一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法技术方案

本发明专利技术公开一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。本发明专利技术将制动系统高度线控化，在制动系统未失效状态，具备常规制动、主动制动、协调制动三种工作模式，制动意图在常规制动模式下由驾驶员踩下电子制动踏板提供，在主动制动模式下由ECU根据车辆实际行驶需求主动生成，在协调制动模式下由驾驶员与ECU共同生成制动意图，三种工作模式之间可自由切换。在制动系统失效状态，具备失效备份模式，有失效检测与备份能力，通过制动主缸内部的液压泵输出一定压力的制动液使车辆维持制动能力，提高行驶安全性。本发明专利技术取消了制动踏板与制动主缸之间的机械连接，消除了驾驶员的反应时间，提高了安全性，改善了制动平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法
本专利技术涉及智能汽车的制动
中的一种制动系统及其制动方法，具体涉及一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。
技术介绍
传统带真空助力器的液压制动系统难以满足电动汽车和智能汽车对制动系统提出的要求，电子液压制动系统应运而生。其优势在于可实现助力制动与主动制动等工作模式，符合汽车智能化的要求；同时，相较于传统真空助力器助力的制动系统，响应速度与压力控制精度有了显著提高。随着汽车电动化、智能化、无人化技术的不断发展，目前的电子液压系统面临一些问题。首先，无论是传统带真空助力器的液压制动系统，还是新兴的电子液压制动系统，其制动系统的制动力来源大部分为驾驶员，制动意图的判断则全部来自驾驶员，在紧急制动工况下，即容易因驾驶员本身的反应时间导致制动系统实际制动时刻相较于最优制动时机过于滞后，又容易因驾驶员的过度急刹或过度轻刹等误操作导致危险驾驶；而在正常行驶工况下，驾驶员也容易因自身驾驶技能不熟练从而导致制动舒适性较差。其次，目前的电子液压制动系统虽然大部分具备基本的失效备份功能，但本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子液压线控制动系统，其安装于智能汽车中，所述智能汽车包括多个车轮、分别安装在所述多个车轮上并分别根据多个轮缸制动压力运行的多个轮缸、通过一个总制动液压力控制所述多个轮缸运行的制动主缸、控制所述总制动液压力的电子制动踏板；/n其特征在于，所述电子液压线控制动系统包括数据采集器一、数据采集器二、电控单元；/n所述数据采集器一用于采集驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量，并由此产生与所述踩踏位移量呈线性关系的一个驾驶员制动意图信号I

【技术特征摘要】
1.一种电子液压线控制动系统，其安装于智能汽车中，所述智能汽车包括多个车轮、分别安装在所述多个车轮上并分别根据多个轮缸制动压力运行的多个轮缸、通过一个总制动液压力控制所述多个轮缸运行的制动主缸、控制所述总制动液压力的电子制动踏板；
其特征在于，所述电子液压线控制动系统包括数据采集器一、数据采集器二、电控单元；
所述数据采集器一用于采集驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量，并由此产生与所述踩踏位移量呈线性关系的一个驾驶员制动意图信号Ifp，0≤Ifp≤1；
所述数据采集器二用于采集所述制动主缸的实际总制动液压力FH；
所述电控单元用于根据一个制动意图信号If计算期望总制动液压力ξ为比例系数，If＝Wp·Ifp+Wv·Ifv，所述驾驶员制动意图信号Ifp根据驾驶员对所述电子制动踏板的不同踩踏位移量而产生，所述驾驶员制动意图信号Ifp与所述踩踏位移量呈线性关系，Wp为预先设计的驾驶员制动意图权重，Ifv为所述智能汽车固有的主动制动意图信号，Wv为所述智能汽车固有的主动制动意图权重，Wp和Wv满足：Wp+Wv＝1；
所述电控单元还用于根据所述期望总制动液压力计算多个期望轮缸制动压力表示第i个轮缸的期望轮缸制动压力，其中，ΔFH为制动油路摩擦补偿量；
所述电控单元还用于设置两种系统状态：
(a)系统未失效状态，具备三种工作模式：
A、常规制动模式，所述制动意图信号If等于所述驾驶员制动意图信号Ifp；
B、主动制动模式，所述制动意图信号If等于所述主动制动意图信号Ifv；
C、协调制动模式，所述制动意图信号If等于Wp·Ifp+Wv·Ifv；
(b)系统失效状态，具备一种工作模式；
D、失效备份模式，所述电控单元提供预先设计的多个期望轮缸制动压力以维持所述智能汽车的制动能力；
所述电控单元还用于比较期望总制动液压力与实际总制动液压力FH，如不满足则判断所述电子液压线控制动系统处于所述系统未失效状态；在所述系统未失效状态下，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号Ifp为0时，选择所述主动制动模式运行所述智能汽车，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号Ifp为1时，选择所述常规制动模式运行所述智能汽车，所述电控单元判断所述驾驶员制动意图信号Ifp为0<Ifp<1时，选择所述协调制动模式运行所述智能汽车；
所述电控单元还用于比较期望总制动液压力与实际总制动液压力FH，如满足则判断所述电子液压线控制动系统处于所述系统失效状态；在所述系统失效状态下，所述电控单元选择所述失效备份模式运行所述智能汽车。


2.如权利要求1所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述电子液压线控制动系统还包括线控执行器，所述电控单元通过控制所述线控执行器驱动所述制动主缸运行。


3.如权利要求2所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述线控执行器包括线控制动控制装置、线控制动供能装置、线控制动传动装置、制动推杆；所述线控制动控制装置根据所述电控单元输出的期望总制动液压力输出期望值为期望电流的控制电流，Ki为一个表征所述线控制动供能装置供能能力的系数，所述线控制动供能装置根据所述期望电流驱动所述线控制动传动装置推动所述制动推杆驱动所述制动主缸的活塞推杆，以在所述制动主缸的内部产生期望值为的制动压力。


4.如权利要求3所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述电子液压线控制动系统还包括液控单元、液控驱动器；所述液控驱动器接收所述电控单元输出的多个期望轮缸制动压力输出与所述多个期望轮缸制动压力相对应的多个流量控制信号，所述液控单元根据所述多个流量控制信号分别控制相应的轮缸在其内部产生期望值为的制动压力。


5.如权利要求4所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，所述电子液压线控制动系统还包括多个数据采集器三，所述多个数据采集器三用于分别采集所述多个车轮的多个实际轮缸制动压力Fi；
在所述常规制动模式下，所述电子液压线控制动系统的制动方法设计为：
在所述常规制动模式增压阶段，所述制动意图信号If等于所述驾驶员制动意图信号Ifp，所述制动意图信号If经所述电控单元计算得到期望制动主缸液压力：驾驶员踩下所述电子制动踏板，所述线控制动控制装置输出期望值为所述期望控制电流的控制电流，所述制动推杆推动所述制动主缸的活塞推杆，在所述制动主缸的内部产生期望值为的制动压力，完成所述制动主缸内的建压过程；同时所述液控驱动器接收所述电控单元的输出信号，以控制所述液控单元内部的常闭电磁阀断电关闭，控制所述液控单元内部的常开电磁阀通电关闭；
在所述常规制动模式增压时，可以根据所述智能汽车的实际需要实现差动制动：轮缸的期望轮缸制动压力通过所述液控单元内部的高速开关阀控制流量实现压力跟踪，并通过实际轮缸制动压力Fi实现基于轮缸压力偏差量的反馈闭环控制；
在所述常规制动模式减压时，所述液控驱动器接收所述电控单元的信号，控制所述液控单元内部的常闭电磁阀通电打开，控制所述液控单元内部的常开电磁阀断电打开，使得制动所述主缸制动液分别通过常闭电磁阀和常开电磁阀卸压，完成减压过程。


6.如权利要求4所述的电子液压线控制动系统，其特征在于，在所述主动制动模式下，所述电子液压线控制动系...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵林峰，张丁之，陈无畏，胡延平，王其东，王慧然，蔡必鑫，严明月，梁修天，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34