一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人。本实用新型专利技术通过设置有动力机构、动力传导机构和执行机构，执行机构通过动力传导机构与动力机构连接，由动力传导机构的蜗轮蜗杆带动完成动作的方案设置，提供了一种蜗轮蜗杆式机器人关节。本实用新型专利技术随动性好、体积小。通过在一种蜗轮蜗杆式机器人关节的前端连接机械手电机和机械手制成的机器人，能够灵活、方便的实现相关的操作功能。

【技术实现步骤摘要】
一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人
本技术涉及机器人关节驱动
，尤其涉及一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人。
技术介绍
机器人是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并做出适当的反应等。机器人在运动过程中，能够模仿人的某些动作，并用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。近年来，机械臂广泛地应用于自动化领域，但是，现有的机械臂往往不具备随动性，由于臂架与臂架之间的关节采用刚性连接，当机械臂运动时，连接臂架的关节不具备随动性；再者，传统的机器人，在这些关节内部还有非常复杂的各种机构，使得机器人的关节变得异常臃肿。对于那些小型机器人、尤其是需要配合人们完成各种复杂的辅助生产操作的协作机器人来说，关节的尺寸就成为一个关键要素。现有技术中存在的上述不足，给实际使用带来诸多不便，所以有必要加以改进。
技术实现思路
本技术提供了一种蜗轮蜗杆式机器人关节，目的在于提供一种随动性好、体积小的机器人关节。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种蜗轮蜗杆式机器人关节，包括动力机构，动力传导机构，动力传导机构的输入端与动力机构输出端连接；执行机构，执行机构与动力传导机构的输出端连接，由动力传导机构带动执行机构完成动作。所述的动力机构采用的是主电机，主电机输出端与动力传导机构的输入端连接。所述的动力传导机构包括被动齿轮、主动齿轮、传动轴、软轴连接轴、软轴、轴连器、蜗杆轴套室、蜗杆、蜗杆轴套室支架和蜗杆轴轴套；所述的主动齿轮连接在动力机构的输出端，主动齿轮通过啮合连接在传动轴上的被动齿轮与软轴连接轴的一端连接，软轴连接轴的另一端与软轴的一端连接，软轴的另一端通过轴连器与蜗杆的一端连接，蜗杆连接在位于蜗杆轴套室内的蜗杆轴轴套内，蜗杆的另一端与执行机构接触配合，所述的蜗杆轴轴套是通过蜗杆轴套室支架固定在执行机构上。优选的是所述的动力传导机构还包括齿轮箱和齿轮箱端盖板；所述的齿轮箱内设置有被动齿轮、主动齿轮和传动轴；齿轮箱的一侧面与动力机构连接，齿轮箱的另一侧面通过齿轮箱端盖板与执行机构连接；所述软轴连接轴穿过齿轮箱端盖板后与软轴连接。所述的执行机构包括蜗轮、关节臂、蜗轮轴、关节端盖板和关节臂定位板；所述的蜗轮与蜗轮轴连接；所述关节臂至少有两个，关节臂之间通过蜗轮轴与蜗轮活动连接，远离动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节端盖板，靠近动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节臂定位板；所述蜗轮与关节臂的一端通过定位件固定。还包括伸缩波纹管和伸缩波纹管压盖；所述的伸缩波纹管的一端通过伸缩波纹管压盖与关节臂定位板连接，伸缩波纹管的另一端与关节端盖板固定连接，所述的蜗轮、关节臂和蜗轮轴位于伸缩波纹管内。所述的定位件采用的是定位螺栓。所述的动力传导机构包括被动齿轮、主动齿轮、传动轴、软轴连接轴、软轴、轴连器、蜗杆轴套室、蜗杆、蜗杆轴套室支架、齿轮箱、齿轮箱端盖板和蜗杆轴轴套；执行机构包括蜗轮、关节臂、蜗轮轴、关节端盖板、关节臂定位板、伸缩波纹管和伸缩波纹管压盖；所述的主动齿轮连接在动力机构的输出端，主动齿轮通过啮合连接在传动轴上的被动齿轮与软轴连接轴的一端连接，软轴连接轴的另一端与软轴的一端连接，软轴的另一端通过轴连器与蜗杆的一端连接，蜗杆连接在位于蜗杆轴套室内的蜗杆轴轴套内，蜗杆的另一端与执行机构的蜗轮啮合连接，所述的蜗杆轴轴套是通过蜗杆轴套室支架固定在执行机构的关节臂上；所述的齿轮箱内设置有被动齿轮、主动齿轮和传动轴；齿轮箱的一侧面与动力机构连接，齿轮箱的另一侧面通过齿轮箱端盖板与关节臂定位板连接；所述软轴连接轴穿过齿轮箱端盖板后与软轴连接；所述的动力机构采用的是主电机，主电机输出端与动力传导机构的主动齿轮连接；所述的蜗轮与蜗轮轴连接；所述关节臂设置有三个，关节臂之间通过蜗轮轴与蜗轮活动连接，远离动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节端盖板，靠近动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节臂定位板；所述蜗轮与关节臂的一端通过定位螺栓固定；所述的伸缩波纹管的一端通过伸缩波纹管压盖与关节臂定位板连接，伸缩波纹管的另一端与关节端盖板固定连接，所述的蜗轮、关节臂和蜗轮轴位于伸缩波纹管内。一种机器人，包括一种蜗轮蜗杆式机器人关节、机械手和机械手电机；所述的蜗轮蜗杆式机器人关节的前端通过机械手电机与机械手连接。有益效果：(1)本技术通过主电机转动，使得主电机上连接的主动齿轮带动被动齿轮，从而使传动轴带动软轴连接轴，经软轴和轴连器，使蜗杆转动带动蜗轮转动，由于蜗轮与关节臂的一端通过蜗轮定位螺栓相固定，所以蜗轮转动时带动关节臂同步转动，由于蜗轮与蜗杆有自锁功能，所以使关节臂之间的定位变得容易。(2)本技术通过一部电机能够同时控制带动多个关节臂转动调节角度。(3)本技术随动性好、体积小。(4)本技术通过在一种蜗轮蜗杆式机器人关节的前端连接机械手和机械手电机，通过机械手电机配合机械手做相应的旋转运动，使机械手的运动效果更佳，使机器人能够灵活、方便的实现其相应的操作功能。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚的了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术侧视图；图2是本技术俯视图；图3是本技术正视图。图中，1-机械手；2-机械手电机；3-伸缩波纹管；4-蜗轮；5-关节臂；6-伸缩波纹管压盖；7-齿轮箱；8-第一连接螺栓；9-主电机；10-被动齿轮；11-主动齿轮；12-传动轴；13-软轴连接轴；14-软轴；15-轴连器；16-蜗杆轴套室；17-蜗杆；18-蜗杆轴套室支架；19-蜗轮轴；20-关节端盖板；21-第二连接螺栓；22-蜗杆轴轴套；23-齿轮箱端盖板；24-关节臂定位板；25-蜗轮定位螺栓。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一：根据图1-3所示的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，包括动力机构，动力传导机构，动力传导机构的输入端与动力机构输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：包括/n动力机构，/n动力传导机构，动力传导机构的输入端与动力机构输出端连接；/n执行机构，执行机构与动力传导机构的输出端连接，由动力传导机构带动执行机构完成动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：包括
动力机构，
动力传导机构，动力传导机构的输入端与动力机构输出端连接；
执行机构，执行机构与动力传导机构的输出端连接，由动力传导机构带动执行机构完成动作。


2.如权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：所述的动力机构采用的是主电机(9)，主电机(9)输出端与动力传导机构的输入端连接。


3.如权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：所述的动力传导机构包括被动齿轮(10)、主动齿轮(11)、传动轴(12)、软轴连接轴(13)、软轴(14)、轴连器(15)、蜗杆轴套室(16)、蜗杆(17)、蜗杆轴套室支架(18)和蜗杆轴轴套(22)；所述的主动齿轮(11)连接在动力机构的输出端，主动齿轮(11)通过啮合连接在传动轴(12)上的被动齿轮(10)与软轴连接轴(13)的一端连接，软轴连接轴(13)的另一端与软轴(14)的一端连接，软轴(14)的另一端通过轴连器(15)与蜗杆(17)的一端连接，蜗杆(17)连接在位于蜗杆轴套室(16)内的蜗杆轴轴套(22)内，蜗杆(17)的另一端与执行机构接触配合，所述的蜗杆轴轴套(22)是通过蜗杆轴套室支架(18)固定在执行机构上。


4.如权利要求3所述的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：所述的动力传导机构还包括齿轮箱(7)和齿轮箱端盖板(23)；所述的齿轮箱(7)内设置有被动齿轮(10)、主动齿轮(11)和传动轴(12)；齿轮箱(7)的一侧面与动力机构连接，齿轮箱(7)的另一侧面通过齿轮箱端盖板(23)与执行机构连接；所述软轴连接轴(13)穿过齿轮箱端盖板(23)后与软轴(14)连接。


5.如权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：所述的执行机构包括蜗轮(4)、关节臂(5)、蜗轮轴(19)、关节端盖板(20)和关节臂定位板(24)；所述的蜗轮(4)与蜗轮轴(19)连接；所述关节臂(5)至少有两个，关节臂(5)之间通过蜗轮轴(19)与蜗轮(4)活动连接，远离动力机构端的关节臂(5)的一端固定连接有关节端盖板(20)，靠近动力机构端的关节臂(5)的一端固定连接有关节臂定位板(24)；所述蜗轮(4)与关节臂(5)的一端通过定位件固定。


6.如权利要求5所述的一种蜗轮蜗杆式机器人关节，其特征在于：还包括伸缩波纹管(3)和伸缩波纹管压盖(6)；所述的伸缩波纹管(3)的一端通过伸缩波纹管压盖(6)与关节臂定位板(24)连接，伸缩波纹管(3)的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：白会永，同会民，
申请(专利权)人：陕西蓝智机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61