一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法技术

本发明专利技术公开了一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法。其中轮椅床包括轮椅(10)和床体(20)，其中，床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，相机(102)用于采集至少三个标记物(201)的图像；处理器(101)，用于解析相机(102)采集的图像，确定轮椅(10)的当前姿态，并基于轮椅(10)的当前姿态确定轮椅(10)的归位路径，其中，归位路径用于引导轮椅(10)与床体(20)对接。本实施例的技术方案，在轮椅床上设置标记物和相机的成本低，解析回归路径的算法简单，计算精度高，效率高；可实现轮椅的高精度和高效率地自动回归，节省用户的人工操作。

【技术实现步骤摘要】
一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法
本专利技术实施例涉及医疗设备领域，尤其涉及一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法。
技术介绍
轮椅床是集轮椅与床双重功能的设备，通过轮椅与床体之间的脱离和组合，在无需搬动用户的基础上，实现在轮椅到床上，以及床上到轮椅上的自由切换，适用于行动不便的病患或者老年人等。但是目前的轮椅床，在轮椅脱离床体后，自动归位的过程中存在自动回归精度差，成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种轮椅床和轮椅的归位路径确定方法，以轮椅床中轮椅的高精度自动归位。第一方面，本专利技术实施例提供了一种轮椅床，包括：轮椅(10)和床体(20)，其中，所述床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；所述轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，所述相机(102)用于采集所述至少三个标记物(201)的图像；所述处理器(101)，用于解析所述相机(102)采集的图像，确定所述轮椅(10)的当前姿态，并基于所述轮椅(10)的当前姿态确定所述轮椅(10)的归位路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮椅床，其特征在于，包括：轮椅(10)和床体(20)，其中，所述床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；/n所述轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，所述相机(102)用于采集所述至少三个标记物(201)的图像；/n所述处理器(101)，用于解析所述相机(102)采集的图像，确定所述轮椅(10)的当前姿态，并基于所述轮椅(10)的当前姿态确定所述轮椅(10)的归位路径，其中，所述归位路径用于引导所述轮椅(10)与所述床体(20)对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮椅床，其特征在于，包括：轮椅(10)和床体(20)，其中，所述床体(20)上设置有至少三个互不相同的标记物(201)；
所述轮椅(10)上设置有处理器(101)和至少一个相机(102)，所述相机(102)用于采集所述至少三个标记物(201)的图像；
所述处理器(101)，用于解析所述相机(102)采集的图像，确定所述轮椅(10)的当前姿态，并基于所述轮椅(10)的当前姿态确定所述轮椅(10)的归位路径，其中，所述归位路径用于引导所述轮椅(10)与所述床体(20)对接。


2.根据权利要求1所述的轮椅床，其特征在于，所述至少三个标记物(201)为至少三个红外灯视觉定位模块，其中，各所述红外灯视觉定位模块中包括不同数量的红外灯；
所述相机(102)为红外相机。


3.根据权利要求2所述的轮椅床，其特征在于，所述解析所述相机采集的图像，确定所述轮椅(10)的当前姿态，包括：
识别所述相机采集的图像中各红外灯的位置信息；
根据所述图像中各红外灯的位置信息、相机参数和所述标记物的世界坐标，确定所述轮椅(10)在世界坐标系中的当前姿态。


4.根据权利要求3所述的轮椅床，其特征在于，所述识别所述相机采集的图像中各红外灯的位置信息，包括：
对所述相机采集的图像进行二值化处理，确定所述图像中各红外灯的轮廓；
根据所述图像的基础坐标，以及所述各红外灯的轮廓确定所述图像中各红外灯的圆心位置，其中，所述各红外灯的圆心位置为所述红外灯的位置信息。


5.根据权利要求4所述的轮椅床，其特征在于，所述处理器(101)还用于：
对所述图像中的各红外灯进行聚类处理，确定所述各红外灯所述的红外灯组合；
根据所述图像中所述各红外灯的位置信息，确定图像中各红外灯与红外灯组合中各红外灯的对应关系。


6.根据权利要求3所述的轮椅床，其特征在于，所述根据所述图像中各红外灯的位置信息、所述相机参数和...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳化，马正宇，龚思宇，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44