的接触程度，接触度低，则导致耗能高、取料效率低；其次，虽然目前机器人可以实现定量取料，但更为精准的个位数级别批量取料难以实现，即使可以实现，其也难以根据物料种类、数量级别更改进行适应性更改，通用性差；再次，机器人难以在取料的同时对物料姿态进行调整，需要后期再次调整。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法，以克服现有技术中存在的不足。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种综合取料、混合、反应系统，包括导向装置、与所述导向装置连接的物料转移装置，所述导向装置包括至少两相互平行的导轨，所述物料转移装置的数量与所述导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，所述物料转移装置在所述导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，所述多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；所述物料转移装置包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件以及设置于所述弹性板体相对侧面的吸取搬运组件；所述卷曲控制组件用于控制所述弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化；所述吸取搬运组件用于吸取物料，包括设置于所述弹性板体相对于所述卷曲控制组件的另一侧面的若干容纳腔以及设置于所述弹性板体内部的抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小。优选地，所述导轨包括第一部和相对所述第一部可旋转的第二部，所述第二部能够绕所述第一部的长度方向旋转，两所述导轨的所述第二部在高度方向上叠合，当所述物料转移装置滑动至所述导轨的所述第二部时，所述第二部能够旋转带动所述物料转移装置由垂直状态变为水平状态，并形成在高度方向上至少部分相对叠合。优选地，所述弹性板体上设置有若干卷曲限位柱，所述卷曲限位柱与所述吸取搬运组件设置于所述弹性板体的同一侧面。优选地，所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条的头端连为一条直线，所述多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条。优选地，所述弹性板体的相对两侧分别设置导向杆，任一所述导向杆靠近所述多个囊条的头端连为的直线设置，且与所述导轨滑动卡接，另一所述导向杆能够嵌于所述导轨内。优选地，所述导向杆能够伸缩，并带动所述弹性板体上下移动。优选地，当两所述物料转移装置处于水平叠合状态时，位于上方的所述物料转移装置的所述开口端部分伸出所述弹性板体，并且为针管状。优选地，至少所述弹性板体和所述卷曲控制组件的表面涂覆有疏液涂层。优选地，所述容纳腔的所述出气端设置有阻隔件。优选地，所述弹性板体为矩形板，所述囊条与所述弹性板体的一侧棱平行，所述多个囊条的头端连为的直线与所述弹性板体的另一侧棱平行且邻近。优选地，所述导向杆与所述弹性板体套接。优选地，相邻所述囊条的间距相同。优选地，所述卷曲控制组件包括四种长度尺寸不同的囊条，并且所述囊条按长度尺寸依次排列。本专利技术还提供了一种操作方法，包括以下步骤：步骤1，控制两个物料转移装置分别取料，包括：通过弯曲控制组件控制弹性板体变为卷曲形态；将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，并将所述弹性板体伸入物料内；当所述弹性板体为卷曲形态时，通过抽气通道抽气，物料被吸入弹性板体的各个容纳腔内，实现物料吸取；步骤2，控制所述两个物料转移装置实现物料混合，包括：将所述弹性板体抽离物料内，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为平板形态；将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，当所述弹性板体为平板形态且水平相对放置时，停止抽气，实现上方的所述物料转移装置内的物料进入下方的所述物料转移装置的物料内。优选地，步骤1中还包括：当所述弹性板体初始位于物料内时，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为上小下大的锥状卷曲形态。优选地，步骤1中还包括：当所述弹性板体卷曲空间内的物料未到达所述弹性板体的顶部时，增大位于所述弹性板体下方的所述囊条内压强。优选地，步骤1中还包括：通过径向控制通道向径控环充压，缩小所述容纳腔的开口端的径向尺寸，实现对所述容纳腔内的物料锁紧。优选地，步骤1中还包括：以一固定频率控制所述囊条内的压强。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。(2)本专利技术通过卷曲控制组件实现弹性板体的卷曲形变，在不减少单次取料量的情况下，能够尽可能减小取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强；同时通过弹性板体的卷曲形变实现物料由水平沿弹性板体的卷曲轴线方向抬升，从而增大物料与物料转移装置的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。(3)本专利技术通过吸取实现对物料的固定搬运，特别适宜小颗粒状物料以及液体物料的搬运，同时通过径控环，首先能够控制吸取端开口大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求，通用性强；其次能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离物料转移装置；以及还能够在搬运的同时对不规则物料进行姿态调整，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。(4)本专利技术通过卷曲限位柱，进一步限定卷曲程度，避免弹性板体侧壁卷曲贴合，造成无法取料的情况，提供了最优或最小取料空间限定。(5)本专利技术通过设置在弹性板体两侧的导向柱，进一步限定了弹性板体的卷曲方向，提高卷曲效率，并通过导向柱辅助弹性板体与其他设备连接，实现物料转移装置的整体移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种综合取料、混合、反应系统，其特征在于，包括导向装置、与所述导向装置连接的物料转移装置，/n所述导向装置包括至少两相互平行的导轨，所述物料转移装置的数量与所述导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，所述物料转移装置在所述导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，所述多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；/n所述物料转移装置包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件以及设置于所述弹性板体相对侧面的吸取搬运组件；/n所述卷曲控制组件用于控制所述弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化；/n所述吸取搬运组件用于吸取物料，包括设置于所述弹性板体相对于所述卷曲控制组件的另一侧面的若干容纳腔以及设置于所述弹性板体内部的抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小。/n

【技术特征摘要】
1.一种综合取料、混合、反应系统，其特征在于，包括导向装置、与所述导向装置连接的物料转移装置，
所述导向装置包括至少两相互平行的导轨，所述物料转移装置的数量与所述导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，所述物料转移装置在所述导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，所述多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；
所述物料转移装置包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件以及设置于所述弹性板体相对侧面的吸取搬运组件；
所述卷曲控制组件用于控制所述弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化；
所述吸取搬运组件用于吸取物料，包括设置于所述弹性板体相对于所述卷曲控制组件的另一侧面的若干容纳腔以及设置于所述弹性板体内部的抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小。


2.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述导轨包括第一部和相对所述第一部可旋转的第二部，所述第二部能够绕所述第一部的长度方向旋转，两所述导轨的所述第二部在高度方向上叠合，当所述物料转移装置滑动至所述导轨的所述第二部时，所述第二部能够旋转带动所述物料转移装置由垂直状态变为水平状态，并形成在高度方向上至少部分相对叠合。


3.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述弹性板体上设置有若干卷曲限位柱，所述卷曲限位柱与所述吸取搬运组件设置于所述弹性板体的同一侧面。


4.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡宝志，张作军，李伟民，庞婉清，
申请(专利权)人：佛山市高明曦逻科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44