一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，包括圆柱状的关节座和主臂连接座；关节座上旋转设置有俯仰轴；俯仰轴与关节座两者的旋转中心轴共线；主臂连接座固定在俯仰轴的后端；主臂连接座的一端连接主臂、另一端成型平衡座；平衡座靠近关节座的一端成型有平衡支撑块；平衡支撑块旋转设置在关节座的圆柱面上；平衡支撑块靠近关节座的端面上弹性伸缩设置有平衡抵靠块；平衡座远离关节座的一端可拆卸式连接若干配重块。

【技术实现步骤摘要】
一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置
本专利技术涉及医用机器人
，具体涉及一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置。
技术介绍
医用机器人的平衡状态是一个很重要的问题，由于关节式医用机器人手臂的重心不通过其转轴，机器人手臂在绕其关节运动时，其手臂的重心会随着手臂运动的位置、速度、加速度的变化而发生变化，因而产生相对于关节呈非线性变化的重力力矩，非线性变化的重力力矩不利于关节驱动装置对关节的控制。在实际应用中，一般会使用配重重力平衡装置或弹簧重力平衡装置来降低手臂重力力矩的非线性影响，但配重重力平衡装置或弹簧重力平衡装置存在体积大、重量重的问题；同时重力平衡装置容易影响机器人手臂的旋转，使得机器人手臂的旋转角度受限。
技术实现思路
本专利技术的目的针对现有的重力平衡装置影响机器人手臂旋转的技术问题，提供了一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，包括圆柱状的关节座和主臂连接座；关节座上旋转设置有俯仰轴；俯仰轴与关节座两者的旋转中心轴共线；主臂连接座固定在俯仰轴的后端；主臂连接座的一端连接主臂、另一端成型平衡座；平衡座靠近关节座的一端成型有平衡支撑块；平衡支撑块旋转设置在关节座的圆柱面上；平衡支撑块靠近关节座的端面上弹性伸缩设置有平衡抵靠块；平衡抵靠块抵靠住关节座；平衡座远离关节座的一端成型有圆柱槽状的配重安置槽；配重安置槽内可拆卸式连接若干配重块。作为上述技术方案的优选，关节座的圆柱面上成型有同轴设置有圆环槽状的旋转导向环槽；旋转导向环槽的横截面呈T字形；平衡支撑块与旋转导向环槽相配合。作为上述技术方案的优选，平衡支撑块与旋转导向环槽的内圆柱面靠近的端面上成型有成型有T字形状的伸缩槽；平衡抵靠块与伸缩槽配合；平衡抵靠块远离关节座的端面上固定有压簧；平衡抵靠块抵靠住旋转导向环槽的内圆柱面；伸缩槽的内侧端沿其长度方向移动设置有弹力调节板；压簧的另一端固定在弹力调节板上。作为上述技术方案的优选，平衡抵靠块靠近旋转导向环槽的端面呈圆弧面并且此圆弧面与旋转导向环槽的内圆柱面同轴同直径设置。作为上述技术方案的优选，配重安置槽靠近关节座的底面上固定有调节气缸；平衡抵靠块固定在调节气缸的活塞杆上。作为上述技术方案的优选，配重安置槽的圆柱面上成型有内螺纹；配重块呈圆环柱体；配重块的外圆柱面上成型有与配重安置槽的内螺纹配合的外螺纹；调节气缸位于配重块的内圆柱面内。作为上述技术方案的优选，配重块远离关节座的端面上成型有旋转连接螺纹孔；旋转连接螺纹孔用于螺接螺栓。作为上述技术方案的优选，关节座内成型有旋转槽；旋转槽内旋转设置有圆柱状的中心连接块；俯仰轴成型在中心连接块的后端面上。本专利技术的有益效果在于：其结构简单，平衡效果好，平衡结构不影响主臂连接座旋转。附图说明图1为本专利技术的剖面的结构示意图。图中，10、关节座；100、旋转槽；101、旋转导向环槽；20、主臂连接座；21、中心连接块；211、俯仰轴；22、平衡座；220、配重安置槽；2200、伸缩槽；221、平衡支撑块；23、平衡抵靠块；24、压簧；25、调节气缸；251、弹力调节板；26、配重块；260、旋转连接螺纹孔。具体实施方式如图1所示，一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，包括圆柱状的关节座10和主臂连接座20；关节座10上旋转设置有俯仰轴211；俯仰轴211与关节座10两者的旋转中心轴共线；主臂连接座20固定在俯仰轴211的后端；主臂连接座20的一端连接主臂、另一端成型平衡座22；平衡座22靠近关节座10的一端成型有平衡支撑块221；平衡支撑块221旋转设置在关节座10的圆柱面上；平衡支撑块221靠近关节座10的端面上弹性伸缩设置有平衡抵靠块23；平衡抵靠块23抵靠住关节座10；平衡座22远离关节座10的一端成型有圆柱槽状的配重安置槽220；配重安置槽220内可拆卸式连接若干配重块26。如图1所示，关节座10的圆柱面上成型有同轴设置有圆环槽状的旋转导向环槽101；旋转导向环槽101的横截面呈T字形；平衡支撑块221与旋转导向环槽101相配合。如图1所示，平衡支撑块221与旋转导向环槽101的内圆柱面靠近的端面上成型有成型有T字形状的伸缩槽2200；平衡抵靠块23与伸缩槽2200配合；平衡抵靠块23远离关节座10的端面上固定有压簧24；平衡抵靠块23抵靠住旋转导向环槽101的内圆柱面；伸缩槽2200的内侧端沿其长度方向移动设置有弹力调节板251；压簧24的另一端固定在弹力调节板251上。如图1所示，平衡抵靠块23靠近旋转导向环槽101的端面呈圆弧面并且此圆弧面与旋转导向环槽101的内圆柱面同轴同直径设置。如图1所示，配重安置槽220靠近关节座10的底面上固定有调节气缸25；平衡抵靠块23固定在调节气缸25的活塞杆上。如图1所示，配重安置槽220的圆柱面上成型有内螺纹；配重块26呈圆环柱体；配重块26的外圆柱面上成型有与配重安置槽220的内螺纹配合的外螺纹；调节气缸25位于配重块26的内圆柱面内。如图1所示，配重块26远离关节座10的端面上成型有旋转连接螺纹孔260；旋转连接螺纹孔260用于螺接螺栓。如图1所示，关节座10内成型有旋转槽100；旋转槽100内旋转设置有圆柱状的中心连接块21；俯仰轴211成型在中心连接块21的后端面上。俯仰关节上的重力平衡装置的工作原理；如果机器人需要提取较重的物体时，为了防止重力过大导致主臂连接座20下摆速度过快，此时可以调节弹力调节板251使得压簧24进一步压缩，这样平衡抵靠块23对于关节座10的抵靠力进一步增加，这样可以平衡重力，同时可以增减配重块26，使得重力被进一步平衡。以上内容仅为本专利技术的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本专利技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本专利技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，其特征在于：包括圆柱状的关节座(10)和主臂连接座(20)；关节座(10)上旋转设置有俯仰轴(211)；俯仰轴(211)与关节座(10)两者的旋转中心轴共线；主臂连接座(20)固定在俯仰轴(211)的后端；主臂连接座(20)的一端连接主臂、另一端成型平衡座(22)；平衡座(22)靠近关节座(10)的一端成型有平衡支撑块(221)；平衡支撑块(221)旋转设置在关节座(10)的圆柱面上；平衡支撑块(221)靠近关节座(10)的端面上弹性伸缩设置有平衡抵靠块(23)；平衡抵靠块(23)抵靠住关节座(10)；平衡座(22)远离关节座(10)的一端成型有圆柱槽状的配重安置槽(220)；配重安置槽(220)内可拆卸式连接若干配重块(26)。/n

【技术特征摘要】
1.一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，其特征在于：包括圆柱状的关节座(10)和主臂连接座(20)；关节座(10)上旋转设置有俯仰轴(211)；俯仰轴(211)与关节座(10)两者的旋转中心轴共线；主臂连接座(20)固定在俯仰轴(211)的后端；主臂连接座(20)的一端连接主臂、另一端成型平衡座(22)；平衡座(22)靠近关节座(10)的一端成型有平衡支撑块(221)；平衡支撑块(221)旋转设置在关节座(10)的圆柱面上；平衡支撑块(221)靠近关节座(10)的端面上弹性伸缩设置有平衡抵靠块(23)；平衡抵靠块(23)抵靠住关节座(10)；平衡座(22)远离关节座(10)的一端成型有圆柱槽状的配重安置槽(220)；配重安置槽(220)内可拆卸式连接若干配重块(26)。


2.根据权利要求1所述的一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，其特征在于：关节座(10)的圆柱面上成型有同轴设置有圆环槽状的旋转导向环槽(101)；旋转导向环槽(101)的横截面呈T字形；平衡支撑块(221)与旋转导向环槽(101)相配合。


3.根据权利要求2所述的一种医用机器人俯仰关节上的重力平衡装置，其特征在于：平衡支撑块(221)与旋转导向环槽(101)的内圆柱面靠近的端面上成型有成型有T字形状的伸缩槽(2200)；平衡抵靠块(23)与伸缩槽(2200)配合；平衡抵靠块(23)远离关节座(10)的端面上固定有压簧(24)；平衡抵靠块(23)抵靠住旋转导向环槽(101)的内圆柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：李颂超，
申请(专利权)人：东莞市蓝企信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44