一种伺服电机控制参数自整定控制方法技术

本发明专利技术提供了一种伺服电机控制参数自整定控制方法，包括：S1：判断AutoTune是否为1，若是进入S2，否则结束方法；S2：串联所述继电器函数与控制对象；S3：初始化继电器函数的输入初始值e

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机控制参数自整定控制方法
本专利技术涉及伺服电机控制领域，特别涉及一种伺服电机控制参数自整定控制方法。
技术介绍
伺服电机控制参数的确定，在实践中是必须的，也是一个难点，不合适的控制参数设置，会引起系统性能的下降，不能满足生产要求。传统的参数确定方式是先估算出系统的负载惯量，然后根据该惯量值计算出相应的速度环控制参数；惯量值的确定首先需要驱动器驱动电机进行一定的加减速运动，然后由内嵌在驱动器里的算法计算出系统惯量值；然后据此得到控制参数。然而，在工业应用场所，当伺服系统和负载安装完毕，实际情况不一定允许电机进行加减速运行进行负载惯量的识别工作，这就给参数设置带来了困难，工程师调试时仅能根据经验进行参数的设置调试。故市场亟需一种可以使得工程师在该初始参数基础上，能进行参数的微调，以使系统达到最佳性能的伺服电机控制参数自整定控制方法。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术中披露了一种伺服电机控制参数自整定控制方法，本专利技术的技术方案是这样实施的：一种伺服电机控制参数自整定控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服电机控制参数自整定控制方法，其特征在于：包括：/nS1：判断AutoTune是否为1，若是进入S2，否则结束方法；/nS2：串联所述继电器函数与控制对象；/nS3：初始化继电器函数的输入初始值e

【技术特征摘要】
1.一种伺服电机控制参数自整定控制方法，其特征在于：包括：
S1：判断AutoTune是否为1，若是进入S2，否则结束方法；
S2：串联所述继电器函数与控制对象；
S3：初始化继电器函数的输入初始值e0、输出初始值h0、输入增量步长值△e、输出增量步长值△h；
S4：判断所述速度误差et是否超过继电器函数门限值e0，若是进入S6，否则进入S5；
S5：调整所述输入初始值e0、所述输出初始值h0、所述输入增量步长值△e、所述输出增量步长值△h并回到S4；
S6：判断速度波是否出现等幅振荡，若是，进入S7，否则进入S5；
S7：获取基波幅值和基波周期；
S8：根据所述基波幅度和所述基波周期获取并设置速度环参数并设置所述autotune＝0。


2.根据权利要求1所述的一种伺服电机控制参数自整定控制方法，其特征在于：还包括
S9：设置autoverify＝1；
S10：判断是否允许电机旋转，若不允许便结束方法；
S11：执行用户自定义测试；
S12：设置所述autoverify＝0。


3.根据权利要求2所述的一种伺服电机控制参数自整定控制方法，其特征在于：所述用户自定义测试选自包括速度阶跃测试和速度带宽测试中的一种；
所述速度阶跃测试包括：
S11A-1：断开所述继电器函数并串联所述控制环PI；
S11A-2：内部MCU记录速度变化数据并计算得到阶跃响应的超调；
S11A-3：内部MCU判断所述超调是否过大，若过大进入S11A-5；
S11A-4：回...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦鲲，张建政，
申请(专利权)人：驰驱电气嘉兴有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33