多用途三轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂作前后摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂摆动连接于伸展臂上，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端与曲柄铰接连接，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端与曲柄铰接连接，第二连杆的下端与滑台座铰接连接，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。本实用新型专利技术用于联线的动态追踪取放物料，将多排并列物料输送转换成单排物料输送，结构简单紧凑。

【技术实现步骤摘要】
多用途三轴机械臂
本技术涉及一种用于动态追踪取放物料的多用途三轴机械臂。
技术介绍
联线生产中，比如泡罩机与装盒机的联线生产，泡罩机每次冲切会形成多板（一般为三板）物料，而装盒机的物料输送要单排进行，目前要将泡罩机送出的多排并列物料输送转换成装盒机的单排物料输送，结构会很复杂，而且占地尺寸大。
技术实现思路
鉴于目前公知技术存在的问题，本技术要解决的技术问题是提供一种用于联线的动态追踪取放物料，将多排并列物料输送转换成单排物料输送，结构简单紧凑的多用途三轴机械臂。本技术是采取以下技术方案来完成的：多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。采用上述技术方案后，本技术的结构简单紧凑，当X轴伺服电机工作时，会通过同步带来拉动滑台座、进而带动水平座作X轴方向的来回往复运动，当Z轴伺服电机工作时，会通过升降臂的上下摆动来带动水平座作Z轴方向的来回运动，当Y轴伺服电机工作时，会通过伸展臂的前后摆动来带动水平座作Y轴方向的来回运动，上述三个方向动作协同进行，并且动作过程中有上平行四连杆结构和后平行四连杆结构予以保证，所以无论水平座怎样动作，水平座及连接于水平座底部的吸盘座和吸嘴都能始终保持水平姿势，以便顺利完成取放物料的动作。本技术在工作时，泡罩机每次冲切形成N板物料，N板物料在物料A输送平台上呈N排并列输送，物料B输送平台与物料A输送平台同方向匀速运行，在各自运行过程中，三轴机械臂动作，带动水平座作X轴、Y轴和Z轴方向的复合运动，也带动连接于水平座底部的吸盘座及N排吸嘴作X轴、Y轴和Z轴方向的复合运动，X轴的运动使吸盘座能够平行于物料A输送平台和物料B输送平台的运行方向作来回动作，Y轴的运动使吸盘座能够在物料A输送平台与物料B输送平台之间作来回动作，Z轴的运动使吸盘座能够作上下的取放物料动作，具体是这样的：首先，水平座及吸盘座移动到物料A输送平台的上方并跟踪物料A输送平台的移动，水平座、吸盘座向下，于是N排吸嘴将物料A输送平台上输送的N排物料同时吸取，然后水平座、吸盘座提升后沿Y轴方向动作到物料B输送平台的上方，并沿X轴方向跟踪物料B输送平台的移动，接下来水平座、吸盘座再次向下动作，每向下动作一次，一排吸嘴将抓取的物料放到物料B输送平台上，直至向下动作N次，N排吸嘴将抓取的物料全部放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈N排并列输送的物料变成在物料B输送平台上呈单排输送。作为优选，升降臂的左臂体后侧设有第三连杆，第三连杆的上端连接升降臂，第三连杆的下端连接摆动杆，摆动杆与Z轴伺服电机的输出连接。作为优选，与摆动杆固定相连的摆动板连接缓冲气缸，缓冲气缸的气缸座固定在所述滑台座上。上述设计中，缓冲气缸可减少摆动杆推动吸盘座到达低点位置时容易造成的冲击。作为优选，伸展臂的下端与Y轴伺服电机的输出连接。附图说明本技术有如下附图：图1为本技术的结构示意图，图2为图1的后侧方向视图一，图3为图1的后侧方向视图二，图4为本技术在进行联线动态追踪取放物料时的工作示意图，图5为图4的另一方向视图，图6为图4的后侧方向视图。具体实施方式如图所示，本技术的多用途三轴机械臂，包括与吸盘座4固定相连的水平座3、滑台座6、伸展臂1和升降臂2，吸盘座4的底部安装三排八列共二十四个吸嘴5，伸展臂1绕下端的第一转动中心21作前后摆动设置，伸展臂1的摆动由Y轴伺服电机17驱动，伸展臂1的下端与Y轴伺服电机17的输出连接，升降臂2通过第二转动中心22可上下摆动连接于伸展臂1的上端，升降臂2的上下摆动由Z轴伺服电机15驱动，升降臂2的左臂体后侧设有第三连杆10，第三连杆10的上端铰接连接升降臂2的左臂体，第三连杆10的下端铰接连接摆动杆14，摆动杆14与Z轴伺服电机15的输出连接，与摆动杆14固定相连的摆动板11连接缓冲气缸12，缓冲气缸的气缸座13固定在所述滑台座6上；升降臂2的右臂体上方平行设有第一连杆7，第一连杆7、升降臂2右臂体的前端分别通过第三转动中心23、第四转动中心24与水平座3铰接连接，第一连杆7、升降臂2右臂体的后端分别通过第五转动中心25、第二转动中心22与曲柄8铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂1的右臂体后侧平行设有第二连杆9，第二连杆9的上端通过第六转动中心26与曲柄8铰接连接，第二连杆9的下端通过第七转动中心27与滑台座6铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，Y轴伺服电机17、Z轴伺服电机15安装于滑台座6上，滑台座6沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机16驱动。本技术是这样工作的：泡罩机每次冲切形成三板物料，三板物料在物料A输送平台上并列输送，物料B输送平台与物料A输送平台同方向匀速运行，在各自输送过程中，三轴机械臂动作，首先水平座、吸盘座移动到物料A输送平台的上方并跟踪物料A输送平台的移动，水平座、吸盘座向下，于是三排吸嘴将物料A输送平台上输送的三排物料同时吸取，然后水平座、吸盘座提升后沿Y轴方向动作到物料B输送平台的上方，并沿X轴方向跟踪物料B输送平台的移动，接下来水平座、吸盘座再次向下动作，每向下动作一次，一排吸嘴将抓取的物料放到物料B输送平台上，直至向下动作三次，三排吸嘴将抓取的物料全部放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈三排并列输送的物料100变成在物料B输送平台上呈单排直线输送；当物料B输送平台的送料速度是物料A输送平台送料速度的3倍时，上述的单排输送实现的就是单层物料的单排输送，当物料B输送平台的送料速度是物料A输送平台送料速度的1.5倍时，上述的单排输送实现的就是双层物料的单排输送，当物料B输送平台的送料速度等于物料A输送平台送料速度时，上述的单排输送实现的就是三层堆叠物料的单排输送。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。/n

【技术特征摘要】
1.多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇军，
申请(专利权)人：温州佳德包装机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33