一种角度自动校正夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种角度自动校正夹爪，属于夹爪领域，本实用新型专利技术公开的一种角度自动校正夹爪，包括柔性接头、夹持机构以及锁定机构；夹持机构的一端与柔性接头的一端固定连接，柔性接头的另一端与锁定机构柔性连接；在夹持机构夹持物品后，锁定机构固定柔性接头的另一端。夹持机构在夹持时可以旋转变换角度，使得任意角度的物体都可以被夹持机构所夹紧，在夹持完成之后通过锁定机构将夹持机构固定，物体的原有位置保持不变，从而使得机械手可以按照工件的定位进行后续操作。

【技术实现步骤摘要】
一种角度自动校正夹爪
本技术涉及夹爪领域，尤其涉及一种角度自动校正夹爪。
技术介绍
一款餐叉红冲工艺中因为前段冷轧工艺导致被夹持位置角度不一致，工业机器人夹持入红冲模具冲压时无法保持水平状态，通常解决此种现象的方法是用摄像镜头工业视觉等技术自动识别计算夹持面角度数据传给工业机器人进行位置纠正，成本高昂，使用环境要求也相对较高。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题在于提出一种角度自动校正夹爪，夹持机构可以适用夹持物品的角度调整，在调整后可以将夹持机构锁定，使得被夹持物品的原位置保持不变。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供的一种角度自动校正夹爪，包括柔性接头、夹持机构以及锁定机构；夹持机构与柔性接头固定连接，柔性接头与锁定机构柔性连接；锁定机构包括解锁状态以及锁定状态，解锁状态时，柔性接头相对锁定机构可活动以适配夹持机构的抓取角度；锁定状态时，锁定机构固定柔性接头。本技术优选地技术方案在于，锁定机构包括连接支架、夹紧气缸；连接支架的一端设置有两个夹紧片，柔性接头的另一端位于两个夹紧片之间；夹紧气缸固定于一个夹紧片外侧壁，夹紧气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片以及柔性接头的另一端，夹紧气缸的伸缩杆另一端设置有限位盘，限位盘与另一个夹紧片外侧壁相抵。本技术优选地技术方案在于，柔性接头包括中间连接块；中间连接块的一端两侧均固定有连接片，中间连接块的另一端中部设置有长条槽，夹紧气缸的伸缩杆位于长条槽中。本技术优选地技术方案在于，两个夹紧片的根部均设置有弹性开口槽。本技术优选地技术方案在于，连接支架还设置有液压弹簧，液压弹簧位于柔性接头可活动方向的两侧，且液压弹簧的作用端与柔性接头侧面相抵。本技术优选地技术方案在于，夹持机构包括夹持气缸、两个L型杆；夹持气缸固定于两个连接片之间，夹持气缸的一端设置有容纳槽，两个L型杆的一端位于容纳槽中，且两个L型杆的转折处与容纳槽侧壁转动连接；两个L型杆一端的末端均与夹持气缸的伸缩杆铰接。本技术优选地技术方案在于，夹持机构还包括夹持齿，夹持齿固定于两个L型杆的另一端。本技术的有益效果为：本技术提供的一种角度自动校正夹爪，包括柔性接头、夹持机构以及锁定机构；夹持机构的一端与柔性接头的一端固定连接，柔性接头的另一端与锁定机构柔性连接；在夹持机构夹持物品后，锁定机构固定柔性接头的另一端。夹持机构在夹持时可以旋转变换角度，使得任意角度的物体都可以被夹持机构所夹紧，在夹持完成之后通过锁定机构将夹持机构固定，物体的原有位置保持不变，从而使得机械手可以按照工件的定位进行后续操作。附图说明图1是本技术具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪夹持时结构示意图；图2是本技术具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪未夹持时的示意图；图3是本技术具体实施方式中提供的柔性接头结构示意图；图中：1、锁定机构；2、柔性接头；3、夹持机构；11、连接支架；12、液压弹簧；13、夹紧气缸；14、夹紧片；21、中间连接块；22、连接片；31、夹持气缸；32、L型杆；33、夹持齿；131、限位盘；141、弹性开口槽；211、长条槽；311、容纳槽。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1、图2、图3所示，本实施例中提供的一种角度自动校正夹爪，包括柔性接头2、夹持机构3以及锁定机构1；夹持机构3的一端与柔性接头2的一端固定连接，柔性接头2的另一端与锁定机构1柔性连接；在夹持机构3夹持物品后，锁定机构1固定柔性接头2的另一端。在使用机械臂对餐叉自动化加工时，初步加工的餐叉一端固定在夹具上，且处于同一水平线，但是由于餐叉另一端不够平整，会呈现各种角度。在采用夹持机构3对餐叉进行夹持时，锁定机构1处于松开的状态，当夹持机构3进行夹持时，由于角度偏差，夹持机构3的另一端位置会发生相应的改变。通过柔性接头2的连接，使得在另一端任意角度转动时不会卡死。在夹持机构3将餐叉夹持固定后，通过锁定机构1将柔性接头2固定锁死。此时餐叉还是固定在原有的位置，而机械臂的连接头位置也没有变动，因此对于不同角度的餐叉加工时，在夹持后其坐标都没有改变，通过设定好的加工程序就可以保证准确的加工。优选的，为了可以较好的将柔性接头2反复松开和夹紧，锁定机构1包括连接支架11、夹紧气缸13；连接支架11的一端设置有两个夹紧片14，柔性接头2的另一端位于两个夹紧片14之间；夹紧气缸13固定于一个夹紧片14外侧壁，夹紧气缸13的伸缩杆贯穿两个夹紧片14以及柔性接头2的另一端，夹紧气缸13的伸缩杆另一端设置有限位盘131，限位盘131与另一个夹紧片14外侧壁相抵。在还未进行夹持时，夹紧气缸13处于伸长状态，柔性接头2可以绕夹紧气缸13的伸缩杆转动，同时与两个夹紧片14内侧壁滑动连接。在夹持机构3完成对餐叉的夹持之后，控制夹紧气缸13收缩，从而拉动限位盘131挤压夹紧片14，在两个夹紧片14的作用下将柔性接头2固定在两者之间。夹紧与松开控制都较为方便。优选的，两个夹紧片14的根部均设置有弹性开口槽141。夹紧片14采用弹簧钢材质，同时在根部设置弹性开口槽141使得夹紧片14具有较好的弹性，夹紧气缸13对其挤压时易变形夹紧。优选的，柔性接头2包括中间连接块21；中间连接块21的一端两侧均固定有连接片22，中间连接块21的另一端中部设置有长条槽211，夹紧气缸13的伸缩杆位于长条槽211中。夹紧气缸13的伸缩杆可以在长条槽211中来回移动，同时中间连接块21可以绕夹紧气缸13的伸缩杆转动，从而使得在夹持机构3对餐叉进行夹持时，中间连接块21的另一端可以任意角度的做适应性调整，不会出现卡死的情况。优选的，连接支架11还设置有液压弹簧12，液压弹簧12位于柔性接头2可活动方向的两侧，且液压弹簧12的作用端与柔性接头2侧面相抵。通过液压弹簧12的设置使得在松开柔性接头2后可以快速复位，从而方便下一次的夹紧作业。优选的，夹持机构3包括夹持气缸31、两个L型杆32；夹持气缸31固定于两个连接片22之间，夹持气缸31的一端设置有容纳槽311，两个L型杆32的一端位于容纳槽311中，且两个L型杆32的转折处与容纳槽311侧壁转动连接；两个L型杆32一端的末端均与夹持气缸31的伸缩杆铰接。夹持机构3还包括夹持齿33，夹持齿33固定于两个L型杆32的另一端。通过夹持气缸31拉动L型杆32一端的端部，L型杆32绕其转折处转动，从而可以控制两个L型杆32的张开与闭合，通过夹持齿33可以方便稳固的夹持餐叉。本技术是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本技术不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种角度自动校正夹爪，其特征在于：/n包括柔性接头(2)、夹持机构(3)以及锁定机构(1)；/n所述夹持机构(3)与所述柔性接头(2)固定连接，所述柔性接头(2)与所述锁定机构(1)柔性连接；/n所述锁定机构(1)包括解锁状态以及锁定状态，解锁状态时，所述柔性接头(2)相对所述锁定机构(1)可活动以适配所述夹持机构(3)的抓取角度；锁定状态时，所述锁定机构(1)固定所述柔性接头(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种角度自动校正夹爪，其特征在于：
包括柔性接头(2)、夹持机构(3)以及锁定机构(1)；
所述夹持机构(3)与所述柔性接头(2)固定连接，所述柔性接头(2)与所述锁定机构(1)柔性连接；
所述锁定机构(1)包括解锁状态以及锁定状态，解锁状态时，所述柔性接头(2)相对所述锁定机构(1)可活动以适配所述夹持机构(3)的抓取角度；锁定状态时，所述锁定机构(1)固定所述柔性接头(2)。


2.根据权利要求1所述的角度自动校正夹爪，其特征在于：
所述锁定机构(1)包括连接支架(11)、夹紧气缸(13)；
所述连接支架(11)的一端设置有两个夹紧片(14)，所述柔性接头(2)的另一端位于两个所述夹紧片(14)之间；
所述夹紧气缸(13)固定于一个所述夹紧片(14)外侧壁，所述夹紧气缸(13)的伸缩杆贯穿两个所述夹紧片(14)以及所述柔性接头(2)的另一端，所述夹紧气缸(13)的伸缩杆另一端设置有限位盘(131)，所述限位盘(131)与另一个所述夹紧片(14)外侧壁相抵。


3.根据权利要求2所述的角度自动校正夹爪，其特征在于：
所述柔性接头(2)包括中间连接块(21)；
所述中间连接块(21)的一端两侧均固定有连接片(22)，所述中间连...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭勇，
申请(专利权)人：厦门比壹比智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35