一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及大尺寸空间测量定位技术和无损检测技术领域，具体公开了一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，包括多基站激光扫描全空间定位系统、AGV小车、六自由度机械臂、末端双目结构光测量传感器、软件系统；所述AGV小车和六自由度机械臂作为机器人载体；所述多基站激光扫描全空间定位系统包括多基站激光扫描全空间定位发射机、多基站激光扫描全空间定位接收器和前端数据处理系统和主控计算机。本实用新型专利技术实施例实现了具有亚毫米级大空间智能定位导航、全局精密三维自动测量、飞机蒙皮表面缺陷视觉检测识别等功能的智能化检测机器人系统，满足飞机蒙皮表面缺陷智能化、自动化、高精度三维测量应用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统
本技术涉及大尺寸空间测量定位技术和无损检测
，具体是一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统。
技术介绍
随着我国航空装备研制信息化应用技术水平的快速发展，飞机装备性能的不断提升对其检测技术提出了更高的要求，急需相应检测技术朝着智能化、集成化、数字化、在线化等方向快速推进。飞机蒙皮表面损伤和缺陷的产生原因在于飞机每次升空和降落都会经历一次加压和减压的过程，使得蒙皮表面出现周期性膨胀和收缩，从而导致飞机表面铆钉周围材料疲劳，产生微小裂纹。尤其在恶劣飞行环境中，会进一步加速裂纹恶化，促使产生腐蚀，这些缺陷的产生会破坏飞机蒙皮结构的完整性，引起结构强度下降，是造成飞行事故的主要原因之一。目前我国大部分航空制造企业已经普遍引进数字化测量设备用于飞机蒙皮表面缺陷检测，如激光雷达、激光跟踪仪、全站仪等，正在逐步摆脱过去依靠模线、样板等工艺装备的检测方法，但仍以技术人员人工检测为主。人工检测和技术人员的经验、责任心等密切相关，存在很大的局限性，容易发生丢、错、漏等问题，急需采用自动检测代替人工检测。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，包括多基站激光扫描全空间定位系统(10)、AGV小车(20)、六自由度机械臂(30)、末端双目结构光测量传感器(40)、软件系统(50)；所述AGV小车(20)和六自由度机械臂(30)作为机器人载体；/n所述多基站激光扫描全空间定位系统(10)包括多基站激光扫描全空间定位发射机(101)、多基站激光扫描全空间定位接收器(102)和前端数据处理系统(103)和主控计算机(104)；/n所述多基站激光扫描全空间定位发射机(101)对检测空间进行360°扫描，所述多基站激光扫描全空间定位接收器(102)不断接收激光信号并进行信号处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，包括多基站激光扫描全空间定位系统(10)、AGV小车(20)、六自由度机械臂(30)、末端双目结构光测量传感器(40)、软件系统(50)；所述AGV小车(20)和六自由度机械臂(30)作为机器人载体；
所述多基站激光扫描全空间定位系统(10)包括多基站激光扫描全空间定位发射机(101)、多基站激光扫描全空间定位接收器(102)和前端数据处理系统(103)和主控计算机(104)；
所述多基站激光扫描全空间定位发射机(101)对检测空间进行360°扫描，所述多基站激光扫描全空间定位接收器(102)不断接收激光信号并进行信号处理。


2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，所述AGV小车(20)上对应位置均匀布设有四个多基站激光扫描全空间定位接收器(102)...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟征宇，刘青，潘晓，贾昆，
申请(专利权)人：西安航通测控技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61