【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆中的自身性能觉知路径规划的方法和系统相关申请的交叉引用本申请与2017年12月18日提交的美国专利申请15/845,173相关,在此引入其整个内容作为参考。
本示教一般涉及自动驾驶。具体而言,本示教涉及自动驾驶中的规划和控制。
技术介绍
随着人工智能(AI)近来的技术进步,出现了在不同应用领域中应用AI的浪潮。这包括自动驾驶领域,在该领域中,规划和控制是必不可少的。如图1(现有技术)所示,自动驾驶模块110包括规划模块120和车辆控制模块130。如图2所示,规划可包括路径规划、运动规划或行为规划。路径规划指的是基于特定的考虑来规划从原点到目的地的路径的工作。运动规划一般可指规划车辆的运动以实现特定效果的工作。例如,车辆的运动可以以符合交通规则或安全的方式来规划。于是,运动规划是确定车辆需要做出何种运动来实现该目的。行为规划一般指规划在不同情况下车辆应当如何表现的工作,例如,在经过十字路口时的车辆行为、待在车道内或沿车道行驶的车辆行为、或是在转弯时的车辆行为。例如,在超过前方缓慢移动的车辆时,可以规划特定的车辆行为。行为规划和运动规划可能是相关的,例如,规划的车辆行为可能需要翻译为运动,以便实现该行为。图1所示的车辆控制130可涉及多种方面的控制。如图3所示,车辆控制可涉及:例如,针对道路特有的控制,针对运动特有的控制,针对质量(mass)特有的控制,针对几何结构特有的控制,针对空气动力特有的控制,以及针对轮胎特有的控制。图1中的周围环境信息可用于车辆规划。传统而 ...
【技术保护点】
1.一种在计算机上实现的方法,该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台,该方法用于自动驾驶车辆的路径规划,其包含:/n获得与原点位置以及目的地位置有关的信息,其中,目的地位置是自动驾驶车辆将要开去的地方;/n识别在原点位置和目的地位置之间的一个或多于一个的可用路径;/n获得基于所述一个或多于一个的可用路径实例化的自身觉知性能模型,其中,自身觉知性能模型预测自动驾驶车辆基于所述一个或多于一个的可用路径的运行性能;以及/n基于自身觉知性能模型,从所述一个或多于一个的可用路径中,选择在原点位置和目的地位置之间用于自动驾驶车辆的规划路径。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在计算机上实现的方法,该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台,该方法用于自动驾驶车辆的路径规划,其包含:
获得与原点位置以及目的地位置有关的信息,其中,目的地位置是自动驾驶车辆将要开去的地方;
识别在原点位置和目的地位置之间的一个或多于一个的可用路径;
获得基于所述一个或多于一个的可用路径实例化的自身觉知性能模型,其中,自身觉知性能模型预测自动驾驶车辆基于所述一个或多于一个的可用路径的运行性能;以及
基于自身觉知性能模型,从所述一个或多于一个的可用路径中,选择在原点位置和目的地位置之间用于自动驾驶车辆的规划路径。
2.根据权利要求1的方法,其中,自身觉知性能模型包括内在性能模型和外在性能模型,内在性能模型具体指定至少一个内在性能参数,该参数由于自动驾驶车辆内部的状况而限制自动驾驶车辆的运行能力,外在性能模型具体指定至少一个外在性能参数,该参数由于自动驾驶车辆外部的状况而限制自动驾驶车辆的运行能力。
3.根据权利要求2的方法,其中,自身觉知性能模型包括参数模型、描述性模型、概率模型及其组合中的任何一种。
4.根据权利要求1的方法,其中,对自身觉知性能模型进行动态更新,以生成更新的自身觉知性能模型,其中,更新的自身觉知性能模型反映自动驾驶车辆当前所关联的场景。
5.根据权利要求4的方法,其中,自身觉知性能模型的更新由一事件触发,该事件包括计划时间、原点位置被更新、目的地位置被更新、所述一个或多于一个可用路径被更新以及更新自身觉知性能模型的请求被接收到。
6.根据权利要求2的方法,其中,选择步骤包括:
基于内在性能模型,从所述一个或多于一个的可用路径中,识别一组候选路径;
在自动车辆开到目的地位置所采用的路径方面,确定自动驾驶车辆内的乘员的偏好;以及
基于外在性能模型和该乘员的偏好,从所述一组候选路径中,识别规划路径。
7.根据权利要求6的方法,其中,确定偏好包括:
获得记录的人类驾驶数据,该数据包括与该乘员相关联的驾驶数据;以及
生成基于与该乘员相关联的驾驶数据进行个性化的、该乘员的偏好。
8.一种机器可读的非暂时性介质,其上记录有用于自动驾驶车辆的路径规划的数据,其中,该数据一旦被机器读取,使得机器执行:
获得与原点位置以及目的地位置有关的信息,其中,目的地位置是自动驾驶车辆将要开去的地方;
识别在原点位置和目的地位置之间的一个或多于一个的可用路径;
获得基于所述一个或多于一个的可用路径实例化的自身觉知性能模型,其中,自身觉知性能模型预测自动驾驶车辆基于所述一个或多于一个的可用路径的运行性能;以及
基于自身觉知性能模型,从所述一个或多于一个的可用路径中,选择在原点位置和目的地位置之间的用于自动驾驶车辆的规划路径。
9.根据权利要求8的介质,其中,自身觉知性能模型包括内在性能模型和外在性能模型,内在性能模型具体指定至少一个内在性能参数,该参数由于自动驾驶车辆内部的状况而限制自动驾驶车辆的运行能力,外在性能模型具体指定至少一个外在性能参数,该参数由于自动驾驶车辆外部的状况而限制自动驾驶车辆的运行能力。
10.根据权利要求9的介质,其中,自身觉知性能模型包括参数模型、描述性模型、概率模型及其组合中的任何一种。
11.根据权利要求8的介质,其中,对自身觉知性能模型进行动态...
【专利技术属性】
技术研发人员:A·甘古力,T·P·小戴利,H·郑,D·W·刘,
申请(专利权)人:智加科技公司,
类型:发明
国别省市:美国;US
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