一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1:云端服务器接收无人应急车辆发出的目的地址信息和紧急程度指令，并获取无人应急车辆的当前位置信息；步骤S2:云端服务器根据无人应急车辆当前位置信息和目的地址信息,采用捕食搜索算法匹配出无人应急车辆的行驶路线；步骤S3:云端服务器根据得到的行驶路线，获取行驶路线上的所有路口的路况信息和红绿灯信息，并根据紧急程度指令确定平均行驶速度；步骤S4:无人应急车辆根据行驶路线和平均行驶速度行驶；步骤S5:云端服务器根据无人应急车辆实时行驶情况，控制行驶路线上的红绿灯。本发明专利技术保证了无人驾驶的应急车辆能平稳安全的行驶，同时，又照顾到其他非应急车辆的道路使用权，使道路的使用效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法及系统
本专利技术涉及无人驾驶应急车辆控制领域，具体涉及一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法及系统。
技术介绍
目前，无人驾驶技术虽然还没有广泛应用，但是对其研究在逐渐深入，而目前的研究往往集中在常规车辆的控制上，而没有对无人驾驶的特种应急车辆的控制进行深入的研究，而特种应急车辆，比如救护车，如果采用无人驾驶技术，必将面临更加复杂的技术问题，如救护车在无人驾驶情况下，如何保证行驶的安全性，如果车速随意根据路况进行变化，那有可能对车上患者的生命安全构成威胁，而且，对于无人驾驶来说，如何保证无人驾驶的包括救护车在内的应急车辆享有优先的路权，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，实现无人驾驶应急车辆的安全，快速的行驶至目的地。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，包括以下步骤：步骤S1:云端服务器接收无人应急车辆发出的目的地址信息和紧急程度指令，并获取无人应急车辆的当前位置信息；步骤S2:云端服务器根据无人应急车辆当前位置信息和目的地址信息,采用捕食搜索算法匹配出无人应急车辆的行驶路线；步骤S3:云端服务器根据得到的行驶路线，获取行驶路线上的所有路口的路况信息和红绿灯信息，并根据紧急程度指令确定平均行驶速度；步骤S4:无人应急车辆根据行驶路线和平均行驶速度行驶；步骤S5:云端服务器根据无人应急车辆实时行驶情况，控制行驶路线上的红绿灯。进一步的，所述步骤S5具体为：步骤S51:当所述无人应急车辆与行驶路线上的第一路口的红绿灯的距离达到设定的第一阈值时，所述无人应急车辆获取无人应急车辆将到达第一路口起步线的第一时间；步骤S52:无人应急车辆将所述第一时间发送给云端服务器，云端服务器根据第一路口的路况信息和无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起第一路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第二开始时间和保证无人应急车辆通过第一路口的第二结束时间；步骤S53:云端服务器将所述第二开始时间和第二结束时间发送给第一路口的红绿灯，第一路口的红绿灯根据第二开始时间为无人应急车辆行驶方向的路口打开绿灯，并将绿灯维持到第二结束时间；步骤S53:当所述第二结束时间到达时，云端服务器根据下一个路口的路况信息和无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起下一个路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第三开始时间和保证无人应急车辆通过下一个路口的第三结束时间。进一步的，当第一路口与下一个路口之间的距离小于设定的第二阈值，且两个路口的路况达到预先设定的良好状态时，云端服务器根据第一路口和下一个路口的路况信息和两个路口之间的距离以及无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起第一路口以及下一个路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第二开始时间和保证无人应急车辆通过下一个路口的第二结束时间；云端服务器将所述第二开始时间和第二结束时间发送给第一路口和下一个路口的红绿灯；第一路口和下一个路口的红绿灯根据第二开始时间为无人应急车辆行驶方向的路口打开绿灯，下一个路口的红绿灯将绿灯维持到第二结束时间。一种无人应急车辆的行驶路线匹配系统，包括云端服务器和无人应急车辆，所述云端服务器和无人应急车辆存储有计算机程序，在运行该计算机程序时，能够实现上述所述的方法步骤。本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：本专利技术能够保证无人驾驶应急车辆，在应急行驶时，车速稳定，且具有优先的路权，能够安全稳定的将应急车辆行驶至目的地。附图说明图1是本专利技术方法流程图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步说明。请参照图1，本专利技术提供一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，包括以下步骤：步骤S1:云端服务器接收无人应急车辆发出的目的地址信息和紧急程度指令，并获取无人应急车辆的当前位置信息；步骤S2:云端服务器根据无人应急车辆当前位置信息和目的地址信息,采用捕食搜索算法匹配出无人应急车辆的行驶路线；步骤S3:云端服务器根据得到的行驶路线，获取行驶路线上的所有路口的路况信息和红绿灯信息，并根据紧急程度指令确定平均行驶速度；步骤S4:无人应急车辆根据行驶路线和平均行驶速度行驶；步骤S5:云端服务器根据无人应急车辆实时行驶情况，控制行驶路线上的红绿灯。优选的，在本实施例中，紧急程度指令根据患者的病情种类或者病情的严重程度来确定，可以分为一般、严重和紧急三种，紧急程度越高，则在云端服务器中计算的该车辆的平均行驶速度则越高，比如，根据三种不同的紧急程度，计算出来的平均行驶速度可以是：40公里/小时，60公里/小时和80公里/小时。当然，速度的快慢并不止取决于紧急程度，还可以取决于行驶路线的路口的路况以及行驶路线的距离，可以根据公式，为每一个因素添加权重，从而计算出最佳的平均行驶速度。例如，紧急程度对应的速度a权重为x，路口路况对应的速度b权重为y，行驶路线的距离对应的速度c权重为z，则，平均行驶速度=（ax+by+cz）/(x+y+z),具体的，当a=80km/小时，x=5，b=20km/小时，y=3，c=10km/小时，z=2，平均行驶速度=（80*5+20*3+10*2）/(5+3+2)=(400+60+20)/10=480/10=48km/小时。优选的，在本实施例中，所述步骤S5具体为：步骤S51:当所述无人应急车辆与行驶路线上的第一路口的红绿灯的距离达到设定的第一阈值时，所述无人应急车辆获取无人应急车辆将到达第一路口起步线的第一时间；步骤S52:无人应急车辆将所述第一时间发送给云端服务器，云端服务器根据第一路口的路况信息和无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起第一路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第二开始时间和保证无人应急车辆通过第一路口的第二结束时间；步骤S53:云端服务器将所述第二开始时间和第二结束时间发送给第一路口的红绿灯，第一路口的红绿灯根据第二开始时间为无人应急车辆行驶方向的路口打开绿灯，并将绿灯维持到第二结束时间；步骤S53:当所述第二结束时间到达时，云端服务器根据下一个路口的路况信息和无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起下一个路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第三开始时间和保证无人应急车辆通过下一个路口的第三结束时间。优选的，在本实施例中，当当前路口与下一个路口之间的距离小于设定的第二阈值，且两个路口的路况达到预先设定的良好状态时，云端服务器根据当前路口和下一个路口的路况信息和两个路口之间的距离以及无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起当前路口以及下一个路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第二开始时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1:云端服务器接收无人应急车辆发出的目的地址信息和紧急程度指令，并获取无人应急车辆的当前位置信息；/n步骤S2:云端服务器根据无人应急车辆当前位置信息和目的地址信息,匹配出无人应急车辆的行驶路线；/n步骤S3:云端服务器根据得到的行驶路线，获取行驶路线上的所有路口的路况信息和红绿灯信息，并根据紧急程度指令确定平均行驶速度；/n步骤S4:无人应急车辆根据行驶路线和平均行驶速度行驶；/n步骤S5:云端服务器根据无人应急车辆实时行驶情况，控制行驶路线上的红绿灯。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1:云端服务器接收无人应急车辆发出的目的地址信息和紧急程度指令，并获取无人应急车辆的当前位置信息；
步骤S2:云端服务器根据无人应急车辆当前位置信息和目的地址信息,匹配出无人应急车辆的行驶路线；
步骤S3:云端服务器根据得到的行驶路线，获取行驶路线上的所有路口的路况信息和红绿灯信息，并根据紧急程度指令确定平均行驶速度；
步骤S4:无人应急车辆根据行驶路线和平均行驶速度行驶；
步骤S5:云端服务器根据无人应急车辆实时行驶情况，控制行驶路线上的红绿灯。


2.根据权利要求1所述的一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中行驶路线匹配采用捕食搜索算法。


3.根据权利要求1所述的一种无人应急车辆的行驶路线匹配方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：
步骤S51:当所述无人应急车辆与行驶路线上的第一路口的红绿灯的距离达到设定的第一阈值时，所述无人应急车辆获取无人应急车辆将到达第一路口起步线的第一时间；
步骤S52:无人应急车辆将所述第一时间发送给云端服务器，云端服务器根据第一路口的路况信息和无人应急车辆的平均行驶速度，计算从当前时刻起第一路口的红绿灯需要为无人应急车辆行驶方向的路口提前打开绿灯的第二开始时间和保证无人应急车辆通过第一路口的第二结束时间；
步骤S53:云端服务器将所述第二开始时...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈莉婷，
申请(专利权)人：福建江夏学院，
类型：发明
国别省市：福建;35