机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质，其中机器人视觉末端定位方法包括：S1、获取托盘区域的点云；S2、提取点云内的感兴趣区域，剔除感兴趣区域内的离群点，并滤除地面点；S3、进行物体平面分割；S4、将分割后的点云进行点云平面提取；S5、将点云平面转换为图片，进行托盘识别。本机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够降低背景光线和摆放位置的影响，提高识别精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人视觉末端定位
，尤其涉及一种机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
仓储机器人属于工业机器人的范畴，是指应用在仓储环节，可通过接受指令或系统预先设置的程序，自动执行货物转移、搬运等操作的机器装置。随着现代物流技术的不断发展，仓储机器人在智能系统中发挥着越来越重要的作用，而对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤。目前针对托盘的检测研究主要是采用基于视觉、激光雷达以及两者结合的检测方法。其中，基于视觉的检测方法主要通过从图像背景中分割出托盘，利用特定的特征进行检测。但是，这些方法都各有缺陷，如受背景光线影响比较大、对摆放位姿要求较高等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人视觉末端定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够降低背景光线和摆放位置的影响，提高识别精度。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种机器人视觉末端定位方法，包括：S1、获取托盘区域的点云；...

【技术保护点】
1.一种机器人视觉末端定位方法，其特征在于，包括：/nS1、获取托盘区域的点云；/nS2、提取所述点云内的感兴趣区域，剔除所述感兴趣区域内的离群点，并滤除地面点；/nS3、进行物体平面分割；/nS4、将分割后的点云进行点云平面提取；/nS5、将所述点云平面转换为图片，进行托盘识别。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉末端定位方法，其特征在于，包括：
S1、获取托盘区域的点云；
S2、提取所述点云内的感兴趣区域，剔除所述感兴趣区域内的离群点，并滤除地面点；
S3、进行物体平面分割；
S4、将分割后的点云进行点云平面提取；
S5、将所述点云平面转换为图片，进行托盘识别。


2.如权利要求1所述的机器人视觉末端定位方法，其特征在于，所述剔除所述感兴趣区域内的离群点具体包括：
通过对查询点与邻域点集之间的距离统计判断来过滤离群点；



其中，xi为任意点的邻域平均距离，μ为任意点邻域平均距离的均值，σ为任意点邻域平均距离的标准差；
若x超过邻域平均距离均值，则认为该点为离群点并剔除x。


3.如权利要求1所述的机器人视觉末端定位方法，其特征在于，所述滤除地面点具体包括：
以A为半径生成每一个点的邻域点集；
计算每个点的邻域点集的最低点与最高点的高度差h；
比较高度差h与预设高度差阈值A的大小，滤除邻域点集高度差小于阈值的点。


4.如权利要求1所述的机器人视觉末端定位方法，其特征在于，所述进行物体平面分割具体包括：
S31、找到空间中某点p；
S32、找到离他最近的n个点判断这n个点到p的距离；将距离小于阈值A的点放在类Q里；
S33、在Q\p中找到点pn，重复步骤S32，至Q中无新点加入。


5.如权利要求1所述的机器人视觉末端定位方法，其特征在于，所述点云平面提取具体包括：
S41、将分割后的点云投影到xoy平面，得到一个平面点云；
S42、使用随机采样一致性算法拟合点云直线，设置距离阈值，点到平面距离小于所述距离阈值的点为内点，大于所述距离阈值的为外点；
S43、得到托盘平面投影到地面后的点云直线；
S44、将提取到的点云直线内的点的索引，将点映射回投影前的点云中，得到托盘点云平面；
S45、采用基于随机采样一致性的平面检测方法拟合出托盘点云所在平面；
S46、将托盘点云投影到拟合出的平面中。


6.如权利要求1所述的机器人视觉末端定位方法，其特征在于，所述将所述点云平...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜明，卢凡，姜志英，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32