一种方便锁定的角度自适应夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种方便锁定的角度自适应夹爪，属于夹爪领域，本实用新型专利技术公开的一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；还包括锁定气缸，机械臂连接座的一端设置有两个夹紧片，夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头位于两个夹紧片之间；锁定气缸固定于一个夹紧片外侧壁上，锁定气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片，伸缩杆的另一端设置有限位盘，限位盘与另一个夹紧片外侧壁相抵。通过锁定气缸挤压两个夹紧片往中间挤压，从而将柔性接头固定，从而使得在后续加工时定位准确。同时锁定气缸松开后可以很快的解除柔性接头的锁定状态。

【技术实现步骤摘要】
一种方便锁定的角度自适应夹爪
本技术涉及夹爪领域，尤其涉及一种方便锁定的角度自适应夹爪。
技术介绍
餐叉红冲工艺中因为前段冷轧工艺导致被夹持位置角度不一致，工业机器人夹持入红冲模具冲压时无法保持水平状态，通常解决此种现象的方法是用摄像镜头工业视觉等技术自动识别计算夹持面角度数据传给工业机器人进行位置纠正，成本高昂，使用环境要求也相对较高。工业机器人在夹取坯料过程中需要再纠正角度等多余动作从而增加动作和工时成本。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题在于提出一种方便锁定的角度自适应夹爪，可以方便控制柔性接头的松开与固定，从而使得方便自动化夹紧作业，同时夹紧效果好，柔性接头在固定后位置不会发生改变，从而使得定位精准，后续操作时位置不会发生偏移。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供的一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；还包括锁定气缸，机械臂连接座的一端设置有两个夹紧片，夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头位于两个夹紧片之间；锁定气缸固定于一个夹紧片外侧壁上，锁定气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片，伸缩杆的另一端设置有限位盘，限位盘与另一个夹紧片外侧壁相抵。本技术优选地技术方案在于，柔性接头包括中间连接板，中间连接板的一端中部设置有长条通槽，伸缩杆位于长条通槽中，中间连接板的两侧与两个夹紧片的内侧壁相抵。本技术优选地技术方案在于，夹紧片根部外侧壁设置有弹性开槽，锁定气缸位于远离弹性开槽的一端；弹性开槽的深度为夹紧片厚度的1/3—2/3；弹性开槽为圆弧状。本技术优选地技术方案在于，机械臂连接座一端两侧均设置有固定连接杆，每个固定连接杆上均固定连接有两个液压弹簧；液压弹簧的一端与中间连接板侧面相抵，同侧两个液压弹簧位于伸缩杆两侧。本技术优选地技术方案在于，中间连接板的另一端两侧均设置有安装固定片，夹持机构一端固定于两个安装固定片之间。本技术优选地技术方案在于，夹持机构包括夹持气缸、两个L型夹持爪；夹持气缸固定于两个安装固定片之间，两个L型夹持爪转折处与夹持气缸的驱动杆铰接。本技术的有益效果为：本技术提供的一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；还包括锁定气缸，机械臂连接座的一端设置有两个夹紧片，夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头位于两个夹紧片之间；锁定气缸固定于一个夹紧片外侧壁上，锁定气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片，伸缩杆的另一端设置有限位盘，限位盘与另一个夹紧片外侧壁相抵。通过锁定气缸挤压两个夹紧片往中间挤压，从而将柔性接头固定，从而使得在后续加工时定位准确。同时锁定气缸松开后可以很快的解除柔性接头的锁定状态。附图说明图1是本技术具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪夹持时结构示意图；图2是本技术具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪未夹持时的示意图；图3是本技术具体实施方式中提供的柔性接头结构示意图图中：11、机械臂连接座；12、液压弹簧；13、锁定气缸；14、夹紧片；15、固定连接杆；131、限位盘；141、弹性开槽；2、柔性接头；21、中间连接板；22、安装固定片；31、夹持气缸；32、L型夹持爪；211、长条通槽。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1所示，本实施例中提供的一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座11，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座11上；还包括锁定气缸13，机械臂连接座11的一端设置有两个夹紧片14，夹持机构的一端设置有柔性接头2，柔性接头2位于两个夹紧片14之间；锁定气缸13固定于一个夹紧片14外侧壁上，锁定气缸13的伸缩杆贯穿两个夹紧片14，伸缩杆的另一端设置有限位盘131，限位盘131与另一个夹紧片14外侧壁相抵。在夹持机构对餐叉进行夹持之后，控制锁定气缸13收缩，锁定气缸13的伸缩杆拉动限位盘131往锁定气缸13方向移动，从而挤压两者之间的两个夹紧片14。通过夹紧片14将柔性接头2固定不动，从而在移动餐叉进行后续加工的时候位置不会再发生改变。而松开锁定气缸13之后，柔性接头2又可以快速恢复到可活动的状态。优选的，柔性接头2包括中间连接板21，中间连接板21的一端中部设置有长条通槽211，伸缩杆位于长条通槽211中，中间连接板21的两侧与两个夹紧片14的内侧壁相抵。在锁定气缸13未对中间连接板21施加压力时，中间连接板21处于可活动的状态，中间连接板21可以绕伸缩杆转动，同时又可以沿着长条通槽211滑动，从而可以起到柔性连接的作用。中间连接板21两侧与夹紧片14之间接触面积较大，在夹紧片14对其挤压之后两者之间可以产生较大的摩擦力，从而可以牢固地将中间连接板21固定。使得在固定之后中间连接板21位置不会发生过多的变化，从而使得在后续加工过程中餐叉的位置不会改变，定位精准。优选的，夹紧片14根部外侧壁设置有弹性开槽141，锁定气缸13位于远离弹性开槽141的一端；弹性开槽141的深度为夹紧片14厚度的2/3；弹性开槽141为圆弧状，可以避免应力集中。夹紧片14采用弹簧钢材质制成，同时配合弹性开槽141的设置，使得夹紧片14弹性更好，在锁定气缸13对夹紧片14施加挤压力时更容易变形，从而可以更牢固的夹紧中间连接板21。优选的，机械臂连接座11一端两侧均设置有固定连接杆15，每个固定连接杆15上均固定连接有两个液压弹簧12；液压弹簧12的一端与中间连接板21侧面相抵，同侧两个液压弹簧12位于伸缩杆两侧。通过液压弹簧12的作用可以使得中间连接板21处于平衡状态，在中间连接板21转动或移动过程中，液压弹簧12可以起到限位作用，避免中间连接板21过多的移动，从而使得夹持时更加稳定。同时在松开夹持机构和锁定气缸13之后，中间连接块可以在液压弹簧12的作用下快速回复到初始位置。优选的，中间连接板21的另一端两侧均设置有安装固定片22，夹持机构一端固定于两个安装固定片22之间。进一步地，夹持机构包括夹持气缸31、两个L型夹持爪32；夹持气缸31固定于两个安装固定片22之间，两个L型夹持爪32转折处与夹持气缸31的驱动杆铰接。夹持机构与中间连接板21通过安装固定片22固定连接，通过夹持气缸31可以方便控制L型夹持爪32对餐叉进行夹持。本技术是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本技术不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座(11)，所述夹持机构一端固定连接于所述机械臂连接座(11)上；其特征在于：/n还包括锁定气缸(13)，所述机械臂连接座(11)的一端设置有两个夹紧片(14)，所述夹持机构的一端设置有柔性接头(2)，所述柔性接头(2)位于两个所述夹紧片(14)之间；/n所述锁定气缸(13)固定于一个所述夹紧片(14)外侧壁上，所述锁定气缸(13)的伸缩杆贯穿两个所述夹紧片(14)，所述伸缩杆的另一端设置有限位盘(131)，所述限位盘(131)与另一个所述夹紧片(14)外侧壁相抵。/n

【技术特征摘要】
1.一种方便锁定的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座(11)，所述夹持机构一端固定连接于所述机械臂连接座(11)上；其特征在于：
还包括锁定气缸(13)，所述机械臂连接座(11)的一端设置有两个夹紧片(14)，所述夹持机构的一端设置有柔性接头(2)，所述柔性接头(2)位于两个所述夹紧片(14)之间；
所述锁定气缸(13)固定于一个所述夹紧片(14)外侧壁上，所述锁定气缸(13)的伸缩杆贯穿两个所述夹紧片(14)，所述伸缩杆的另一端设置有限位盘(131)，所述限位盘(131)与另一个所述夹紧片(14)外侧壁相抵。


2.根据权利要求1所述的方便锁定的角度自适应夹爪，其特征在于：
所述柔性接头(2)包括中间连接板(21)，所述中间连接板(21)的一端中部设置有长条通槽(211)，所述伸缩杆位于所述长条通槽(211)中，所述中间连接板(21)的两侧与两个所述夹紧片(14)的内侧壁相抵。


3.根据权利要求1所述的方便锁定的角度自适应夹爪，其特征在于：
所述夹紧片(14)根部外侧壁设置有弹性开槽(141)，所述锁定气缸(13)位于远离所述弹性开槽(...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭勇，
申请(专利权)人：厦门比壹比智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35