轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统，通过采用至少两个定位传感器分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器都检测到定位标识位时，轨道机器人可实现精确定位，保证很高的定位精度；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器中任一传感器检测到移动标示位，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人可实时调取与途经的移动标示位对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。

【技术实现步骤摘要】
轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统
本技术涉及轨道机器人
，特别涉及轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统。
技术介绍
目前，穿梭车采用固定加速度和减速度的速度曲线方式运行，其中将整个位移分为三个阶段，其中在第一阶段以给定的加速度进行加速直到最大速度，在第二阶段以匀速进行运动，在第三阶段以给定的加速度进行减速，直到速度减到设定的结束速度。在上述速度曲线中，当速度变化从加速阶段进入匀速，或从匀速阶段进入减速阶段时，由于加速度的变化，速度会相应发生突变，由于现有伺服放大器具有内部速度PID控制，造成实时速度剧烈波动，定位不准确。同时目前机器人停止精度主要靠二维码、条码、RFID等来实现，这种对安装精度和运行轨道的要求都很高。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统，以提高轨道机器人定位的准确性，降低对安装精度以及运行轨道的要求。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种轨道机器人定位装置，包括控制器、驱动器、原本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道机器人定位装置，其特征在于，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人定位装置，其特征在于，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。


2.根据权利要求1所述的轨道机器人定位装置，其特征在于，还包括避障传感器，所述避障传感器用于设置于所述轨道机器人的前后两端，所述控制器在所述避障传感器检测到障碍物时控制所述轨道机器人停止。


3.一种轨道机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的如权利要求1或2所述的轨道机器人定位装置。


4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有用于与运行轨道配合的行走装置，所述行走装置包括多个行走轮，所述驱动器用于驱动至少一个所述行走轮转动。


5.根据权利要求4所述的轨道机器人，其特征在于，所述行走装置还包括导向轮，所述轨道机器人的两侧分别通过所述导向轮与所述运行轨道抵接。


6.一种仓储...

【专利技术属性】
技术研发人员：郜庆市，孙国宏，张孟文，张俊，李林子，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44