计算一拖车挂接点位置的方法技术

本文介绍了一种用于计算拖车挂接点位置的方法。拍摄拖车的一第一图像和一第二图像，并基于拍摄得到的第一图像和第二图像，计算相对于已知拖车零位姿的拖车转动和拖车平移。基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像中的拖车转动轴。计算第一转动轴和第二转动轴的交叉点，以确定到拖车挂接点位置的一射线。使用到拖车挂接点位置的射线和一几何条件计算拖车挂接点位置。

【技术实现步骤摘要】
计算一拖车挂接点位置的方法
本专利技术涉及一种用于计算一车辆拖车挂接点位置的矢量的方法，一种用于计算拖车挂接点位置的矢量的车载计算装置，以及一种含有一此类计算装置、一计算机程序和一计算机可读介质的车辆。
技术介绍
拖车挂接辅助系统用于支持驾驶员将一拖车与一车辆连接。拖车挂接辅助系统需要有关拖车方向和车辆上安装的拖车挂接点位置的信息。拖车逆向辅助系统用于支持驾驶员在车辆连接拖车情况下倒车。拖车逆向辅助系统可能需要相对于摄像装置位置的拖车挂接点位置信息，即从摄像装置到拖车挂接点的一矢量。此类系统可能不需要了解拖车挂接点沿所述矢量的距离，因为此类系统仅须计算拖车的转动，而转动相对于所述距离是恒定的。尽管可手动测量拖车挂接点的位置，但这既不准确又费钱费时，尤其是在车辆生产时没有安装挂接连接器或挂接连接器可通过手动或电子方式从车辆上移除的情况下更是如此。拖车移动期间，车辆会以自身某一点为中心转动，所述点即为拖车挂接点。其可能通过一拖车球或一其他方式进行挂接。
技术实现思路
可能需要通过电子方法确定拖车挂接点的位置，或挂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于计算一车辆(201)拖车挂接点位置矢量的方法，其中，所述车辆通过所述拖车挂接点(203)连接至一拖车(207、208)，所述方法包括以下步骤：/n使用一图像拍摄装置(202)，拍摄处于第一位置的拖车的一第一图像，并拍摄处于第二位置的拖车的一第二图像(步骤S1)，/n计算在第一位置与第二位置之间相对于图像拍摄装置的拖车转动和拖车平移(步骤S2)，/n基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像之间拖车的第一转动轴(步骤S3)，/n使用拖车的一第三图像和一第四图像重复步骤S1至步骤S3，从而计算第三图像和第四图像之间拖车的第二转动轴(步骤S1*至步骤S3*)，/n确定第一转动轴...

【技术特征摘要】
20190107 EP EP191505911.用于计算一车辆(201)拖车挂接点位置矢量的方法，其中，所述车辆通过所述拖车挂接点(203)连接至一拖车(207、208)，所述方法包括以下步骤：
使用一图像拍摄装置(202)，拍摄处于第一位置的拖车的一第一图像，并拍摄处于第二位置的拖车的一第二图像(步骤S1)，
计算在第一位置与第二位置之间相对于图像拍摄装置的拖车转动和拖车平移(步骤S2)，
基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像之间拖车的第一转动轴(步骤S3)，
使用拖车的一第三图像和一第四图像重复步骤S1至步骤S3，从而计算第三图像和第四图像之间拖车的第二转动轴(步骤S1*至步骤S3*)，
确定第一转动轴和第二转动轴的一交叉点，以确定拖车挂接点位置的矢量(步骤S4)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算拖车转动和拖车平移的步骤S2还包括
将计算得出的拖车挂接点位置矢量作为一计算拖车角度方法的输入(步骤S9)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，该方法还包括
使用到拖车挂接点位置的射线和一几何条件计算拖车挂接点位置(步骤S5)。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述几何条件体现为拍摄所述第一图像和第二图像的摄像装置的已知外部位置，并且所述拖车挂接点位于一拖曳拖车(207、208)的车辆(201)中心。


5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，计算拖车转动和拖车平移的步骤S2还包括下列步骤：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·普洛曼，
申请(专利权)人：大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE