【技术实现步骤摘要】
一种大跨度重载桁架机械手
本专利技术涉及重工制造领域，尤其涉及一种大跨度重载桁架机械手。
技术介绍
在重工制造领域中，大型设备机架大多采用铆焊结构，铆焊加工件在生产过程中各个工序间大范围物流运转目前还是通过人工借用叉车、桁车等工具来完成吊运。因铆焊加工件外形尺寸较大、重量较重，人工吊运难度大，作业不安全，生产效率低，人工吊运定位精度低等。目前，在重工制造领域中，智能制造技术已逐渐成熟，像自动组对工位、自动焊接设备都相当稳定、成熟，两工位之间小范围的轻型货物运转可通过机器人实现转运，但是机器人使用有局限，作业范围小、载重轻、造价高，所以并没得到广泛运用，大部分还是采用人工借助辅助工具运转。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种具有四自由度运动、作业灵活、作业范围广、智能化、无人化生产的大跨度重载桁架机械手。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种大跨度重载桁架机械手，包括龙门机架、行走大车、行走小车、升降机构、旋转台和抓手，所述龙门机架的两侧设有...
【技术保护点】
1.一种大跨度重载桁架机械手，其特征在于：包括龙门机架(1)、行走大车(2)、行走小车(3)、升降机构(4)、旋转台(5)和抓手(6)，所述龙门机架(1)的两侧设有大车轨道(11)，所述行走大车(2)包括大车行走驱动(21)、桥梁(22)和设于桥梁(22)两端的端梁(23)，两端的端梁(23)设于大车轨道(11)上，所述大车行走驱动(21)与两个端梁(23)连接，并驱动端梁(23)沿大车轨道(11)移动，所述行走小车(3)包括小车车架(31)和小车行走驱动(32)，所述桥梁(22)上设有小车轨道(24)，所述小车车架(31)设于小车轨道(24)上，所述小车行走驱动(32)设...
【技术特征摘要】
1.一种大跨度重载桁架机械手，其特征在于：包括龙门机架(1)、行走大车(2)、行走小车(3)、升降机构(4)、旋转台(5)和抓手(6)，所述龙门机架(1)的两侧设有大车轨道(11)，所述行走大车(2)包括大车行走驱动(21)、桥梁(22)和设于桥梁(22)两端的端梁(23)，两端的端梁(23)设于大车轨道(11)上，所述大车行走驱动(21)与两个端梁(23)连接，并驱动端梁(23)沿大车轨道(11)移动，所述行走小车(3)包括小车车架(31)和小车行走驱动(32)，所述桥梁(22)上设有小车轨道(24)，所述小车车架(31)设于小车轨道(24)上，所述小车行走驱动(32)设于小车车架(31)上并驱动小车车架(31)沿小车轨道(24)移动，所述升降机构(4)包括升降架(41)和驱动升降架(41)升降的升降驱动(42)，所述升降架(41)和升降驱动(42)均安装在小车车架(31)上，所述旋转台(5)设于升降架(41)上，所述抓手(6)设于旋转台(5)上。
2.根据权利要求1所述的大跨度重载桁架机械手，其特征在于：所述升降架(41)包括定臂筒(411)和动臂筒(412)，所述定臂筒(411)固定在小车车架(31)上，所述动臂筒(412)套于定臂筒(411)内，且位于小车车架(31)的下方，所述升降驱动(42)包括液压站(421)和液压缸(422)，所述液压站(421)设于小车车架(31)上，所述液压缸(422)的缸体与定臂筒(411)连接，活塞杆与动臂筒(412)连接，并可驱动动臂筒(412)沿定臂筒(411)伸缩，所述旋转台(5)安装在动臂筒(412)上。
3.根据权利要求2所述的大跨度重载桁架机械手，其特征在于：所述旋转台(5)与动臂筒(412)之间设有旋转驱动(51)，所述旋转驱动(51)包括伺服电机(511)、大齿轮(512)和与大齿轮(512)啮合的小齿轮(513)，所述伺服电机(511)设于动臂筒(412)的周侧面上，所述小齿轮(513)设于伺服电机(511)的输出轴上，所述大齿轮(512)可转动的设于动臂筒(412)一端的端部，所述旋转台(5)与大齿轮(512)固定连接。
4.根据权利要求2所述的大跨度重载桁架机械手，其特征在于：所述定臂筒(411)上设有拉线传感器(43)，所述拉线传感器(43)的钢丝绳与动臂筒(412)连接用于记录动臂筒(412)伸缩的位置，所述动臂筒(412)与定臂筒(411)之间设有导向滑块(413)。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的大跨度重载桁架机械手，其特征在于：所述小车行走驱动(32)包括小车驱动电机(321)、驱动轮(32...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭辉强，谭坚羽，文禄强，
申请(专利权)人：长沙华恒机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。