地图构建方法、装置及系统制造方法及图纸

本公开提供一种地图构建方法、装置及系统，包括获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；根据点云数据确定采集设备的相对移动轨迹、根据位置数据确定采集设备的绝对移动轨迹；根据相对移动轨迹、绝对移动轨迹确定目标轨迹；根据目标轨迹、点云数据确定点云地图，并根据图像数据、点云地图生成目标地图。本公开提供的地图构建方法、装置及系统中，可以根据采集设备采集的点云数据确定采集设备的相对移动轨迹，从而可以在定位数据不准确的情况下，使用相对移动轨迹替换位置数据，能够得到采集设备准确的目标轨迹。再根据该目标轨迹、点云数据、采集设备采集的图像数据生成地图，从而能够实现在定位结果不准确的情况下构建地图。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置及系统
本公开涉及地图构建技术，尤其涉及一种地图构建方法、装置及系统，属于地图数据处理领域。
技术介绍
目前，可以通过地图车在路面采集地图数据，再根据这些数据构建地图。例如，地图车可以具有定位装置以及激光雷达扫描装置，通过定位装置实时确定车辆位置，并通过车辆的激光雷达扫描装置扫描周围环境，可以结合车辆位置以及车辆周围的环境构建地图。但是，在一些特定环境下定位装置的定位结果偏差较大，比如在地下车库，再例如在高楼附近，定位结果的偏差都会较大。因此，如何在定位结果不准确的情况下构建地图，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本公开提供一种地图构建方法、装置及系统，以解决现有技术中基于定位结果构建地图时，若定位数据不准确则会导致构建的地图也不准确的问题。本公开的第一个方面是提供一种地图构建方法，包括：获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；根据所述点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹、根据所述位置数据确定所述采集设备的绝对移动轨迹；根据所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹确定目标轨迹；根据所述目标轨迹、所述点云数据确定点云地图，并根据所述图像数据、所述点云地图生成目标地图。本公开的另一个方面是提供一种地图构建装置，包括：获取模块，用于获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；数据处理模块，用于根据所述点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹、根据所述位置数据确定所述采集设备的绝对移动轨迹；轨迹确定模块，用于根据所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹确定目标轨迹；地图构建模块，用于根据所述目标轨迹、所述点云数据确定点云地图，并根据所述图像数据、所述点云地图生成目标地图。本公开的又一个方面是提供一种地图构建系统，包括：采集设备、地图构建设备；所述采集设备与所述地图构建设备连接；采集设备，用于采集点云数据、位置数据、图像数据；地图构建设备，用于执行如第一方面所述的地图构建方法。本公开提供的地图构建方法、装置及系统的技术效果是：本公开提供的地图构建方法、装置及系统，包括获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；根据点云数据确定采集设备的相对移动轨迹、根据位置数据确定采集设备的绝对移动轨迹；根据相对移动轨迹、绝对移动轨迹确定目标轨迹；根据目标轨迹、点云数据确定点云地图，并根据图像数据、点云地图生成目标地图。本公开提供的地图构建方法、装置及系统中，可以根据采集设备采集的点云数据确定采集设备的相对移动轨迹，从而可以在定位数据不准确的情况下，使用相对移动轨迹替换位置数据，能够得到采集设备准确的目标轨迹。再根据该目标轨迹、点云数据、采集设备采集的图像数据生成精细化的地图，从而能够实现在定位结果不准确的情况下构建地图。附图说明图1A为本申请一示例性实施例示出的系统架构图；图1B为本申请一示例性实施例示出的采集设备的主要构成图；图2为本申请一示例性实施例示出的地图构建方法的流程图；图3为本申请一示例性实施例示出的相对移动轨迹、绝对移动轨迹的示意图；图4为本申请一示例性实施例示出的目标轨迹的示意图；图5为本申请另一示例性实施例示出的地图构建方法的流程图；图6为本申请另一示例性实施例示出的相对移动轨迹、绝对移动轨迹的示意图；图7为本申请一示例性实施例示出的轨迹拼接示意图；图8为本申请另一示例性实施例示出的轨迹拼接示意图；图9为本专利技术一示例性实施例示出的地图构建装置的结构图；图10为本专利技术另一示例性实施例示出的地图构建装置的结构图。具体实施方式目前在构建地图时，通常需要采集系统采集环境元素的信息，再利用这些环境元素的信息构建地图。比如可以驾驶地图车在路面采集道路信息，可以结合车辆的定位数据，确定道路信息在世界坐标系中的位置。但是，在一些特殊的环境中采集系统的定位数据偏差较大。比如在封闭的环境中，例如在地下停车场、商场等环境中，采集系统的定位数据会出现较大误差。而在构建地图时，需要结合采集系统的定位数据来确定环境元素在世界坐标系中的位置，若采集系统自身的定数据偏差较大，那么制作出来的地图也会出现较大偏差。因此，如何在采集系统定位数据偏差较大的情况下，仍然能够基于采集系统采集的环境元素的信息构建地图，是待解决的技术问题。图1A为本申请一示例性实施例示出的系统架构图。如图1A所示，本实施例提供的系统中，包括采集设备11、地图构建设备12。其中，采集设备11用来采集数据，例如待生成地图的封闭环境中各环境元素的数据。采集设备11可以将采集的数据发送给地图构建设备12，地图构建设备12可以根据接收的数据构建地图。具体的，采集设备11也可以与地图构建设备12集成在一个设备中，二者也可以如图所示的分开设置。采集设备11可以是地图车，还可以是其他形式的设备，比如机器人、便于用户携带的设备等。图1B为本申请一示例性实施例示出的采集设备的主要构成图。如图1B所示，采集设备11中具体可以包括：主板111，用于系统控制、存储数据等；激光雷达112，用于采集三维的点云数据；工业相机113，用于采集图像数据；GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)以及IMU(Inertialmeasurementunit)114，用于获取位置信息以及系统精准授时；还可以包括轮速计115，用于辅助定位；还可以包括同步板116，用于同步上述多个传感器的时间系统。图2为本申请一示例性实施例示出的地图构建方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的地图构建方法，包括：步骤201，获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据。其中，本实施例提供的方法可以由具备计算能力的电子设备来执行，该电子设备例如可以是图1所示出的地图构建设备，该设备比如可以是计算机。具体的，采集设备可以用于采集其周围的环境数据，比如可以包括点云数据、位置数据、图像数据。在一种实施方式中，采集设备上可以设置传感器，通过设置的传感器可以采集到这些环境数据。若采集设备是地图车，则地图数据采集员可以驾车行驶，从而通过采集设备采集地图车周围的环境数据。若采集设备是机器人，则可以控制机器人在需要采集数据的封闭环境移动，从而通过机器人采集其经过区域的环境数据。若采集设备是便于用户携带的设备，则可以由地图数据采集员携带该设备在需要采集数据的封闭环境移动，进而采集该区域内的环境数据。可选的，可以在采集设备上设置雷达，从而通过雷达采集点云数据，即车辆周围的环境的点云数据。还可以在采集设备上设置定位装置，从而通过该装置获取位置数据，即车辆所处位置的相应数据。还可以在采集设备上设置图像采集装置，从而通过该装置获取图像数据，即采集设备周围环境的图像数据。实际应用时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：/n获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；/n根据所述点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹、根据所述位置数据确定所述采集设备的绝对移动轨迹；/n根据所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹确定目标轨迹；/n根据所述目标轨迹、所述点云数据确定点云地图，并根据所述图像数据、所述点云地图生成目标地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
获取通过采集设备采集的点云数据、位置数据、图像数据；
根据所述点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹、根据所述位置数据确定所述采集设备的绝对移动轨迹；
根据所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹确定目标轨迹；
根据所述目标轨迹、所述点云数据确定点云地图，并根据所述图像数据、所述点云地图生成目标地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹，包括：
获取进入封闭环境的第一时间信息和离开所述封闭环境的第二时间信息；
根据所述第一时间信息、所述第二时间信息在所述点云数据中读取目标点云数据；
利用激光SLAM算法根据所述目标点云数据确定所述采集设备的相对移动轨迹。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹确定目标轨迹，包括：
根据所述第一时间信息、所述第二时间信息在所述绝对移动轨迹中确定进入位置、离开位置；
根据所述绝对移动轨迹中的所述进入位置、所述离开位置，对所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹进行融合得到所述目标轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对移动轨迹中的所述进入位置、所述离开位置，对所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹进行融合得到所述目标轨迹，包括：
将所述相对移动轨迹的起始位置与所述绝对移动轨迹的所述进入位置进行拼接；
根据所述绝对移动轨迹中的所述离开位置对所述相对移动轨迹进行调整，以使所述相对移动轨迹的结束位置与所述绝对移动轨迹的离开位置重合，形成包括所述相对移动轨迹、所述绝对移动轨迹的目标轨迹。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对移动轨迹中的所述离...

【专利技术属性】
技术研发人员：万小波，王默然，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11