轻便紧凑型旋转机械手的传动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械手传动设备技术领域，尤其涉及一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，包括机械臂、底座、主轴、曲柄传动机构和电机驱动组件，主轴的底部固定在底座，主轴的上端伸出底座的顶部和机械臂相连接，电机驱动组件和曲柄传动机构相连接，曲柄传动机构能够带动主轴实现往复转动。本实用新型专利技术通过曲轴连杆进行过渡传动的装置，可较好地实现旋臂机械手平稳地启动和停止，避免了冲击，可取代电机软起动装置，达到了机械软启动的效果。

【技术实现步骤摘要】
轻便紧凑型旋转机械手的传动装置
本技术涉及机械手传动设备
，尤其涉及一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置。
技术介绍
机械手是制造业实现自动化和智能化的不可缺少工具，目前在机床上下料、工件搬运等方面应用广泛。与常见的直角坐标机械手相比，旋臂机械手具有占地空间紧凑，安装位置灵活等特点，尤其适用于空间有限和设备布置较为复杂的生产线。然而，当需要在相对小的工作行程内搬运重型工件时，旋臂机械手如果仍采用传统的“电机+减速器”的传动方式，则在启动和停止时会出现冲击现象，存在安全隐患和降低设备使用寿命。对此常用的解决方案以电机软启动控制为主，需要增加软起动控制器，增大了机械手控制系统的复杂程度。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了现有技术中增加软起动控制器增大了机械手控制系统的复杂程度的技术问题，本技术提供一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，通过曲轴连杆进行过渡传动的装置，可较好地实现旋臂机械手平稳地启动和停止，避免了冲击，可取代电机软起动装置，达到了机械软启动的效果。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，包括机械臂、底座、主轴、曲柄传动机构和电机驱动组件，所述主轴的底部固定在底座，主轴的上端伸出底座的顶部和机械臂相连接，电机驱动组件和曲柄传动机构相连接，曲柄传动机构能够带动主轴实现往复转动。进一步，具体地，为了便于装配，所述曲柄传动机构包括连杆、曲轴块、曲轴块输出轴和曲轴块输入轴，所述主轴的下部上固定连接有两个拉杆，两个拉杆上下设置，两个拉杆之间固定设置有拉杆轴，连杆的一端和转动套装在拉杆轴上，连杆的另一端转动套装在曲轴块输出轴上，曲轴块，曲轴块上设置有左孔和右孔，曲轴块输出轴的底部和曲轴块上的左孔过盈配合，曲轴块上的右孔和曲轴块输入轴的上端过盈配合，曲轴块输入轴和电机驱动组件相连接。进一步，具体地，为了便于装配，所述电机驱动组件包括电机安装支架、步进电机和减速机，所述电机安装支架和底座固定连接，减速机固定安装在电机安装支架上，步进电机和减速机直连连接。进一步，为了能够调节主轴实现往复转动的角度，所述连杆包括左连杆、螺纹连杆和右连杆，左连杆的一端转动套装在曲轴块输出轴上，左连杆的另一端和螺纹连杆的一端螺纹连接，螺纹连杆的另一端和右连杆的一端螺纹连接，右连杆的另一端转动套装在拉杆轴上。进一步，具体地，所述曲轴块为两端为圆弧面的长条形。进一步，为了便于检测主轴转动的角度，便于调节控制主轴的转动，靠近所述主轴底部的位置上还设置有传感器固定板，传感器固定板和底座固定连接，传感器固定板上设置有直角形框架结构的光电传感器组件，主轴位于直角形框架结构的光电传感器组件内，主轴上靠近底部处固定连接有旋转感应片，光电传感器组件和控制器信号连接。本技术的有益效果是，本技术的一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，通过曲轴连杆进行过渡传动的装置，可较好地实现旋臂机械手平稳地启动和停止，避免了冲击，可取代电机软起动装置，达到了机械软启动的效果。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术轻便紧凑型旋转机械手的传动装置的结构示意图。图2是图1的A-A剖视图。图中：1、机械臂，2、底座，3、主轴，4、连杆，41、左连杆，42、螺纹连杆，43、右连杆，5、曲轴块，6、曲轴块输出轴，7、曲轴块输入轴，8、拉杆，9、拉杆轴，10、减速机，11、电机安装支架，12、传感器固定板，13、光电传感器组件，14、旋转感应片，15、步进电机。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1-2所示，是本技术最优实施例，一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，包括机械臂1、底座2、主轴3、曲柄传动机构和电机驱动组件，所述主轴3的底部固定在底座2，主轴3的上端伸出底座2的顶部和机械臂1相连接，电机驱动组件和曲柄传动机构相连接，曲柄传动机构能够带动主轴3实现往复转动。曲柄传动机构包括连杆4、曲轴块5、曲轴块输出轴6和曲轴块输入轴7，主轴3的下部上固定连接有两个拉杆8，两个拉杆8上下设置，两个拉杆8之间固定设置有拉杆轴9，连杆4的一端和转动套装在拉杆轴9上，连杆4的另一端转动套装在曲轴块输出轴6上，曲轴块5上设置有左孔和右孔，曲轴块输出轴6的底部和曲轴块5上的左孔过盈配合，曲轴块5上的右孔和曲轴块输入轴7的上端过盈配合，曲轴块输入轴7和电机驱动组件相连接。电机驱动组件包括电机安装支架11、步进电机15和减速机10，电机安装支架11和底座2固定连接，减速机10固定安装在电机安装支架11上，步进电机15和减速机10直连连接，曲轴块输入轴7通过轴承固定安装在电机安装支架11上，减速机10和曲轴块输入轴7传动连接。连杆4包括左连杆41、螺纹连杆42和右连杆43，左连杆41的一端转动套装在曲轴块输出轴6上，左连杆41的另一端和螺纹连杆42的一端螺纹连接，螺纹连杆42的另一端和右连杆43的一端螺纹连接，右连杆43的另一端转动套装在拉杆轴9上。曲轴块5为两端为圆弧面的长条形。靠近所述主轴3底部的位置上还设置有传感器固定板12，传感器固定板12和底座2固定连接，传感器固定板12上设置有直角形框架结构的光电传感器组件13，主轴3位于直角形框架结构的光电传感器组件13内，主轴3上靠近底部处固定连接有旋转感应片14，光电传感器组件13和控制器信号连接。整个传动装置工作过程描述如下：步进电机15旋转，经过减速机10，带动曲轴块输入轴7以相对低的转速旋转。此时，曲轴块5、曲轴块输出轴6、左连杆41、螺纹连杆42、右连杆43、拉杆轴9及拉杆轴9，构成了曲柄摇杆机构，从而带动与拉杆8相连的主轴20往复转动，其转动角度可通过调整螺纹连杆42与左连杆41、右连杆43的螺纹配合深度，即改变连杆4总长度来调整主轴20转动角度大小。主轴20转动，则带动与其上端固定连接的旋转箱随之转动，进而带动与旋转箱固定连接的机械臂1同步转动。这样，通过安装在机械臂1不同位置的机械手，可以实现对重型工件的抓取和搬运。由于主轴20的转速变化相对平缓，因此可明显减少重载状况下启动和停止所造成的惯性冲击。假设曲轴块输入轴7顺时针转动，带动连杆4顺时针转动，图2中视角连杆4的左端顺时针转动180°，主轴20逆时针转动90°，连杆4的左端继续顺时针转动180°，则，主轴20顺时针转动90°，即实现往复转动。主轴20均可按逆时针和顺时针的方向，当主轴3上旋转感应片14穿过光电传感器组件13时，光电传感器组件13发出脉冲信号至控制器，并以此时位置作为运动零位进行角度控制。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，其特征在于：包括机械臂(1)、底座(2)、主轴(3)、曲柄传动机构和电机驱动组件，所述主轴(3)的底部固定在底座(2)，主轴(3)的上端伸出底座(2)的顶部和机械臂(1)相连接，电机驱动组件和曲柄传动机构相连接，曲柄传动机构能够带动主轴(3)实现往复转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，其特征在于：包括机械臂(1)、底座(2)、主轴(3)、曲柄传动机构和电机驱动组件，所述主轴(3)的底部固定在底座(2)，主轴(3)的上端伸出底座(2)的顶部和机械臂(1)相连接，电机驱动组件和曲柄传动机构相连接，曲柄传动机构能够带动主轴(3)实现往复转动。


2.如权利要求1所述的轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，其特征在于：所述曲柄传动机构包括连杆(4)、曲轴块(5)、曲轴块输出轴(6)和曲轴块输入轴(7)，所述主轴(3)的下部上固定连接有两个拉杆(8)，两个拉杆(8)上下设置，两个拉杆(8)之间固定设置有拉杆轴(9)，连杆(4)的一端和转动套装在拉杆轴(9)上，连杆(4)的另一端转动套装在曲轴块输出轴(6)上，曲轴块(5)，曲轴块(5)上设置有左孔和右孔，曲轴块输出轴(6)的底部和曲轴块(5)上的左孔过盈配合，曲轴块(5)上的右孔和曲轴块输入轴(7)的上端过盈配合，曲轴块输入轴(7)和电机驱动组件相连接。


3.如权利要求2所述的轻便紧凑型旋转机械手的传动装置，其特征在于：所述电机驱动组件包括电机安装支架(11)、步进电机(15)和减速机(10)，所述电机安装支架(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，徐伟，褚守云，薛茂权，姚新华，黄伟福，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32