一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，包括：转角机构，所述转角机构包括转动座以及通过限位装置转动连接于所述转动座上的固定座；锁紧机构，其固定安装于所述固定座上，所述锁紧机构包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置的配合形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及机械臂，所述机械臂固定安装在所述转动座上。本发明专利技术具有结构简单，运行稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置
本专利技术涉及驻塔巡检机器人的
，尤其涉及一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用于取代或协助人类工作。理想中的高仿机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。输电线路的安全稳定运行直接影响着电力系统的安全性和可靠性，但由于输电线路长时间暴露在野外复杂、恶劣的环境中，受人为、气候等因素影响严重，经常会出现线路材料损伤、绝缘子闪络等常见的电力设备事故，所以必须对输电线路进行定期的巡检，掌握输电线路的运行情况，以及时发现、消除隐患，防止电力事故的发生。为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修，高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常有必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不适用，因此只能寻求新的巡检方式。目前常见的输电线巡检方式主要有人工巡检、无人机巡检、驻塔机器人巡检，其中，人工巡检、无人机巡检需要操作人员在现场操作，对于偏远地区的巡检极不便利。驻塔机器人巡检则可以一直停留在巡检区域附近，不需要现场操作，因此具有一定的优势。而现有的驻塔机器人在经过弯曲的路段时，机械臂需要随着线路的转折而转动一定的角度，但驻塔巡检机器人在走直线路段时，机械臂必须处于锁紧的状态，现急需一种能够限制驻塔机器人手臂转动角度并能锁紧的装置。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于：为解决上述问题，本专利技术提出了一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其具有结构简单，运行稳定可靠，可限制驻塔机器人手臂转动角度并能锁紧。为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，包括：转角机构，所述转角机构包括转动座以及通过限位装置转动连接于所述转动座上的固定座；锁紧机构，其固定安装于所述固定座上，所述锁紧机构包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置的配合形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及机械臂，所述机械臂固定安装在所述转动座上。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述转动座分为高低不等两个部分，较高部分设置有安装槽，所述机械臂固定安装于所述安装槽内，较低部分设置有转动槽，所述转动槽上设置有转动孔，所述固定座的一侧设于所述转动槽内，所述限位装置设于所述转动孔内，使得所述转动座与所述固定座转动连接。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述限位装置包括凸轮块、转动轴，所述凸轮块固定安装在所述转动轴的上端，所述转动轴固定安装在所述转动孔内。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述固定座内依次设置有角接触轴承、推力球轴承，所述角接触轴承、所述推力球轴承的位置均与所述转动孔的位置相对应。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述转动轴于穿设所述固定座位置处套设有所述角接触轴承、推力球轴承，所述转动座的底部固定连接有端盖，所述端盖用以压紧所述推力球轴承。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述锁紧机构还包括安装座壳体，所述随动装置、所述传动组件、所述驱动装置均设于所述安装座壳体内。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述驱动装置包括直流伺服电机，所述直流伺服电机的输出端连接有电机转接轴，所述电机转接轴一端为突出的卡槽，所述卡槽内设置有丝杆连接件，所述直流伺服电机与所述传动组件固定连接。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述传动组件包括梯形丝杆以及依次与所述梯形丝杆连接的轴承座、螺母连接件、丝杆固定侧，所述螺母连接件上设置有所述随动装置，所述轴承座、所述丝杆固定侧均与所述安装座壳体固定连接，所述轴承座上设置有深沟球轴承，所述深沟球轴承套设在所述梯形丝杆上，所述梯形丝杆于所述轴承座的一侧与所述丝杆连接件连接。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，还包括直线导轨安装座以及固定连接于所述直线导轨安装座上端的滑动导轨，所述直线导轨安装座固定安装于所述安装座壳体内，所述滑动导轨上滑动连接有滑块，所述螺母连接件与所述滑块固定连接，所述轴承座、所述丝杆固定侧分别固定连接于所述直线导轨安装座的两侧，所述直流伺服电机与所述直线导轨安装座固定连接。作为所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置的一种优选技术方案，所述随动装置包括凸轮随动器，所述凸轮随动器设置于所述螺母连接件的前后两侧，且所述螺母连接件的底部设置有卡接槽，所述卡接槽用于与所述凸轮块卡接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术具有结构简单，运行稳定可靠的特点，且可通过随动装置与限位装置的配合工作，限制驻塔机器人手臂转动角度并锁紧，保证驻塔巡检机器人的安全运作。附图说明下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。图1为本专利技术实施例驻塔巡检机器人通过主动轮在线缆上行走时经过弯曲路段时的锁紧状态示意图。图2为本专利技术实施例驻塔巡检机器人通过主动轮在线缆上行走时经过直线路段时的转动角度限制状态示意图。图3为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中转角机构与锁紧机构连接示意图。图4为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中锁紧机构的结构示意图。图5为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中锁紧机构的爆炸示意图。图6为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中锁紧机构的剖视图。图7为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中转角机构的结构示意图。图8为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中转角机构的另一状态结构示意图。图9为本专利技术实施例所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置中转角机构的爆炸示意图。图中：100、锁紧机构；101、滑动导轨；102、直线导轨安装座；103、直流伺服电机；104、电机转接轴；105、丝杆连接件；106、深沟球轴承；107、轴承座；108、螺母连接件；109、凸轮随动器；110、梯形丝杆；111、安装座壳体；112、丝杆固定侧；113、卡接槽；200、转角机构；201、转动座；202、端盖；203、推力球轴承；204、固定座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，包括：/n转角机构(200)，所述转角机构(200)包括转动座(201)以及通过限位装置转动连接于所述转动座(201)上的固定座(204)；/n锁紧机构(100)，其固定安装于所述固定座(204)上，所述锁紧机构(100)包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；/n通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及/n机械臂(300)，所述机械臂(300)固定安装在所述转动座(201)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，包括：
转角机构(200)，所述转角机构(200)包括转动座(201)以及通过限位装置转动连接于所述转动座(201)上的固定座(204)；
锁紧机构(100)，其固定安装于所述固定座(204)上，所述锁紧机构(100)包括随动装置以及通过传动组件驱动所述随动装置移动的驱动装置；
通过所述驱动装置驱动所述随动装置移动，使得所述随动装置与所述限位装置形成对驻塔巡检机器人的转角限位、锁紧；以及
机械臂(300)，所述机械臂(300)固定安装在所述转动座(201)上。


2.根据权利要求1所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，所述转动座(201)分为高低不等两个部分，较高部分设置有安装槽，所述机械臂(300)固定安装于所述安装槽内，较低部分设置有转动槽(208)，所述转动槽(208)上设置有转动孔，所述固定座(204)的一侧设于所述转动槽(208)内，所述限位装置设于所述转动孔内，使得所述转动座(201)与所述固定座(204)转动连接。


3.根据权利要求2所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，所述限位装置包括凸轮块(207)、转动轴(206)，所述凸轮块(207)固定安装在所述转动轴(206)的上端，所述转动轴(206)固定安装在所述转动孔内。


4.根据权利要求3所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，所述固定座(204)内依次设置有角接触轴承(205)、推力球轴承(203)，所述角接触轴承(205)、所述推力球轴承(203)的位置均与所述转动孔的位置相对应。


5.根据权利要求4所述的用于驻塔巡检机器人手臂转动限位压紧装置，其特征在于，所述转动轴(206)于穿设所述固定座(204)位置处套设有所述角接触轴承(205)、推力球轴承(203)，所述转动座(201)的底部固定连接有端盖(202)，所述端盖(202)用以压紧所述推力球轴承(203)。


6.根据权利要求1所述的用于驻塔巡检机器人手臂转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟文，刘彬，钟灿堂，王齐，张宝利，欧阳开一，邱文锋，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44