物体检测系统及物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体检测系统，在从多个物体检测装置同时发送发送波的结构利用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源。该物体检测系统具备多个第一物体检测装置，它们分别具备：发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的发送波的接收波；判别部，其基于针对接收波的频率分析的结果和与多个第一频率相关的信息判别接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系；检测部，其基于根据判别部的判别结果获取到的信息检测与物体相关的信息。

【技术实现步骤摘要】
物体检测系统及物体检测装置
本公开涉及物体检测系统及物体检测装置。
技术介绍
以往，已知一种技术：获取(计算)发送波与作为由物体反射并返回来的发送波的接收波的相关值，并基于该相关值来判定发送波与接收波的相似度是否为规定以上的电平，基于判定结果，利用TOF(TimeOfFlight)法等，检测作为与物体相关的信息之一的距物体的距离。专利文献1：日本特开2005-249770号公报在上述那样的现有技术中，实现了设置有多个用于检测与物体相关的信息的物体检测装置的系统。在这样的系统中，为了更加详细地检测与物体相关的信息，需要从多个物体检测装置分别几乎同时(同时并行地)地发送发送波。该情况下，希望能够利用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源。
技术实现思路
因此，本公开的课题之一提供在从多个物体检测装置几乎同时地发送发送波的结构中，能够用简单的方法判别作为接收波返回来的发送波的发送源的物体检测系统及物体检测装置。作为本公开的一个例子的物体检测系统具备多个第一物体检测装置，多个第一物体检测装置分别具备：发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的发送波的接收波；判别部，其基于针对接收波的频率分析的结果和与多个第一频率相关的信息，来判别接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系；以及检测部，其基于根据判别部的判别结果而获取到的信息，来检测与物体相关的信息。根据上述那样的结构，能够利用使作为在发送波的发送中使用的频率的第一频率在每个第一物体检测装置中不同，判别发送波(第一波动)与接收波(第二波动)的频率的对应关系这一简单的方法，判别作为接收波返回来的发送波的发送源。在上述的物体检测系统中，判别部在作为频率分析的结果得到的一个以上的第二频率的数量与多个第一频率的数量不一致的情况下，基于在规定的频带的范围内存在于比一个以上的第二频率靠低域侧和高域侧中的至少一方的空闲频带，来判定一个以上的第二频率与多个第一频率的对应关系。根据这样的结构，例如即使在由于基于多普勒频移的大幅的频率转换而使第一频率的数量与第二频率的数量不一致的情况下，也能够考虑空闲频带，来容易地判别第一频率与第二频率的对应关系。另外，上述的物体检测系统还具备多个第二物体检测装置，多个第二物体检测装置分别具备发送部、接收部、判别部以及检测部，多个第一物体检测装置各自的发送部将第一波动以包含第一信息作为识别信息的方式编码的基础上，与其他第一物体检测装置及多个第二物体检测装置同时并行地，作为发送波发送，多个第二物体检测装置各自的发送部将第一波动以包含与第一信息不同的第二信息作为识别信息的方式编码的基础上，与其他第二物体检测装置及多个第一物体检测装置同时并行地，作为发送波发送，多个第一物体检测装置及多个第二物体检测装置各自还具备相关处理部，相关处理部根据判别部的判别结果，来获取发送波与接收波的对应识别信息的相似度的相关值，多个第一物体检测装置及多个第二物体检测装置各自的检测部基于相关值与阈值的比较结果，来检测与物体相关的信息。根据这样的结构，能够进一步利用识别信息，来简单地实现更多的物体检测装置的判别。另外，在上述的物体检测系统中，多个第一频率分别设定在通过假想地分割规定的频带而构成的彼此不重复的多个频带的范围内。根据这样的结构，能够利用基于频带分割的方法，容易地设定相互不同的多个第一频率。另外，在上述的物体检测系统中，检测部基于发送波被发送的时刻与接收波被接收的时刻之差，来检测距物体的距离作为与物体相关的信息。根据这样的结构，能够容易地检测距物体的距离。在该情况下，物体检测系统还具备控制部，控制部根据作为检测部的检测结果的距物体的距离，来将发送部发送的发送波的发送方式控制为将第一波动作为发送波发送的第一模式、和将规定的频带的中心频率附近的第三频率的第三波动作为发送波发送的第二模式中的任一个。根据这样的结构，能够根据状况来切换仅使用规定的频带的一部分的频带的第一模式、与规定的频带中的能够有效地输出功率的中心频率附近的频带的第二模式。此外，在上述的物体检测系统中，多个第一物体检测装置各自的发送部和接收部一体地构成为包含可收发超声波的单个的振子的收发部，规定的频带根据振子的规格而设定。根据这样的结构，能够简化用于收发发送波和接收波的结构，并且能够容易地设定规定的频带。作为本公开的另一例子的物体检测装置能够收发规定的频带所包含的频率的波动，其中，物体检测装置具备：发送部，其发送对在包含在规定的频带的范围内的包括物体检测装置和其他物体检测装置的多个物体检测装置分别设定的多个第一频率中的一个第一频率下信号电平成为峰值的第一波动作为发送波；接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的发送波的接收波；判别部，其基于针对接收波的频率分析的结果和与多个第一频率相关的信息，来判别接收波所包含的第二波动的信号电平成为峰值的第二频率作为与第一波动对应的波动；以及检测部，其基于根据判别部的判别结果而获取到的信息，来检测与物体相关的信息。根据上述那样的结构，在具有同样的结构的物体检测装置存在多个的情况下，能够利用使作为在发送波的发送中使用的频率的第一频率在每个物体检测装置中不同，判别发送波(第一波动)与接收波(第二波动)的频率的对应关系这一简单的方法，来判别作为接收波返回来的发送波的发送源。附图说明图1是示出了从上方观察具备实施方式所涉及的物体检测系统的车辆的外观的例示性且示意性的图。图2是示出了实施方式所涉及的ECU(电子控制装置)及距离检测装置的简要的硬件结构的例示性且示意性的框图。图3是用于说明实施方式所涉及的距离检测装置为了检测距物体的距离而利用的技术的概要的例示性且示意性的图。图4是示出了实施方式所涉及的距离检测装置的详细结构的例示性且示意性的框图。图5是示出了实施方式所涉及的发送波的频率的一个例子的例示性且示意性的图。图6是示出了实施方式所涉及的接收波的频率的一个例子的例示性且示意性的图。图7是示出了实施方式所涉及的发送波的频率的另一例子的例示性且示意性的图。图8是示出了实施方式所涉及的距离检测装置为了检测与物体相关的信息而执行的一系列的处理的例示性且示意性的流程图。图9是示出了实施方式的变形例所涉及的物体检测系统的详细结构的例示性且示意性的框图。附图标记说明200、201、202、203、204…距离检测装置；210…收发部；220…控制部；211…振子；411、911、931、951…发送器；421、921、941、961…接收器；425、925…判别部；427、927A、927B、927C…相关处理部；430、930A、930B、930C…检测部。具体实施方式(以下，基于附图对本公开的实施方式进行说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测系统，其中，/n具备多个第一物体检测装置，/n所述多个第一物体检测装置分别具备：/n发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与所述其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；/n接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的所述发送波的接收波；/n判别部，其基于针对所述接收波的频率分析的结果和与所述多个第一频率相关的信息，来判别所述接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与所述多个第一频率的对应关系；以及/n检测部，其基于根据所述判别部的判别结果而获取到的信息，来检测与所述物体相关的信息。/n

【技术特征摘要】
20190108 JP 2019-0014201.一种物体检测系统，其中，
具备多个第一物体检测装置，
所述多个第一物体检测装置分别具备：
发送部，其将设定在规定的频带的范围内的多个第一频率中的、和其他第一物体检测装置不同的第一频率的第一波动与所述其他第一物体检测装置几乎同时地作为发送波发送；
接收部，其接收基于通过物体的反射而返回来的所述发送波的接收波；
判别部，其基于针对所述接收波的频率分析的结果和与所述多个第一频率相关的信息，来判别所述接收波所包含的一个以上的第二波动的一个以上的第二频率与所述多个第一频率的对应关系；以及
检测部，其基于根据所述判别部的判别结果而获取到的信息，来检测与所述物体相关的信息。


2.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，
所述判别部在作为所述频率分析的结果得到的所述一个以上的第二频率的数量与所述多个第一频率的数量不一致的情况下，基于在所述规定的频带的范围内存在于比所述一个以上的第二频率靠低域侧和高域侧中的至少一方的空闲频带，来判定所述一个以上的第二频率与所述多个第一频率的对应关系。


3.根据权利要求1或2所述的物体检测系统，其中，
还具备多个第二物体检测装置，所述多个第二物体检测装置分别具备所述发送部、所述接收部、所述判别部、以及所述检测部，
所述多个第一物体检测装置各自的所述发送部将所述第一波动以包含第一信息作为识别信息的方式编码的基础上，与所述其他第一物体检测装置及所述多个第二物体检测装置同时并行地，作为所述发送波发送，
所述多个第二物体检测装置各自的所述发送部将所述第一波动以包含与所述第一信息不同的第二信息作为所述识别信息的方式编码的基础上，与其他第二物体检测装置及所述多个第一物体检测装置同时并行地，作为所述发送波发送，
所述多个第一物体检测装置及所述多个第二物体检测装置各自还具备相关处理部，所述相关处理部根据所述判别部的判别结果，来获取所述发...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅江一平，井奈波恒，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP