用于搬运机器人的四轴同步提升系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，提升平台上设置有与齿条匹配的齿轮，四轴同步提升系统还包括：设置在提升平台上的电机；编码器，编码器与电机同轴联接，用于检测述电机的状态数据；驱动器，单个驱动器控制单独的电机，驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的驱动器的控制单元串联联接；驱动各电机的驱动器与对应检测该电机的编码器连接；可编程控制器，可编程控制器与驱动器连接。根据本实用新型专利技术的四轴同步提升系统，所有的驱动器循环串联设置，保证了传动的同时性，同步精度较高。各个电机单独传动，没有机械相连，互不影响，侧边边角位置不存在卡顿现象。

【技术实现步骤摘要】
用于搬运机器人的四轴同步提升系统
本技术涉及现代仓储物流领域，特别涉及一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统。
技术介绍
目前，往复提升机的实现形式有很多，用的最多的是链条结构或者曳引机。目前，现有提升系统主要应用柔性提升，柔性提升在运行的过程中，噪音大。柔性提升本身带有伸缩性，在不同的载重下，伸缩量不同，则提升精度很低。在停止时还伴有沉降等问题。例如，链条往复提升机传动方式基本是靠动力源、链轮、链条、轴承、轴承座、等执行元件，拖动提升平台往复运动，自身位移精度不高，载重物会出现沉降现象。曳引机式往复式提升机是是曳引驱动的动力。曳引钢丝绳通过曳引轮一端连接提升平台，一端连接配重装置。一般来说，采用上述方式具有传动效率损失较大、噪音大、精度差、存在沉降现象等缺点。目前，国内外都没有很好的方法来提高同步精度，大多数采用限位开、扫码等对行走误差进行修正的方法，来避免多次往复运动形成的积累误差，但这仅仅是从电控元件入手，稳定性不高，效率也较低。现有技术中，也有采用齿轮齿条提升系统，这些系统一般采用单电机为动力源，应用伞齿轮和传动轴等将动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，所述提升平台上设置有与所述齿条匹配的齿轮，所述四轴同步提升系统还包括：/n设置在所述提升平台上的电机，单个所述电机驱动一组齿轮齿条机构，所有电机同步驱动，以带动所述提升平台升降；/n编码器，所述编码器与所述电机同轴联接，用于检测述所述电机的状态数据；/n驱动器，单个所述驱动器控制单独的电机，所述驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的所述驱动器的控制单元串联联接；驱动各所述电机的所述驱动器与对应检测该电机的所述编码器连接；/n可编程控制器，所述可编程控制器与所述驱动器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，所述提升平台上设置有与所述齿条匹配的齿轮，所述四轴同步提升系统还包括：
设置在所述提升平台上的电机，单个所述电机驱动一组齿轮齿条机构，所有电机同步驱动，以带动所述提升平台升降；
编码器，所述编码器与所述电机同轴联接，用于检测述所述电机的状态数据；
驱动器，单个所述驱动器控制单独的电机，所述驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的所述驱动器的控制单元串联联接；驱动各所述电机的所述驱动器与对应检测该电机的所述编码器连接；
可编程控制器，所述可编程控制器与所述驱动器连接。


2.根据权利要求1所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述驱动器为伺服驱动器，所述编码器为伺服编码器。


3.根据权利要求1所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统还包括用于调节所述支撑柱与所述提升平台的张紧程度的平台张紧结构。


4.根据权利要求3所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：许庆波，张卫国，金伟斌，吕帅，高国方，
申请(专利权)人：上海速锐信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31