挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种挖土机。本发明专利技术的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，其可回转地搭载于下部行走体(1)；附件，其搭载于上部回转体(3)，且在前端安装有爪(6a)；及控制器(30)，其在使铲斗(6)的爪(6a)与基准点(RP)接触时获取爪(6a)的坐标，且根据在不同条件下获取的至少两个坐标而计算爪(6a)的磨损量(W)。

【技术实现步骤摘要】
挖土机本申请是申请日为“2015年12月14日”、申请号为“201580068756.2”、专利技术创造名称为“挖土机及挖土机的控制方法”的原申请的分案申请。
本专利技术涉及一种具备机器引导装置的挖土机及挖土机的控制方法。
技术介绍
已知有设为通过肉眼能够容易判断磨损极限的挖掘机用挖掘刃(参考专利文献1)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本实开平5-71259号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题专利文献1的挖掘刃虽然能够提示更换时期但无法准确提示磨损进行的程度。因此，挖掘机的操作人员为了利用基于挖掘刃的准确长度的机器引导，需要通过手动操作来测定挖掘刃的长度并向机器引导装置输入有关该测定值的信息，所以耗费工时。当挖掘刃已磨损时，若不进行如上繁琐的作业，则无法利用准确的机器引导。鉴于上述情况，期望提供一种即使在挖掘刃等的消耗部已磨损时也能够提供准确的机器引导的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的一实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，其可回转地搭载于所述下部行走体；附件，其搭载于所述上部回转体，且在前端安装有消耗部；及控制器，其在使所述消耗部与规定地上物接触时获取所述消耗部的坐标，且根据在不同条件下获取的至少两个坐标而计算所述消耗部的磨损量。专利技术效果根据上述方法，提供一种即使挖掘刃等消耗部已磨损时也能够提供准确的机器引导的挖土机。附图说明图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图3是表示控制器及机器引导装置的结构例的功能框图。图4A是表示基准坐标系的挖土机的侧视图。图4B是表示基准坐标系的挖土机的俯视图。图5是表示前端信息导出处理的一例的流程的流程图。图6A是表示与图5的前端信息导出处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图6B是表示与图5的前端信息导出处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图7是表示前端信息导出处理的另一例的流程的流程图。图8A是表示与图7的前端信息导出处理有关的坐标的挖掘附件的侧视图。图8B是表示与图7的前端信息导出处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图9是表示与图7的前端信息导出处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图10是表示前端信息导出处理的其他另一例的流程的流程图。图11是表示前端信息导出处理的其他另一例的流程的流程图。图12是表示与图11的前端信息导出处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图13是表示与磨损量计算处理有关的坐标的铲斗的侧视图。图14是表示控制器的其他另一结构例的功能框图。图15是说明磨损量计算处理的另一例的铲斗的侧视图。具体实施方式图1表示作为本专利技术的实施例所涉及的施工机械的一例的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1上通过回转机构2可回转地搭载上部回转体3。在上部回转体3安装动臂4。在动臂4的前端安装斗杆5，在斗杆5的前端安装作为端接附件的铲斗6。作为端接附件可以安装有破碎锤。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别液压驱动。在动臂4安装动臂角度传感器S1，在斗杆5安装斗杆角度传感器S2，在铲斗连杆安装铲斗角度传感器S3。动臂角度传感器S1为检测动臂4的转动角度的传感器。本实施例中，其为通过检测重力加速度来检测动臂4相对于水平面的倾斜角(以下，称作“动臂角度”。)的加速度传感器。具体而言，动臂角度传感器S1检测绕连结上部回转体3与动臂4的动臂脚销的动臂4的转动角度作为动臂角度。斗杆角度传感器S2为检测斗杆5的转动角度的传感器。本实施例中，其为通过检测重力加速度来检测斗杆5相对于水平面的倾斜角(以下，称作“斗杆角度”。)的加速度传感器。具体而言，斗杆角度传感器S2检测绕连结动臂4与斗杆5的斗杆销的斗杆5的转动角度作为斗杆角度。铲斗角度传感器S3为检测铲斗6的转动角度的传感器。本实施例中，其为通过检测重力加速度来检测铲斗6相对于水平面的倾斜角(以下，称作“铲斗角度”。)的加速度传感器。具体而言，铲斗角度传感器S3检测绕连结斗杆5与铲斗6的铲斗销的铲斗6的转动角度作为铲斗角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3中的至少一个可以为利用可变电阻器的电位器、检测相应的液压缸的行程量的行程传感器及检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。并且，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3作为用于计算附件的姿势的姿势传感器发挥作用。在上部回转体3设置驾驶室10且搭载引擎11等动力源。并且，在上部回转体3安装机体倾斜传感器S4及定位传感器S5。在驾驶室10内搭载输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、控制器30及机器引导装置50。控制器30为进行挖土机的驱动控制的控制装置。本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。并且，控制器30的各种功能通过由CPU执行储存在内部存储器的程序来实现。机器引导装置50为引导由操作人员进行的挖土机的操作的装置。本实施例中，机器引导装置50例如将操作人员所设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(铲尖)位置在垂直方向上的距离以视觉且听觉通知给操作人员，由此引导通过操作人员进行的挖土机的操作。机器引导装置50可以将该距离仅以视觉通知给操作人员，也可以仅以听觉通知给操作人员。具体而言，机器引导装置50与控制器30相同地，作为控制器中的一个，由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。并且，机器引导装置50的各种功能通过由CPU执行储存在内部存储器的程序来实现。并且，机器引导装置50可以一体组装于控制器30。机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面的倾斜角的传感器。本实施例中，其为通过检测重力加速度来检测上部回转体3的前后轴相对于水平面的倾斜角(以下，称作“机体俯仰角度”。)及上部回转体3的左右轴相对于水平面的倾斜角(以下，称作“机体滚转角度”。)的加速度传感器。定位传感器S5为测定挖土机的位置及朝向的装置。本实施例中，定位传感器S5包含GPS接收机及电子罗盘，且对机器引导装置50输出与世界测地系统中的定位传感器S5的位置坐标(纬度,经度,高度)及朝向(方位)有关的信息。世界测地系统为在地球的重心设立原点，在格林威治子午线与赤道的交点方向上取X轴，在东经90度方向上取Y轴，并且在北极方向上取Z轴的三维正交XYZ坐标系。电子罗盘例如由3轴磁力传感器构成。定位传感器S5可以为由两个GPS接收机构成的GPS罗盘。输入装置D1为用于挖土机的操作人员输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1为安装在显示装置D3的显示画面的周边的硬件开关。挖土机的操作人员通过输入装置D1对机器引导装置50输入各种信息。输入装置D1可以为触控面板。并且，输入装置D1可以为USB存储器。此时，操作人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：/n下部行走体；/n上部回转体，其可回转地搭载于所述下部行走体；/n附件，其搭载于所述上部回转体，且在前端安装有消耗部；及/n控制器，其基于所述附件的姿势获取所述附件的规定部位的坐标，/n所述控制器根据在不同条件下使安装于所述附件的前端的消耗部与规定地上物接触时获取的所述附件的规定部位的坐标来计算所述消耗部的磨损量。/n

【技术特征摘要】
20141216 JP 2014-2540501.一种挖土机，其具有：
下部行走体；
上部回转体，其可回转地搭载于所述下部行走体；
附件，其搭载于所述上部回转体，且在前端安装有消耗部；及
控制器，其基于所述附件的姿势获取所述附件的规定部位的坐标，
所述控制器根据在不同条件下使安装于所述附件的前端的消耗部与规定地上物接触时获取的所述附件的规定部位的坐标来计算所述消耗部的磨损量。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在所述不同条件下获取的坐标包含：在第1坐标获取期间获取的坐标；及在第2坐标获取期间获取的坐标。


3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，
在所述不同条件下获取的坐标包含：在第1坐标获取期间将所述消耗部定位在规定位置时获取的坐标；及在第2坐标获取期间将所述消耗部定位在规定位置时获取的坐标。


4.根据权利要求1或2所述的挖...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP