一种移动式折臂装修机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动式折臂装修机器人，包括移动式底盘平台、转盘机构、折臂机构和末端执行机构；所述转盘机构设置在所述移动式底盘平台上；所述折臂机构一端与所述转盘机构铰接，所述折臂机构的另一端与所述末端执行结构连接；所述转盘机构能够带动其上的所述折臂机构旋转。本实用新型专利技术具有可移动、大折臂操作空间、可更换执行末端、高效率施工、单点大面积高精度作业等功能。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式折臂装修机器人
本技术涉及建筑设备
，尤其涉及一种移动式折臂装修机器人。
技术介绍
建筑装修是建筑建造领域一项重要的施工工艺，具体是指在已有的建筑主体上覆盖新的装饰材料或去材光整表面，可对建筑空间不足之处进行改进和弥补实现进一步的美化，使建筑空间满足使用要求、更具个性的一种手段。建筑装饰不仅能够使建筑满足人们的视觉、触觉享受，而且可进一步提高了建筑物的空间质量，通常通过装修工艺可使建筑更具有情调，提升建筑的居住和商业价值，因此建筑装修已成为现代建筑工程不可缺少的部分。目前装修行业的所涉及的作业种类繁多，其专业性要求也高，作业工况环境较为恶劣，人工操作劳动强度大。当前市场装修工人平均年龄在五十岁以上，且年轻劳动力不远从事该行业，装修领域将面临劳动力空缺的问题，迫使人工施工成本升高的趋势。在建筑业实际生产过程中，现在绝大多数建筑装修依然以手工操作为主，装修质量与施工人员的技术水平有直接的影响，容易造成质量不统一、施工周期不可控等情况，现在精湛的技术操作工人明显不足，甚至是严重短缺，该状况严重制约了建筑行业发展。随着机器人技术的发展，目前市场也出现一些以代替人工手动抹墙、涂覆、打磨等装修施工的机器人，用以代替手动作业和效率不足的半自动作业，在一定程度上较大程度的提高了工作效率，相比较于传统施工模式，关于装修机器人的技术创新、模式创新势在必行，建筑装饰装修类的智能机器人被应用到建筑领域代替人工施工作业也是行业发展的必然趋势。然而，现有的装修机器人大多数是执行单一功能的建筑装修作业，无法满足装修行业的多种作业交叉需要，而且还存在机器人作业质量不佳、难以适应复杂工况、单点作业面积偏小、依赖底盘平台精度大等不足或缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可移动、大折臂操作空间、可更换执行末端、高效率施工、单点大面积高精度作业等功能的自动化设备，解决现有技术中装修机器人功能单一、作业质量不佳、难以适应复杂工况、单点作业面积偏小、精度低的问题。有鉴于此，本技术提供了一种移动式折臂装修机器人，包括移动式底盘平台、转盘机构、折臂机构和末端执行机构；所述转盘机构设置在所述移动式底盘平台上；所述折臂机构一端与所述转盘机构铰接，所述折臂机构的另一端与所述末端执行机构连接；所述转盘机构能够带动其上的所述折臂机构旋转。优选地，所述转盘机构包括转盘支座、驱动电机、传动齿轮、回转支撑和支撑转板，所述驱动电机和所述回转支撑设置在所述转盘支座上，所述传动齿轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述传动齿轮和所述回转支撑啮合，所述支撑转板设置在所述回转支撑上，所述转盘支座设置在所述移动式底盘平台上，所述折臂机构铰接在所述支撑转板上。优选地，所述传动齿轮为渐开线齿轮。优选地，所述支撑转板上设有穿线孔，用于线缆的上下穿插。优选地，所述折臂机构包括一级折臂、二级折臂，所述一级折臂的一端铰接在所述转盘机构上，所述一级折臂的另一端与所述二级折臂铰接，所述末端执行机构设在所述二级折臂上。优选地，所述折臂机构还包括第一电推缸、第二电推缸、转动杆和传力杆，所述第一电推缸的底端铰接在所述转盘机构上，所述第一电推缸的输出端与所述一级折臂铰接，所述第二电推缸的的底端铰接在所述一级折臂上，所述转动杆的中部铰接在所述一级折臂上，所述转动杆的一端与所述第二电推缸的输出端铰接，所述转动杆的另一端与所述传力杆的一端铰接，所述传力杆的另一端与所述二级折臂铰接。优选地，所述末端执行机构为法兰，所述法兰上设有用于与外部执行器连接的安装接口。优选地，所述移动式底盘平台上设置有至少一个防倾覆机构。优选地，所述防倾覆机构包括下支腿摆杆、支腿和脚杯，所述下支腿摆杆能够伸缩，所述下支腿摆杆的一端与所述支腿连接，另一端与所述移动式底盘平台连接，所述脚杯设在所述支腿的底部。优选地，所述移动式底盘平台下方设有舵轮和万向轮。与现有技术相比，本技术实施例的优点在于：本技术的移动底盘平台采用舵轮和万向轮实现移动，能够实现底盘平台自动移动；转盘机构采用电机驱动通过齿轮传动带动转盘转动，折臂机构能在转盘圆周区域内工作，增大执行机构末端作业的工作范围；还在转盘机构上的支撑转板设有穿线孔，用于上下线缆最佳路径的穿插，而不必甩线至外部，避免线缆的缠绕；折臂机构采用与转盘工作台轴承铰接的一级折臂以及与一级折臂铰接的二级折臂铰接以及驱动折臂工作的两个电推缸，实现折臂的操作空间大，使得执行器末端可达作业区域空间大；并在一级折臂和二级折臂铰接处设置有转动杆和传力杆增加对二级折臂的驱动力，便于末端执行机构的工作；末端执行机构采用法兰连接，便于执行器的安装；防倾覆装置由两条支腿摆杆、支腿和脚杯组成，防止该机器人因重心不稳而倾倒。本技术转盘工作台上的齿轮采用渐开线齿轮的调间隙啮合安装消除了大间隙误差，而且一级折臂和二级折臂采用铰接连接，消除折臂转动部位的间隙误差，此结构设计有效保障该机器人的高精度传动，继而实现高精度的施工作业。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为本技术移动式底盘平台的结构示意图；图3为本技术转盘机构的结构示意图；图4为本技术折臂机构的结构示意图；图5为本技术折臂机构的局部放大图；图6为本技术末端执行机构的结构示意图；图7本技术防倾覆机构的结构示意图；图中：1-折臂机构；2-电气箱；3-防倾覆机构；4-移动式底盘平台；5-末端执行机构；6-转盘机构；11-转动杆；12-传力杆；13-第二电推缸；14-第一支撑底座；15-轴承座；16-二级折臂；17-一级折臂；18-第一电推缸；19-第二支撑座；31-上支腿摆杆；32-支腿；33-下支腿摆杆；34-脚杯；41-底盘外板；42-万向轮；43-动力电机；44-舵轮；45-转向电机；46-防倾覆机构安装位；47-转盘驱动电机落位孔；51-走线孔位；52-安装接口；61-支撑转板；62-传动齿轮；63-驱动电机；64-穿线孔；65-回转支撑；66-转盘支座。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式折臂装修机器人，其特征在于，包括移动式底盘平台(4)、转盘机构(6)、折臂机构(1)和末端执行机构(5)；/n所述转盘机构(6)设置在所述移动式底盘平台(4)上；/n所述折臂机构(1)一端与所述转盘机构(6)铰接，所述折臂机构(1)的另一端与所述末端执行机构(5)连接；/n所述转盘机构(6)能够带动其上的所述折臂机构(1)旋转；/n所述转盘机构(6)包括转盘支座(66)、驱动电机(63)、传动齿轮(62)、回转支撑(65)和支撑转板(61)，所述驱动电机(63)和所述回转支撑(65)设置在所述转盘支座(66)上，所述传动齿轮(62)套设在所述驱动电机(63)的输出轴上，所述传动齿轮(62)和所述回转支撑(65)啮合，所述支撑转板(61)设置在所述回转支撑(65)上，所述转盘支座(66)设置在所述移动式底盘平台(4)上，所述折臂机构(1)铰接在所述支撑转板(61)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动式折臂装修机器人，其特征在于，包括移动式底盘平台(4)、转盘机构(6)、折臂机构(1)和末端执行机构(5)；
所述转盘机构(6)设置在所述移动式底盘平台(4)上；
所述折臂机构(1)一端与所述转盘机构(6)铰接，所述折臂机构(1)的另一端与所述末端执行机构(5)连接；
所述转盘机构(6)能够带动其上的所述折臂机构(1)旋转；
所述转盘机构(6)包括转盘支座(66)、驱动电机(63)、传动齿轮(62)、回转支撑(65)和支撑转板(61)，所述驱动电机(63)和所述回转支撑(65)设置在所述转盘支座(66)上，所述传动齿轮(62)套设在所述驱动电机(63)的输出轴上，所述传动齿轮(62)和所述回转支撑(65)啮合，所述支撑转板(61)设置在所述回转支撑(65)上，所述转盘支座(66)设置在所述移动式底盘平台(4)上，所述折臂机构(1)铰接在所述支撑转板(61)上。


2.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述传动齿轮(62)为渐开线齿轮。


3.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述支撑转板(61)上设有穿线孔(64)，用于线缆的上下穿插。


4.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述折臂机构(1)包括一级折臂(17)、二级折臂(16)，所述一级折臂(17)的一端铰接在所述转盘机构(6)上，所述一级折臂(17)的另一端与所述二级折臂(16)铰接，所述末端执行机构(5)设在所述二级折臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟刚，张鹏，张国荣，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44