应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，包括机器人本体以及搬移手臂，搬移手臂上分别安装有连接法兰、连接杆；所述机器人本体与搬移手臂之间设有与二者均铰接相连的铰接杆。所述机器人本体下部安装有电控箱；电控箱内安装有控制组件，所述控制组件连接有主控杆，主控杆右侧焊接有转接块，所述连接杆下端焊接有与转接块相适配的圆盘。本发明专利技术自动化程度高，能够控制搬移手臂上下往复摆动与水平面旋转搬移交替式进行，从而能够方便控制将大量的汽车钣金件由输送带向装配点进行逐一搬移上料，实用性较强。

【技术实现步骤摘要】
应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置
本专利技术涉及机器人加工装配装配领域，具体的说是应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置。
技术介绍
汽车钣金件的加工和装配是汽车在生产和制造过程中重要环节，在高效的生产加工模式下，将一个个加工好的钣金件通过输送带向装配点处进行输送，每次当一个钣金件被传输至输送带末端时，需要将该钣金件由输送带搬移至装配点处。但在实际操作起来确是比较难以操控。
技术实现思路
现为了在钣金件搬运过程中进行控制，本专利技术提出了应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，包括机器人本体以及搬移手臂，搬移手臂上分别安装有连接法兰、连接杆；所述机器人本体与搬移手臂之间设有与二者均铰接相连的铰接杆。所述机器人本体下部安装有电控箱；电控箱内安装有控制组件，所述控制组件连接有主控杆，主控杆右侧焊接有转接块，所述连接杆下端焊接有与转接块相适配的圆盘。所述转接块上开有燕尾通槽，所述圆盘位于燕尾通槽的下部区域，圆盘前后两端分别与燕尾通槽下部的前后两端对应抵合。连接杆从燕尾通槽的上部穿过。圆盘具有旋转自由度和滑动自由度。所述控制组件包括均安装在电控箱内的电机、横向导轨以及纵向导轨；所述电机连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮分别啮合有左齿轮、右齿轮；所述左齿轮、右齿轮二者前端面上分别对应设有左凸块、右凸块。所述横向导轨上以前后滑动方式安装有旋转控制块，所述旋转控制块上开有与左凸块滑动且铰接配合的旋转控制槽，主控杆与旋转控制槽滑动配合。所述纵向导轨上以竖直滑动方式安装有摆动控制块，所述摆动控制块上开有与右凸块滑动且铰接配合的摆动控制槽，主控杆与摆动控制槽滑动配合。所述左齿轮周长是右齿轮周长的两倍；所述左齿轮、右齿轮均连接有通过轴承座安装在电控箱内的副杆。所述摆动控制块与电控箱内底部之间设有与二者相连的弹簧。弹簧弹力对摆动控制块具有支撑作用，常态下用于对右齿轮进行自锁。在本专利技术中，连接法兰用于连接相应的外组件以及端拾器。本专利技术的有益效果是：本专利技术自动化程度高，能够控制搬移手臂上下往复摆动与水平面旋转搬移交替式进行，从而能够方便控制将大量的汽车钣金件由输送带向装配点进行逐一搬移上料，实用性较强。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体图；图2是本专利技术的主视图；图3是图2的B-B剖视图；图4是图2的C-C剖视图；图5是图2的A-A剖视图。图中：1、机器人本体；2、搬移手臂；3、连接法兰；4、连接杆；5、铰接杆；6、电控箱；7、主控杆；8、圆盘；9、电机；10、横向导轨；11、纵向导轨；12、不完全齿轮；13、左齿轮；14、右齿轮；15、旋转控制块；16、摆动控制块；17、转接块；18、副杆；弹簧19。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好的理解本专利技术的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本专利技术进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本专利技术的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本专利技术的保护范围内。如图1至图5所示，应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，包括机器人本体1以及搬移手臂2，搬移手臂2上分别安装有连接法兰3、连接杆4；所述机器人本体1与搬移手臂2之间设有与二者均铰接相连的铰接杆5。所述机器人本体1下部安装有电控箱6；电控箱6内安装有控制组件，所述控制组件连接有主控杆7，主控杆7右侧焊接有转接块17，所述连接杆4下端焊接有与转接块17相适配的圆盘8。所述转接块17上开有燕尾通槽17a，所述圆盘8位于燕尾通槽17a的下部区域，圆盘8前后两端分别与燕尾通槽17a下部的前后两端对应抵合。连接杆4从燕尾通槽17a的上部穿过。圆盘8具有旋转自由度和滑动自由度。所述控制组件包括均安装在电控箱6内的电机9、横向导轨10以及纵向导轨11；所述电机9连接有不完全齿轮12，所述不完全齿轮12分别啮合有左齿轮13、右齿轮14；所述左齿轮13、右齿轮14二者前端面上分别对应设有左凸块13a、右凸块14a。所述横向导轨10上以前后滑动方式安装有旋转控制块15，所述旋转控制块15上开有与左凸块13a滑动且铰接配合的旋转控制槽15a，主控杆7与旋转控制槽15a滑动配合。所述纵向导轨11上以竖直滑动方式安装有摆动控制块16，所述摆动控制块16上开有与右凸块14a滑动且铰接配合的摆动控制槽16a，主控杆7与摆动控制槽16a滑动配合。所述左齿轮13周长是右齿轮14周长的两倍；所述左齿轮13、右齿轮14均连接有通过轴承座安装在电控箱6内的副杆18。所述摆动控制块16与电控箱6内底部之间设有与二者相连的弹簧19。弹簧19弹力对摆动控制块16具有支撑作用，常态下用于对右齿轮14进行自锁。在本专利技术中，连接法兰3用于连接相应的外组件以及端拾器。本专利技术在使用时，只需通过电机9带动不完全齿轮12恒速旋转，使得不完全齿轮12分别与左齿轮13、右齿轮14进行交替式啮合传动。当不完全齿轮12第一次与右齿轮14啮合传动时，驱使右齿轮14以及右凸块14a旋转一圈，致使摆动控制块16上下往复滑动一次，而连接杆4以及转接块17也随同摆动控制块16同步运动，从而使得圆盘8、搬移手臂2均围绕搬移手臂2与铰接杆5的铰接点进行上下摆动一次，即能够方便连接法兰3所外接的端拾器通过摆动上下移动来对一条输送带上的汽车板金件进行吸附，并在吸附后进行提升。当不完全齿轮12第一次与左齿轮13啮合传动时，驱使左齿轮13旋转180度，左凸块13a在左齿轮13上由左极限位置移动至右极限位置，致使旋转控制块15向右滑动，而连接杆4以及转接块17也随同旋转控制块15同步运动，从而使得圆盘8、搬移手臂2以及铰接杆5均围绕机器人本体1与铰接杆5的铰接点向右旋转移动，实现将板金件搬移至装配点的上方位置。当不完全齿轮12第二次与右齿轮14啮合传动时，驱使右齿轮14以及右凸块14a旋转一圈，致使摆动控制块16上下往复滑动一次，而连接杆4以及转接块17也随同摆动控制块16同步运动，从而使得圆盘8、搬移手臂2均围绕搬移手臂2与铰接杆5的铰接点进行上下摆动一次，即能够方便连接法兰3所外接的端拾器通过摆动上下移动来将吸附后的钣金件下移送至装配点处释放后，再上升。当不完全齿轮12第二次与左齿轮13啮合传动时，驱使左齿轮13旋转180度，左凸块13a在左齿轮13上由右极限位置移动至左极限位置，致使旋转控制块15向左滑动，而连接杆4以及转接块17也随同旋转控制块15同步运动，从而使得圆盘8、搬移手臂2以及铰接杆5均围绕机器人本体1与铰接杆5的铰接点向左旋转移动，实现对搬移手臂2的复位。因此，通过电机9带动不完全齿轮12恒速旋转，能够方便控制将大量的汽车钣金件由输送带向装配点进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，包括机器人本体(1)以及搬移手臂(2)，搬移手臂(2)上分别安装有连接法兰(3)、连接杆(4)；其特征在于：所述机器人本体(1)与搬移手臂(2)之间设有与二者均铰接相连的铰接杆(5)；/n所述机器人本体(1)下部安装有电控箱(6)；电控箱(6)内安装有控制组件，所述控制组件连接有主控杆(7)，主控杆(7)右侧焊接有转接块(17)，所述连接杆(4)下端焊接有与转接块(17)相适配的圆盘(8)。/n

【技术特征摘要】
1.应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，包括机器人本体(1)以及搬移手臂(2)，搬移手臂(2)上分别安装有连接法兰(3)、连接杆(4)；其特征在于：所述机器人本体(1)与搬移手臂(2)之间设有与二者均铰接相连的铰接杆(5)；
所述机器人本体(1)下部安装有电控箱(6)；电控箱(6)内安装有控制组件，所述控制组件连接有主控杆(7)，主控杆(7)右侧焊接有转接块(17)，所述连接杆(4)下端焊接有与转接块(17)相适配的圆盘(8)。


2.根据权利要求1所述的应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，其特征在于：所述转接块(17)上开有燕尾通槽(17a)，所述圆盘(8)位于燕尾通槽(17a)的下部区域，圆盘(8)前后两端分别与燕尾通槽(17a)下部的前后两端对应抵合。


3.根据权利要求1所述的应用于钣金件搬运机器人上的搬移控制装置，其特征在于：所述控制组件包括均安装在电控箱(6)内的电机(9)、横向导轨(10)以及纵向导轨(11)；所述电机(9)连接有不完全齿轮(12)，所述不完全齿轮(12)分别啮合有左齿轮(13)、右齿轮(14)；所述左齿轮(13)、右齿轮(14)二者前端面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅飞，
申请(专利权)人：傅飞，
类型：发明
国别省市：上海;31