【技术实现步骤摘要】
一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统及方法
本专利技术涉及大尺寸空间测量定位技术和无损检测
,具体是一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统及方法。
技术介绍
随着我国航空装备研制信息化应用技术水平的快速发展,飞机装备性能的不断提升对其检测技术提出了更高的要求,急需相应检测技术朝着智能化、集成化、数字化、在线化等方向快速推进。飞机蒙皮表面损伤和缺陷的产生原因在于飞机每次升空和降落都会经历一次加压和减压的过程,使得蒙皮表面出现周期性膨胀和收缩,从而导致飞机表面铆钉周围材料疲劳,产生微小裂纹。尤其在恶劣飞行环境中,会进一步加速裂纹恶化,促使产生腐蚀,这些缺陷的产生会破坏飞机蒙皮结构的完整性,引起结构强度下降,是造成飞行事故的主要原因之一。目前我国大部分航空制造企业已经普遍引进数字化测量设备用于飞机蒙皮表面缺陷检测,如激光雷达、激光跟踪仪、全站仪等,正在逐步摆脱过去依靠模线、样板等工艺装备的检测方法,但仍以技术人员人工检测为主。人工检测和技术人员的经验、责任心等密切相关,存在很大的局限性,容易发生丢、错、漏等问题,急需采用自动检测代替人工检测。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统及方法,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,包括多基站激光扫描全空间定位系统、AGV小车、六自由度机械臂、末端双目结构光测量传感器、软件系统;所述AGV小车和六自由度机械 ...
【技术保护点】
1.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,包括多基站激光扫描全空间定位系统(10)、AGV小车(20)、六自由度机械臂(30)、末端双目结构光测量传感器(40)、软件系统(50);所述AGV小车(20)和六自由度机械臂(30)作为机器人载体;/n所述多基站激光扫描全空间定位系统(10)包括多基站激光扫描全空间定位发射机(101)、多基站激光扫描全空间定位接收器(102)和前端数据处理系统(103)和主控计算机(104);/n所述多基站激光扫描全空间定位发射机(101)对检测空间进行360°扫描,所述多基站激光扫描全空间定位接收器(102)不断接收激光信号并进行信号处理。/n
【技术特征摘要】
1.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,包括多基站激光扫描全空间定位系统(10)、AGV小车(20)、六自由度机械臂(30)、末端双目结构光测量传感器(40)、软件系统(50);所述AGV小车(20)和六自由度机械臂(30)作为机器人载体;
所述多基站激光扫描全空间定位系统(10)包括多基站激光扫描全空间定位发射机(101)、多基站激光扫描全空间定位接收器(102)和前端数据处理系统(103)和主控计算机(104);
所述多基站激光扫描全空间定位发射机(101)对检测空间进行360°扫描,所述多基站激光扫描全空间定位接收器(102)不断接收激光信号并进行信号处理。
2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,所述AGV小车(20)上对应位置均匀布设有四个多基站激光扫描全空间定位接收器(102),在末端双目结构光测量传感器(40)顶端安装四个多基站激光扫描全空间定位接收器(102)。
3.根据权利要求2所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,所述前端数据处系统(103)与主控计算机(104)之间通过通讯模块相连。
4.根据权利要求3所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,所述软件系统(50)包括机器人控制模块(501)、传感器控制模块(502)、路径规划模块(503)、数据分析模块(504)和数据采集模块(505)。
5.根据权利要求1-4任一所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,其特征在于,所述末端双目结构光测量传感器(40)是以六自由度机械臂(30)为载体,具体包括结构光投影仪(401)以及位于结构光投影仪(401)两侧的左相机(402)和右相机(403)。
6.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测方法,其特征在于,包括如权利要求1-5任一所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统,所述的检测方法包括以下具体步骤:
步骤S10:建立全空间测量场,包括:
步骤S101:根据检测现场环境合理布置多基站激光扫描全空间定位发射机至多基站激光扫描全空间定位接收器可接收到激光信号,根据软件系统标定模块进行多基站激光扫描全空间定位系统标定,建立整机检测世界坐标系,构建多基站激光扫描全空间定位网络;
步骤S102:根据软件系统标定模块标定检测机器人,统一末端双目结构光测量传感器坐标系、AGV小车坐标系和多基站激光扫描全空间定位系统坐标系,完成全空间测试场内测量数据坐标系统一;
步骤S20:数字化定义,通过系统软件导入待检测飞机CAD模型,并进行模...
【专利技术属性】
技术研发人员:钟征宇,刘青,潘晓,贾昆,
申请(专利权)人:西安航通测控技术有限责任公司,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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