种植牙机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及种植牙技术领域，提供种植牙机器人系统包括：机器人基座壳；机械臂，安装于所述机器人基座壳；种植手机，安装于所述机械臂自由端；机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机。根据本实用新型专利技术实施例的种植牙机器人系统，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。

【技术实现步骤摘要】
种植牙机器人系统
本技术涉及种植牙
，提供种植牙机器人系统。
技术介绍
口腔种牙手术是在狭小空间内局部麻醉下的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，造成手术的失败率较高。因此国内外相继开展了口腔种植牙机器人的相关研究，利用手术机器人精准、灵活、微创等特点，提高种植精度与效果。但是现阶段种植牙机器人的集成度不够高，比如要外置牙科种植机和脚踏开关等专用器械，操作时仍需要手动进行连接或调整，导致种植牙机器人的使用不方便灵活，并且种植牙机器人布线不够简洁。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种种植牙机器人系统，其集成度高，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁。根据本技术一方面实施例的种植牙机器人系统一种种植牙机器人系统，包括：机器人基座壳；机械臂，安装于所述机器人基座壳；种植手机，安装于所述机械臂自由端；机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机。根据本技术实施例的种植牙机器人系统，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。根据本技术的一个实施例，还包括：触摸屏，连接所述机械臂控制器和/或牙科种植机。根据本技术的一个实施例，所述种植手机安装有视觉标记；所述种植牙机器人系统还包括：导航仪器，位于所述机器人基座壳的外部，追踪所述视觉标记；显示器，连接所述导航仪器，并显示导航信息。根据本技术的一个实施例，还包括：力传感器，位于所述种植手机和所述机械臂自由端之间；信号采集器，位于所述机器人基座壳的内部，连接所述力传感器，并将所述力传感器获取的参数发送给所述显示器。根据本技术的一个实施例，所述机械臂自由端设置有法兰，所述力传感器固定于所述法兰，且所述种植手机连接所述力传感器。根据本技术的一个实施例，所述力传感器的线缆以及所述种植手机的线缆均至少部分绕设于所述机械臂。根据本技术的一个实施例，还包括：蠕动泵，安装于所述机器人基座壳且位于所述机器人基座壳外部，所述蠕动泵通过管道连接所述种植手机，且所述蠕动泵连接所述牙科种植机。根据本技术的一个实施例，还包括：脚踏开关，连接所述机械臂控制器。根据本技术的一个实施例，所述机器人基座壳底部安装有万向轮和可升降支撑腿。根据本技术的一个实施例，还包括：交换机，连接所述机械臂控制器和牙科种植机，且所述交换机位于所述机器人基座壳的内部；工控机，连接所述交换机，且所述工控机位于所述机器人基座壳的内部。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的种植牙机器人系统的结构示意图；图2是本技术实施例的种植牙机器人的机器人基座壳及其内部元件的结构示意图；图中：1：种植手机；2：视觉标记；3：力传感器；4：机械臂；5：触摸屏；6：脚踏开关；7：支撑腿；8：机器人基座壳；9：蠕动泵；10：显示器；11：导航仪器；12：脚踏开关接口；13：机械臂接口；14：蠕动泵接口；15：种植手机马达接口；16：力传感器接口；17：导航仪器接口；18：显示器信号接口；19：触摸屏接口；20：机械臂控制器；21：牙科种植机；22：交换机；23：工控机；24：信号采集器。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参见图1和图2，根据本技术的实施例，提供种植牙机器人系统，包括：机器人基座壳8、机械臂4、种植手机1、机械臂控制器20和牙科种植机21。其中，机械臂4的固定端安装于机器人基座壳8，机械臂4的自由端位于机器人基座壳8外部；种植手机1安装于机械臂4的自由端；机械臂控制器20安装于机器人基座壳8的内部，且机械臂控制器20连接机械臂4；牙科种植机21位于机器人基座壳8的内部，且牙科种植机21连接种植手机1。该种种植牙机器人系统，牙科种植机21集成于机器人基座壳8内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。其中，机械臂控制器可以直接采用现有技术当中的结构，只要可以实现种植牙机器人系统当中机械臂的控制即可。牙科种植机21也即种植手机控制器，通过牙科种植机21可以达到控制种植手机1的目的。牙科种植机21可以采用任何现有技术当中已经公开的形式。机械臂4可以为六自由度、七自由度甚至冗余自由度机械臂4。机械臂4用于带动种植手机1实现定位与钻孔进给操作。种植手机1为末端执行器，用于完成种植体窝洞制备(钻孔)以及种植体的拧入。...

【技术保护点】
1.一种种植牙机器人系统，其特征在于，包括：/n机器人基座壳；/n机械臂，安装于所述机器人基座壳；/n种植手机，安装于所述机械臂自由端；/n机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；/n牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机。/n

【技术特征摘要】
1.一种种植牙机器人系统，其特征在于，包括：
机器人基座壳；
机械臂，安装于所述机器人基座壳；
种植手机，安装于所述机械臂自由端；
机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；
牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机。


2.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：
触摸屏，连接所述机械臂控制器和/或牙科种植机。


3.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，所述种植手机安装有视觉标记；
所述种植牙机器人系统还包括：
导航仪器，位于所述机器人基座壳的外部，追踪所述视觉标记；
显示器，连接所述导航仪器，并显示导航信息。


4.根据权利要求3所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：
力传感器，位于所述种植手机和所述机械臂自由端之间；
信号采集器，位于所述机器人基座壳的内部，连接所述力传感器，并将所述力传感器获取的参数发送给所述显示器。


5.根据权利要求4所述的种植...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利峰，沈晨，孙贝，刘洪澎，
申请(专利权)人：雅客智慧北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11